本發(fā)明涉及PCBA板自動檢測技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及PCBA板自動檢測裝置配套使用的一種傳送PCBA板的機(jī)械手及其制造方法。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有技術(shù)中，PCBA板的檢測工作中，還存在著一些需要進(jìn)一步改進(jìn)的問題，例如申請?zhí)枮?0141013264.X、名稱為“一種PCBA板測試裝置”及申請?zhí)枮?01610286419.7、名稱為“一種PCBA板定位檢測裝置及檢測機(jī)構(gòu)”的兩項(xiàng)發(fā)明申請中披露的技術(shù)方案，存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜、流程過多的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提出了PCBA板自動檢測裝置配套使用的一種傳送PCBA板的機(jī)械手及其制造方法。

本發(fā)明所述傳送PCBA板的機(jī)械手的制造方法通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種傳送PCBA板的機(jī)械手的制造方法，包括如下步驟：

①制作一個機(jī)架，所述機(jī)架設(shè)有安裝支架驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔；

②制作兩個托架，所述每個托架的水平板上設(shè)有安裝支架驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔；所述每個托架的豎直板上設(shè)有安裝滑軌座驅(qū)動器的過孔；以步驟①所述機(jī)架上的過孔為基準(zhǔn)，所述托架水平板上的過孔與其對齊，將所述兩個托架對稱固定安裝在所述機(jī)架上；

③制作兩組支架，所述每組支架包括一個左支架、一個右支架，每個所述支架上設(shè)有PCBA板定位器；所述兩組支架分別安裝在兩個支架座上，所述支架座配有支架座驅(qū)動器；在所述每個支架座的水平板上設(shè)有安裝支架座驅(qū)動器的連接端；在所述每個支架座的豎直板上設(shè)有安裝滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔，所述滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔為豎直方向的長孔；以步驟①所述機(jī)架上的過孔為基準(zhǔn)，所述支架座水平板上的支架座驅(qū)動器連接端與其對齊，將所述兩個支架座分別安裝在所述托架水平板上，所述支架座驅(qū)動器固定安裝在所述機(jī)架上，所述支架座驅(qū)動器的驅(qū)動桿與所述支架座水平板上的支架座驅(qū)動器連接端連接，所述支架座驅(qū)動器驅(qū)動支架座相對于所述托架水平板上下移動；所述滑軌座驅(qū)動器長孔豎直方向的中心線通過位于垂直于步驟②所述托架豎直板的滑軌座驅(qū)動器過孔的水平中心線；

④制作兩個滑軌座，所述每個滑軌座配有滑軌座驅(qū)動器；所述每個滑軌座的豎直板上設(shè)有滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的連接端；所述每個滑軌座的水平板上設(shè)有滑軌；以步驟②所述托架豎直板的滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿過孔為基準(zhǔn)，所述每個滑軌座豎直板上的滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的連接端與其對齊，將所述兩個滑軌座分別安裝在所述兩個托架水平板上，所述滑軌座驅(qū)動器固定安裝在所述機(jī)架上，所述滑軌座驅(qū)動器的驅(qū)動桿與所述滑軌座豎直板上的滑軌座驅(qū)動器連接端連接，所述兩個滑軌座可沿所述兩個托架水平板做相向或反向水平移動；

⑤制作兩個手臂，所述每個手臂配有手臂驅(qū)動器，手臂驅(qū)動器的軸端配有驅(qū)動件；所述每個手臂包括底板、中板、上板，所述底板設(shè)有被驅(qū)動件；所述底板、中板與上板固定組裝后形成一個通槽；所述手臂驅(qū)動器安裝在步驟①所述機(jī)架上，所述手臂通過被驅(qū)動件安裝在步驟④所述滑軌座水平板的滑軌中，使所述被驅(qū)動件與驅(qū)動件結(jié)合，所述手臂驅(qū)動器通過其軸端的驅(qū)動件驅(qū)動所述手臂的被驅(qū)動件帶動手臂沿滑軌向左或向右水平移動；

⑥制作兩個取料手、兩個送料手；將取料手安裝在步驟⑤所述通槽的左端，將送料手安裝在步驟⑤所述通槽的右端。

進(jìn)一步的，步驟③所述支架座驅(qū)動器31、步驟④所述滑軌座驅(qū)動器41是微型直流電機(jī)，所述驅(qū)動件是微型直流電機(jī)軸端帶有螺桿，所述支架座驅(qū)動器連接端34、滑軌座驅(qū)動器連接端43是與所述螺桿配合的螺母；或者是有桿汽缸，或者是有桿液壓缸。

進(jìn)一步的，步驟⑤所述驅(qū)動器51是微型直流電機(jī)，所述驅(qū)動件是微型直流電機(jī)軸端的齒輪，所述被驅(qū)動件521是齒條；或者是皮帶裝置，或者是鏈輪鏈條裝置，或者是無桿汽缸。

進(jìn)一步的，步驟②所述機(jī)架與托架之間，配有與步驟④所述驅(qū)動器裝置。

一種傳送PCBA板的機(jī)械手，所述傳送PCBA板的機(jī)械手包括：

一個機(jī)架，所述機(jī)架設(shè)有安裝支架驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔；

兩個托架，所述每個托架的水平板上設(shè)有安裝支架驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔；所述每個托架的豎直板上設(shè)有安裝滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔；以所述機(jī)架上的過孔為基準(zhǔn)，所述托架水平板上的過孔與其對齊，將所述兩個托架對稱固定安裝在所述機(jī)架上；

兩組支架，所述每組支架包括一個左支架、一個右支架，每個所述支架上設(shè)有PCBA板定位器；所述兩組支架分別安裝在兩個支架座上，所述支架座配有支架座驅(qū)動器；在所述每個支架座的水平板上設(shè)有安裝支架座驅(qū)動器的連接端；在所述每個支架座的豎直板上設(shè)有安裝滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔，所述滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔為豎直方向的長孔；以所述機(jī)架上的過孔為基準(zhǔn)，所述支架座水平板上的支架座驅(qū)動器連接端與其對齊，將所述兩個支架座分別安裝在所述托架水平板上，所述支架座驅(qū)動器固定安裝在所述機(jī)架上，所述支架座驅(qū)動器的驅(qū)動桿與所述支架座水平板上的支架座驅(qū)動器連接端連接，所述支架座驅(qū)動器驅(qū)動支架座相對于所述托架水平板上下移動；所述滑軌座驅(qū)動器長孔豎直方向的中心線通過位于垂直于所述托架豎直板的滑軌座驅(qū)動器過孔的水平中心線；

兩個滑軌座，所述每個滑軌座配有滑軌座驅(qū)動器；所述每個滑軌座的豎直板上設(shè)有滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的連接端；所述每個滑軌座的水平板上設(shè)有滑軌；以所述托架豎直板的滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿過孔為基準(zhǔn)，所述滑軌座豎直板上的滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的連接端與其對齊，將所述兩個滑軌座分別安裝在所述兩個托架水平板上，所述滑軌座驅(qū)動器固定安裝在所述機(jī)架上，所述滑軌座驅(qū)動器的驅(qū)動桿與所述滑軌座豎直板上的滑軌座驅(qū)動器連接端連接，所述兩個滑軌座可沿所述兩個托架水平板做相向或反向水平移動；

兩個手臂，所述每個手臂配有手臂驅(qū)動器，手臂驅(qū)動器的軸端配有驅(qū)動件；所述每個手臂包括底板、中板、上板，所述底板設(shè)有被驅(qū)動件；所述底板、中板與上板固定組裝后形成一個通槽；所述手臂驅(qū)動器安裝在所述機(jī)架上，所述手臂通過被驅(qū)動件安裝在所述滑軌座水平板的滑軌中，使所述被驅(qū)動件與驅(qū)動件結(jié)合，所述手臂驅(qū)動器通過其軸端的驅(qū)動件驅(qū)動所述手臂的被驅(qū)動件帶動手臂沿滑軌向左或向右水平移動；

兩個取料手、兩個送料手，所述取料手安裝在所述手臂通槽的左端，所述送料手安裝在所述手臂通槽的右端。

進(jìn)一步的，所述支架座驅(qū)動器、所述滑軌座驅(qū)動器是微型直流電機(jī)，所述驅(qū)動件是微型直流電機(jī)軸端帶有螺桿，所述支架座驅(qū)動器連接端、滑軌座驅(qū)動器連接端是與所述螺桿配合的螺母；或者是有桿汽缸，或者是有桿液壓缸。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動器是微型直流電機(jī)，所述驅(qū)動件是微型直流電機(jī)軸端的齒輪，所述被驅(qū)動件是齒條；或者是皮帶裝置，或者是鏈輪鏈條裝置，或者是無桿汽缸。

進(jìn)一步的，所述機(jī)架與托架之間，配有與所述滑軌座驅(qū)動器相同功能的驅(qū)動裝置。

進(jìn)一步的，一種配有所述傳送PCBA板的機(jī)械手的PCBA板檢測機(jī)，所述PCBA板檢測機(jī)包括：第一傳送PCBA板的機(jī)械手，第二傳送PCBA板的機(jī)械手，一個檢測臺，顯示器，操作控制面板；所述第一傳送PCBA板的機(jī)械手設(shè)置在所述檢測臺的進(jìn)口；所述第二傳送PCBA板的機(jī)械手設(shè)置在所述檢測臺的出口。

進(jìn)一步的，一種配有所述傳送PCBA板的機(jī)械手的PCBA板檢測機(jī)，所述PCBA板檢測機(jī)的第一傳送PCBA板的機(jī)械手和第二傳送PCBA板的機(jī)械手的機(jī)架與托架之間，配有與所述滑軌座驅(qū)動器相同功能的驅(qū)動裝置，所述檢測臺與該傳送PCBA板的機(jī)械手配套。

本發(fā)明所述一種配有傳送PCBA板的機(jī)械手的PCBA板檢測機(jī)的工作原理及工步說明：

第一傳送PCBA板的機(jī)械手的工作原理：

Ⅰ、待機(jī)狀態(tài)：所述兩個支架座位于行程的上端位置；兩個滑軌座位于相對張開的位置，兩個手臂上的取料手和送料手均處于張開狀態(tài)；取料手對應(yīng)于左支架，送料手對應(yīng)于右支架；

Ⅱ、上料：在所述左支架上，放置待檢測的PCBA板，使PCBA板的定位孔套在左支架的定位器上；

Ⅲ、取料：所述滑軌座驅(qū)動器啟動，驅(qū)動滑軌座在垂直于滑軌的水平方向上相向水平移動，至取料手抓牢PCBA板時，滑軌座驅(qū)動器停止驅(qū)動并向支架座驅(qū)動器發(fā)出信號；

Ⅳ、支架脫離：所述支架座驅(qū)動器接到信號后啟動，驅(qū)動支架座帶動左支架與右支架同步向下移動，至左支架的定位器脫離PCBA板的定位孔時，支架座驅(qū)動器停止驅(qū)動并向手臂驅(qū)動器發(fā)出信號；

Ⅴ、送料：所述手臂驅(qū)動器接到信號后啟動，驅(qū)動手臂同步向右移動，至取料手進(jìn)入送料手的位置時，與此同時，送料手進(jìn)入PCBA板的檢測位置，手臂驅(qū)動器停止驅(qū)動并向支架座驅(qū)動器發(fā)出信號；

Ⅵ、支架復(fù)位：所述支架座驅(qū)動器接到信號后啟動，驅(qū)動支架座帶動左支架與右支架同步向上移動，至右支架的定位器插入PCBA板的定位孔時，支架座驅(qū)動器停止驅(qū)動，在左支架處重復(fù)工步Ⅱ上料，并向滑軌座驅(qū)動器發(fā)出信號；

Ⅶ、放料：所述滑軌座驅(qū)動器接到信號后啟動，驅(qū)動兩個滑軌座在垂直于滑軌的水平方向上反向水平移動，至取料手松開PCBA板時，滑軌座驅(qū)動器停止驅(qū)動并向手臂驅(qū)動器發(fā)出信號；

Ⅷ、取料手復(fù)位：所述手臂驅(qū)動器接到信號后啟動，驅(qū)動兩個手臂同步向左移動，至左支架回到原來位置時，手臂驅(qū)動器停止驅(qū)動并向滑軌座驅(qū)動器發(fā)出信號；

Ⅸ、重復(fù)工步Ⅲ取料～工步Ⅷ取料手復(fù)位的動作，把待檢測的PCBA板送進(jìn)檢測裝置進(jìn)行檢測；

Ⅹ、所述檢測臺與第一傳送PCBA板的機(jī)械手協(xié)同工作的原理：

所述檢測臺配有PCBA板支架及支架驅(qū)動器，在第一傳送PCBA板的機(jī)械手重復(fù)工步Ⅲ取料時，所述檢測臺支架驅(qū)動器與第一傳送PCBA板的機(jī)械手的滑軌座驅(qū)動器同步接到啟動信號，開始與第一傳送PCBA板的機(jī)械手的支架座驅(qū)動器同步動作；在第一傳送PCBA板的機(jī)械手完成工步Ⅷ取料手復(fù)位后，檢測裝置對檢測臺支架上的PCBA板進(jìn)行檢測；

Ⅺ、第二傳送PCBA板的機(jī)械手與所述檢測臺和第一傳送PCBA板的機(jī)械手協(xié)同工作的原理：

第一傳送PCBA板的機(jī)械手開始工作時，第二傳送PCBA板的機(jī)械手即處于工步1所述待機(jī)狀態(tài)；在第一傳送PCBA板的機(jī)械手開始工步Ⅷ取料手復(fù)位動作時，第二傳送PCBA板的機(jī)械手的手臂即同步動作，將取料手移動至檢測臺支架上的PCBA板對應(yīng)位置；當(dāng)檢測裝置完成對PCBA板的檢測工作后，第二傳送PCBA板的機(jī)械手與第一傳送PCBA板的機(jī)械手同步重復(fù)工步Ⅲ取料～工步Ⅷ取料手復(fù)位的動作；

Ⅻ、機(jī)架與托架之間配有與所述滑軌座驅(qū)動器相同功能的驅(qū)動裝置的傳送PCBA板的機(jī)械手的工作原理：

在機(jī)架與托架之間配有與所述滑軌座驅(qū)動器相同功能的驅(qū)動裝置的傳送PCBA板的機(jī)械手，其兩個托架能夠在機(jī)架的水平方向上同步做相向或反向水平移動，其作用在于：使PCBA板檢測機(jī)可以適用于多種尺寸的PCBA板的檢測；使用機(jī)架與托架之間配有與所述滑軌座驅(qū)動器相同功能的驅(qū)動裝置的傳送PCBA板的機(jī)械手的檢測機(jī)，其檢測臺與該傳送PCBA板的機(jī)械手配套。

在上述兩種PCBA板檢測機(jī)中，第二傳送PCBA板的機(jī)械手與第一傳送PCBA板的機(jī)械手的區(qū)別在于：第一傳送PCBA板的機(jī)械手分兩步將PCBA板送至檢測臺：第一步是由取料手將放在左支架的PCBA板移至右支架，第二步再由送料手將放在右支架的PCBA板移至檢測臺；第二傳送PCBA板的機(jī)械手分兩步將PCBA板從檢測臺取出放到成品分揀臺處：第一步是由取料手將放在檢測臺的PCBA板移至左支架，第二步再由送料手將放在左支架的PCBA板移至右支架，即成品分揀臺處。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：簡化了PCBA板檢測機(jī)的結(jié)構(gòu)，使得PCBA板連續(xù)沿一個平面直線進(jìn)出PCBA板檢測機(jī)，并且提供了一種能夠適用于多種尺寸的PCBA板的檢測機(jī)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述一種傳送PCBA板的機(jī)械手的示意圖，圖中未顯示各種驅(qū)動器。

圖2為圖1所示本發(fā)明一種傳送PCBA板的機(jī)械手的機(jī)架與托架爆炸圖示意圖。

圖3為圖1所示本發(fā)明一種傳送PCBA板的機(jī)械手的支架座與滑軌座爆炸圖示意圖。

圖4為圖2與圖3所示機(jī)架、托架、支架座、滑軌座組裝示意圖。

圖5為圖1所示本發(fā)明一種傳送PCBA板的機(jī)械手的手臂組裝示意圖。

圖6為 圖5所示本發(fā)明一種傳送PCBA板的機(jī)械手的手臂爆炸圖示意圖。

圖7為圖5所示本發(fā)明一種傳送PCBA板的機(jī)械手的手臂B處放大示意圖。

圖8為圖6所示本發(fā)明一種傳送PCBA板的機(jī)械手的手臂A處放大示意圖。

圖9為圖6所示本發(fā)明一種傳送PCBA板的機(jī)械手的手的示意圖。

圖10為圖3所示本發(fā)明一種傳送PCBA板的機(jī)械手的支架示意圖。

圖11為一種應(yīng)用本發(fā)明所述傳送PCBA板的機(jī)械手的PCBA板檢測機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

1機(jī)架，11安裝支架座驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔；

2托架，21安裝支架座驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔，22安裝滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔；

3支架座，31支架座驅(qū)動器，32左支架，33右支架，34支架座驅(qū)動器連接端，35安裝滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的豎直長過孔，C支架定位器；

4滑軌座，41滑軌座驅(qū)動器，411滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿，42滑軌，43滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿連接端；

5手臂，51手臂驅(qū)動器，511驅(qū)動件，52底板，521被驅(qū)動件，53中板，

54上板；

61取料手，62送料手；

7一種配有傳送PCBA板的機(jī)械手的PCBA板檢測機(jī)，71第一傳送PCBA板的機(jī)械手，72第二傳送PCBA板的機(jī)械手，73檢測臺，74顯示器，75操作控制面板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體的實(shí)施方式來對本發(fā)明進(jìn)行說明。

方法實(shí)施例1

一種傳送PCBA板的機(jī)械手的制造方法，包括如下步驟：

①如圖2所示，制作一個機(jī)架1，所述機(jī)架1設(shè)有安裝支架座驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔11；

②如圖2所示，制作兩個托架2，所述每個托架2的水平板上設(shè)有安裝支架驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔21；所述每個托架2的豎直板上設(shè)有安裝滑軌座驅(qū)動器的過孔22；以步驟①所述機(jī)架1上的過孔11為基準(zhǔn)，所述托架水平板上的過孔21與過孔11對齊，將所述兩個托架2對稱固定安裝在所述機(jī)架1上，如圖4所示；

③如圖3所示，制作兩組支架，所述每組支架包括一個左支架32、一個右支架33，如圖10所示，每個所述支架上設(shè)有PCBA板定位器C；所述兩組支架分別安裝在兩個支架座3上，所述支架座3配有支架座驅(qū)動器31，本實(shí)施例中，所述支架座驅(qū)動器31是微型直流電機(jī)，所述支架座驅(qū)動器31的驅(qū)動桿是電機(jī)軸，電機(jī)軸桿端部設(shè)有螺桿；在所述每個支架座3的水平板上設(shè)有安裝支架座驅(qū)動器31的驅(qū)動桿的連接端34，本實(shí)施例中，所述支架座3的水平板上的支架座驅(qū)動器31的驅(qū)動桿的連接端34是螺母；在所述每個支架座3的豎直板上設(shè)有安裝滑軌座驅(qū)動器41驅(qū)動桿411的過孔35，所述滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿411的過孔35為豎直方向的長孔；以步驟①所述機(jī)架1上的過孔11為基準(zhǔn)，所述支架座3水平板上的支架座驅(qū)動器連接端34與過孔11對齊，將所述兩個支架座3分別安裝在所述托架2的水平板上，所述支架座驅(qū)動器31固定安裝在所述機(jī)架1上，所述支架座驅(qū)動器31的驅(qū)動桿與所述支架座3的水平板上的支架座驅(qū)動器連接端34連接，所述支架座驅(qū)動器31驅(qū)動支架座3相對于所述托架2水平板上下移動；所述滑軌座驅(qū)動器長孔35豎直方向的中心線通過位于垂直于步驟②所述托架2的豎直板的滑軌座驅(qū)動器過孔22的水平中心線；

④如圖3所示，制作兩個滑軌座4，所述每個滑軌座4配有滑軌座驅(qū)動器41，本實(shí)施例中，所述滑軌座驅(qū)動器41是微型直流電機(jī)，所述滑軌座驅(qū)動器41的驅(qū)動桿是電機(jī)軸，電機(jī)軸桿端部設(shè)有螺桿；所述每個滑軌座4的豎直板上設(shè)有滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿411的連接端43，本實(shí)施例中，所述滑軌座4的豎直板上的滑軌座驅(qū)動器41的驅(qū)動桿的連接端43是螺母；所述每個滑軌座4的水平板上設(shè)有滑軌42；以步驟②所述托架2豎直板的滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿過孔22為基準(zhǔn)，所述每個滑軌座豎直板上的滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的連接端43與過孔22對齊，將所述兩個滑軌座4分別安裝在所述兩個支架座3的水平板上，所述滑軌座驅(qū)動器41固定安裝在所述托架2上，所述滑軌座驅(qū)動器的驅(qū)動桿411與所述滑軌座4豎直板上的滑軌座驅(qū)動器連接端43連接，所述兩個滑軌座4可沿所述兩個支架座3的水平板做相向或反向水平移動；

⑤如圖3所示，制作兩個手臂5，所述每個手臂5配有手臂驅(qū)動器51，本實(shí)施例中，所述手臂驅(qū)動器51是微型直流電機(jī)，所述手臂座驅(qū)動器51的驅(qū)動桿是電機(jī)軸，手臂驅(qū)動器51的軸端配有驅(qū)動件511是齒輪；所述每個手臂5包括底板52、中板53、上板54，所述底板52設(shè)有被驅(qū)動件521，本實(shí)施例中，所述底板52設(shè)有被驅(qū)動件521是齒條；所述底板52、中板53與上板54固定組裝后形成一個通槽；所述手臂驅(qū)動器51安裝在步驟①所述機(jī)架1上，所述手臂5通過被驅(qū)動件521安裝在步驟④所述滑軌座水平板的滑軌42中，所述被驅(qū)動件521與驅(qū)動件511結(jié)合，所述手臂驅(qū)動器51通過其軸端的驅(qū)動件511驅(qū)動所述手臂5的被驅(qū)動件521帶動手臂5沿滑軌42向左或向右水平移動；

⑥如圖9所示，制作兩個取料手61、兩個送料手62，本實(shí)施例中，所述取料手61、送料手62均用橡膠材料制作；如圖1與圖5所示，在步驟⑤所述底板52、中板53與上板54組裝形成的通槽的左端安裝取料手61，右端安裝送料手62。

方法實(shí)施例2

本方法實(shí)施例與方法實(shí)施例1的區(qū)別在于：步驟③、步驟④所述驅(qū)動器是有桿汽缸，或有桿液壓缸。

方法實(shí)施例3

本方法實(shí)施例與方法實(shí)施例1或2的區(qū)別在于：步驟⑤所述驅(qū)動器是皮帶裝置，或鏈輪鏈條裝置，或無桿汽缸。

方法實(shí)施例4

本方法實(shí)施例與方法實(shí)施例1、2或3的區(qū)別在于：步驟②所述機(jī)架與托架之間，配有與步驟④所述滑軌座驅(qū)動器相同功能的驅(qū)動裝置。

產(chǎn)品實(shí)施例1

一種傳送PCBA板的機(jī)械手，所述傳送PCBA板的機(jī)械手包括：

如圖2所示，一個機(jī)架1，所述機(jī)架1設(shè)有安裝支架座驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔11；

如圖2所示，兩個托架2，所述每個托架2的水平板上設(shè)有安裝支架驅(qū)動器驅(qū)動桿的過孔21；所述每個托架2的豎直板上設(shè)有安裝滑軌座驅(qū)動器的過孔22；以所述機(jī)架1上的過孔11為基準(zhǔn)，所述托架水平板上的過孔21與過孔11對齊，將所述兩個托架2對稱固定安裝在所述機(jī)架1上，如圖4所示；

如圖3所示，兩組支架，所述每組支架包括一個左支架32、一個右支架33，如圖10所示，每個所述支架上設(shè)有PCBA板定位器C；所述兩組支架分別安裝在兩個支架座3上，所述支架座3配有支架座驅(qū)動器31，本實(shí)施例中，所述支架座驅(qū)動器31是微型直流電機(jī)，所述支架座驅(qū)動器31的驅(qū)動桿是電機(jī)軸，電機(jī)軸桿端部設(shè)有螺桿；在所述每個支架座3的水平板上設(shè)有安裝支架座驅(qū)動器31的驅(qū)動桿的連接端34，本實(shí)施例中，所述支架座3的水平板上的支架座驅(qū)動器31的驅(qū)動桿的連接端34是螺母；在所述每個支架座3的豎直板上設(shè)有安裝滑軌座驅(qū)動器41驅(qū)動桿411的過孔35，所述滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿411的過孔35為豎直方向的長孔；以步驟①所述機(jī)架1上的過孔11為基準(zhǔn)，所述支架座3水平板上的支架座驅(qū)動器連接端34與過孔11對齊，將所述兩個支架座3分別安裝在所述托架2的水平板上，所述支架座驅(qū)動器31固定安裝在所述機(jī)架1上，所述支架座驅(qū)動器31的驅(qū)動桿與所述支架座3的水平板上的支架座驅(qū)動器連接端34連接，所述支架座驅(qū)動器31驅(qū)動支架座3相對于所述托架2水平板上下移動；所述滑軌座驅(qū)動器長孔35豎直方向的中心線通過位于垂直于步驟②所述托架2的豎直板的滑軌座驅(qū)動器過孔22的水平中心線；

如圖3所示，兩個滑軌座4，所述每個滑軌座4配有滑軌座驅(qū)動器41，本實(shí)施例中，所述滑軌座驅(qū)動器41是微型直流電機(jī)，所述滑軌座驅(qū)動器41的驅(qū)動桿是電機(jī)軸，電機(jī)軸桿端部設(shè)有螺桿；所述每個滑軌座4的豎直板上設(shè)有滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿411的連接端43，本實(shí)施例中，所述滑軌座4的豎直板上的滑軌座驅(qū)動器41的驅(qū)動桿的連接端43是螺母；所述每個滑軌座4的水平板上設(shè)有滑軌42；以步驟②所述托架2豎直板的滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿過孔22為基準(zhǔn)，所述每個滑軌座豎直板上的滑軌座驅(qū)動器驅(qū)動桿的連接端43與過孔22對齊，將所述兩個滑軌座4分別安裝在所述兩個支架座3的水平板上，所述滑軌座驅(qū)動器41固定安裝在所述托架2上，所述滑軌座驅(qū)動器的驅(qū)動桿411與所述滑軌座4豎直板上的滑軌座驅(qū)動器連接端43連接，所述兩個滑軌座4可沿所述兩個支架座3的水平板做相向或反向水平移動；

如圖3所示，兩個手臂5，所述每個手臂5配有手臂驅(qū)動器51，本實(shí)施例中，所述手臂驅(qū)動器51是微型直流電機(jī)，所述手臂座驅(qū)動器51的驅(qū)動桿是電機(jī)軸，手臂驅(qū)動器51的軸端配有驅(qū)動件511是齒輪；所述每個手臂5包括底板52、中板53、上板54，所述底板52設(shè)有被驅(qū)動件521，本實(shí)施例中，所述底板52設(shè)有被驅(qū)動件521是齒條；所述底板52、中板53與上板54固定組裝后形成一個通槽；所述手臂驅(qū)動器51安裝在步驟①所述機(jī)架1上，所述手臂5通過被驅(qū)動件521安裝在步驟④所述滑軌座水平板的滑軌42中，所述被驅(qū)動件521與驅(qū)動件511結(jié)合，所述手臂驅(qū)動器51通過其軸端的驅(qū)動件511驅(qū)動所述手臂5的被驅(qū)動件521帶動手臂5沿滑軌42向左或向右水平移動；

如圖9所示，兩個取料手61、兩個送料手62，本實(shí)施例中，所述取料手61、送料手62均用橡膠材料制作；如圖1與圖5所示，在步驟⑤所述底板52、中板53與上板54組裝形成的通槽的左端安裝取料手61，右端安裝送料手62。

產(chǎn)品實(shí)施例2

本產(chǎn)品實(shí)施例與產(chǎn)品實(shí)施例1的區(qū)別在于：所述支架驅(qū)動器與滑軌座驅(qū)動器是有桿汽缸，或有桿液壓缸。

產(chǎn)品實(shí)施例3

本產(chǎn)品實(shí)施例與產(chǎn)品實(shí)施例1或2的區(qū)別在于：所述手臂驅(qū)動器是皮帶裝置，或鏈輪鏈條裝置，或無桿汽缸。

產(chǎn)品實(shí)施例4

本產(chǎn)品實(shí)施例與產(chǎn)品實(shí)施例1、2或3的區(qū)別在于：所述機(jī)架與托架之間，配有與所述滑軌座驅(qū)動器相同功能的驅(qū)動裝置。

產(chǎn)品實(shí)施例5

本產(chǎn)品實(shí)施例與產(chǎn)品實(shí)施例1、2或3的區(qū)別在于：一種配有如實(shí)施例1、2或3所述傳送PCBA板的機(jī)械手的PCBA板檢測機(jī)7，所述配有傳送PCBA板的機(jī)械手的PCBA板檢測機(jī)7包括：第一傳送PCBA板的機(jī)械手71，第二傳送PCBA板的機(jī)械手72，一個檢測臺73，顯示器74，操作控制面,75；所述第一傳送PCBA板的機(jī)械手設(shè)置在所述檢測臺73的進(jìn)口；所述第二傳送PCBA板的機(jī)械手設(shè)置在所述檢測臺73的出口。

產(chǎn)品實(shí)施例6

本產(chǎn)品實(shí)施例與產(chǎn)品實(shí)施例5的區(qū)別在于：所述PCBA板檢測機(jī)7的第一傳送PCBA板的機(jī)械手71和第二傳送PCBA板的機(jī)械手72，是如實(shí)施例4所述的傳送PCBA板的機(jī)械手，和與之配套的檢測臺73。

產(chǎn)品實(shí)施例5與產(chǎn)品實(shí)施例6的區(qū)別在于：產(chǎn)品實(shí)施例5只適用于檢測單一尺寸的PCBA板；產(chǎn)品實(shí)施例6則可用于檢測多種尺寸的PCBA板。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：簡化了PCBA板檢測機(jī)的結(jié)構(gòu)，使得PCBA板連續(xù)沿一個平面直線進(jìn)出PCBA板檢測機(jī)，并且提供了一種能夠適用于多種尺寸的PCBA板的檢測機(jī)。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。