1.一種回轉(zhuǎn)式氣動吸附裝置，其特征在于，包括氣動回路基座、回轉(zhuǎn)軸，所述回轉(zhuǎn)軸穿過氣動回路基座并通過回轉(zhuǎn)軸承相對于氣動回路基座旋轉(zhuǎn)，氣動吸盤通過固定壓塊固定于回轉(zhuǎn)軸上，回轉(zhuǎn)軸中間設(shè)置有氣路流道，回轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有環(huán)槽，環(huán)槽的直徑小于回轉(zhuǎn)軸的直徑，環(huán)槽上設(shè)置有至少一個(gè)通氣孔，氣路流道一端與氣動吸盤內(nèi)腔相連，氣路流道另一端與通氣孔相連，氣動回路基座正對環(huán)槽的位置上設(shè)置有通氣口，環(huán)槽的上下設(shè)置有密封圈，回轉(zhuǎn)軸承外周固定有回轉(zhuǎn)軸承座，氣動回路基座固定于回轉(zhuǎn)軸承座上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)式氣動吸附裝置，其特征在于，所述氣動回路基座通過固定螺母固定于回轉(zhuǎn)軸承座上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)式氣動吸附裝置，其特征在于，所述通氣孔為四個(gè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)式氣動吸附裝置，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)式氣動吸附裝置還包括內(nèi)部為空腔的通氣快插，所述通氣快插插在氣動回路基座的通氣口中。
5.一種delta機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-4任一所述的回轉(zhuǎn)式氣動吸附裝置，還包括控制系統(tǒng)、真空發(fā)生裝置、機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體包括本體基座、前驅(qū)動臂、后驅(qū)動臂、末端執(zhí)行器，回轉(zhuǎn)軸承座固定于末端執(zhí)行器上；
所述真空發(fā)生裝置用于使氣動吸盤內(nèi)腔變成真空從而產(chǎn)生吸力；
所述控制系統(tǒng)用于控制真空發(fā)生裝置、機(jī)器人本體上的前驅(qū)動臂、后驅(qū)動臂、回轉(zhuǎn)軸做出相應(yīng)的動作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的delta機(jī)器人，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)軸承座通過螺栓固定于末端執(zhí)行器上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的delta機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括雙核處理器，雙核處理器分別與網(wǎng)絡(luò)通訊模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊、監(jiān)控模塊、網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動器、脈沖發(fā)生模塊、DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊連接；網(wǎng)絡(luò)通訊模塊與上位機(jī)連接；脈沖發(fā)生模塊與脈沖指令伺服驅(qū)動器連接；DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊與模擬量指令伺服驅(qū)動器連接；網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)連接；伺服電機(jī)還分別與脈沖指令伺服驅(qū)動器、模擬量指令伺服驅(qū)動器、編碼器連接；
所述雙核處理器包括第一處理器、第二處理器；第一處理器與第二處理器之間進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；
所述第一處理器用于負(fù)責(zé)機(jī)器人本體的運(yùn)動規(guī)劃、軌跡規(guī)劃和外圍控制；
所述第二處理器用于負(fù)責(zé)機(jī)器人本體的動力學(xué)及運(yùn)動學(xué)運(yùn)算和閉環(huán)控制；
所述上位機(jī)用于用戶操作選擇控制系統(tǒng)的控制方式，控制方式包括網(wǎng)絡(luò)通訊控制方式、脈沖指令控制方式、模擬量指令控制方式；
所述網(wǎng)絡(luò)通訊模塊用于實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與控制系統(tǒng)子節(jié)點(diǎn)的高效通訊；
所述數(shù)據(jù)存儲模塊用于存儲各種數(shù)據(jù)；
所述監(jiān)控模塊用于檢測控制系統(tǒng)的溫度、電壓以及電流；
所述網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動器用于根據(jù)接收的網(wǎng)絡(luò)信號驅(qū)動伺服電機(jī)；
所述脈沖發(fā)生模塊用于根據(jù)接收的脈沖發(fā)生指令發(fā)出相應(yīng)的脈沖指令；
所述脈沖指令驅(qū)動器用于根據(jù)接收的脈沖指令驅(qū)動伺服電機(jī)；
所述DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊用于將接收的數(shù)字指令轉(zhuǎn)變模擬量指令；
所述模擬量指令伺服驅(qū)動器用于根據(jù)接收的模擬量指令驅(qū)動伺服電機(jī)；
所述伺服電機(jī)用于驅(qū)動機(jī)器人本體上的前驅(qū)動臂、后驅(qū)動臂、回轉(zhuǎn)軸做出相應(yīng)的機(jī)械動作；
所述編碼器用于采集伺服電機(jī)上的運(yùn)行參數(shù)實(shí)時(shí)反饋到雙核處理器，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)運(yùn)算。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的delta機(jī)器人，其特征在于，所述第一處理器為ARM處理器，第二處理器為DSP處理器。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的delta機(jī)器人，其特征在于，所述網(wǎng)絡(luò)通訊模塊通過以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與控制系統(tǒng)子節(jié)點(diǎn)的高效通訊，所述網(wǎng)絡(luò)通訊伺服驅(qū)動器根據(jù)接收的以太網(wǎng)信號驅(qū)動伺服電機(jī)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的delta機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括與雙核處理器連接的串口模塊、顯示模塊、擴(kuò)展IO模塊；
所述串口模塊用于采用串行通信方式的擴(kuò)展接口實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)與外部設(shè)備相連接；
所述顯示模塊用于顯示反映控制系統(tǒng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)；
所述擴(kuò)展IO模塊用于控制系統(tǒng)與外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)分析或交換。