技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種機(jī)器人裝置及其運(yùn)動控制方法，所述機(jī)器人裝置包括：關(guān)節(jié)型機(jī)械手臂、供該機(jī)械手臂的關(guān)節(jié)相對轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸以及作動該旋轉(zhuǎn)軸的主機(jī)，該主機(jī)用以控制該旋轉(zhuǎn)軸的控制方法是先取得該旋轉(zhuǎn)軸的當(dāng)前位置與該旋轉(zhuǎn)軸的目標(biāo)位置，再進(jìn)行點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動并計算該旋轉(zhuǎn)軸的位置，故借由點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動時，同時計算該旋轉(zhuǎn)軸的位置，以當(dāng)該機(jī)械手臂的運(yùn)動軌跡可能超出工作范圍時，該主機(jī)能夠?qū)崟r修正該旋轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動，而有效避免該機(jī)械手臂的運(yùn)動軌跡超出工作范圍。

技術(shù)研發(fā)人員：楊秉勛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：寧波弘訊科技股份有限公司;弘訊科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2016.02.23
技術(shù)公布日：2017.08.29