本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種彈簧連桿式機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著時(shí)代的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在諸多領(lǐng)域得到了巨大的發(fā)展和越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，為人們的日常工作生活帶來(lái)了很大的便利性，但是在當(dāng)今高復(fù)雜度的工作環(huán)境中，普通的末端執(zhí)行裝置越來(lái)越不能滿足各種靈巧和精細(xì)操作任務(wù)的要求。機(jī)器手一般分為專(zhuān)用和通用兩類(lèi)。專(zhuān)用機(jī)械手機(jī)構(gòu)較簡(jiǎn)單，控制方便，但是僅對(duì)少量特定形狀的物體適用，缺乏通用性，不能滿足多任務(wù)、高適應(yīng)性的要求。通用機(jī)械手一般采用大量的串聯(lián)關(guān)節(jié)，進(jìn)行多關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，多指控制，從而適應(yīng)不同形狀體積的物體，但這類(lèi)機(jī)械手控制復(fù)雜，造價(jià)昂貴，承受載荷小。

分析上述提及的現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足（1），即本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題:

（1）專(zhuān)用機(jī)械手缺乏通用性，不能滿足多任務(wù)、高適應(yīng)性的要求；

（2）時(shí)下主流的通用機(jī)械手控制復(fù)雜，造價(jià)昂貴，承受載荷小。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，涉及一種彈簧連桿式機(jī)械手。該設(shè)備主要應(yīng)用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。采用了人形手結(jié)構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)緊湊，采用欠驅(qū)動(dòng)原理，由內(nèi)置于小臂中的電動(dòng)推桿的動(dòng)作即可帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手各個(gè)指節(jié)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)物體的取放。欠驅(qū)動(dòng)技術(shù)的加入，使得機(jī)械手的控制非常方便，大大提高了工作效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案涉及一種彈簧連桿式機(jī)械手，包括四指（101）、四指驅(qū)動(dòng)桿（102）、拇指驅(qū)動(dòng)桿（103）、動(dòng)作轉(zhuǎn)換器（104）、手心蓋板（105）、拇指（106）、銷(xiāo)軸（107）、復(fù)位彈簧（108）、主驅(qū)動(dòng)桿（109）、手背蓋板（110）、背板連接件（111）、四指連接孔（201）、四指連接軸（301）、掌面連接軸（302）、驅(qū)動(dòng)桿連接軸（303）、主驅(qū)動(dòng)桿固定孔（304）、拇指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（401）、四指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（402）、轉(zhuǎn)換器固定孔（501）、主驅(qū)動(dòng)桿固定軸（601）、彈簧固定孔（602）、四指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（701）、手背蓋板銷(xiāo)軸孔（702）、導(dǎo)向槽（703）、拇指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（801）、拇指軸銷(xiāo)孔（802）、背板銷(xiāo)軸一（901）、背板銷(xiāo)軸二（902）。

其中，所述四指（101）上邊有四指連接孔（201），共1件；四指驅(qū)動(dòng)桿（102）上邊有四指連接軸（301）、掌面連接軸（302）、驅(qū)動(dòng)桿連接軸（303）、主驅(qū)動(dòng)桿固定孔（304），共1件；拇指驅(qū)動(dòng)桿（103）上邊有拇指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（401）、四指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（402），共1件；動(dòng)作轉(zhuǎn)換器（104）上邊開(kāi)有轉(zhuǎn)換器固定孔（501），共有1件；手心蓋板（105）共1件；拇指（106）上邊開(kāi)有拇指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（801）、拇指軸銷(xiāo)孔（802），共1件；銷(xiāo)軸（107），共有1件；復(fù)位彈簧（108），共1個(gè)；主驅(qū)動(dòng)桿（109）主驅(qū)動(dòng)桿固定軸（601）、彈簧固定孔（602），共1個(gè)；手背蓋板（110）有四指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（701）、手背蓋板銷(xiāo)軸孔（702）、導(dǎo)向槽（703），共1件；背板連接件（111）上有背板銷(xiāo)軸一（901）、背板銷(xiāo)軸二（902），共1件。

其連接關(guān)系在于：所述的手背蓋板（110）作為總體結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)支撐件，四指驅(qū)動(dòng)桿（102）通過(guò)掌面連接軸（302）卡固到四指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（701）內(nèi)，四指驅(qū)動(dòng)桿（102）通過(guò)四指連接軸（301）連接四指（101）的四指連接孔（201），背板連接件（111）通過(guò)背板銷(xiāo)軸一（901）、背板銷(xiāo)軸二（902）分別連接四指（101）和手背蓋板（110），動(dòng)作轉(zhuǎn)換器（104）通過(guò)轉(zhuǎn)換器固定孔（501）一端連接四指驅(qū)動(dòng)桿（102）上的驅(qū)動(dòng)桿連接軸（303），一端固定主驅(qū)動(dòng)桿（109）上的驅(qū)動(dòng)桿固定軸（601），復(fù)位彈簧（108）固定到主驅(qū)動(dòng)桿（109）的彈簧固定孔（602）內(nèi)，主驅(qū)動(dòng)桿（109）側(cè)邊放置到手背蓋板（110）的導(dǎo)向槽（703）內(nèi)，拇指驅(qū)動(dòng)桿（103）的四指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（402）卡固到四指驅(qū)動(dòng)桿（102）的主驅(qū)動(dòng)桿固定孔（304）內(nèi)，拇指驅(qū)動(dòng)桿（103）的拇指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（401）卡固到拇指（106）的拇指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（801）內(nèi)，銷(xiāo)軸（107）將拇指（106）固連到手背蓋板（110）上，手心蓋板（105）通過(guò)卡扣裝嵌到手背蓋板（110）上，同時(shí)作為主驅(qū)動(dòng)桿（109）的上部限位。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果在于：本發(fā)明采用欠驅(qū)動(dòng)原理，利用雙連桿結(jié)構(gòu)，將四指的動(dòng)作與拇指的動(dòng)作關(guān)聯(lián)到一起，只需要一個(gè)動(dòng)力源便可以完成物體的取放動(dòng)作，大大降低了機(jī)械手的控制難度。而且，因?yàn)椴捎昧巳诵问纸Y(jié)構(gòu)，整體空間結(jié)構(gòu)緊湊，外觀整齊美觀。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一種彈簧連桿式機(jī)械手示意圖；

圖2為本發(fā)明四指示意圖；

圖3為本發(fā)明四指驅(qū)動(dòng)桿示意圖；

圖4為本發(fā)明拇指驅(qū)動(dòng)桿示意圖；

圖5為本發(fā)明動(dòng)作轉(zhuǎn)換器示意圖；

圖6為本發(fā)明主驅(qū)動(dòng)桿示意圖；

圖7為本發(fā)明手背蓋板示意圖；

圖8為本發(fā)明拇指示意圖；

圖9為本發(fā)明背板連接件示意圖；

圖10為本發(fā)明手心蓋板示意圖。

其中， 101-四指、102-四指驅(qū)動(dòng)桿、103-拇指驅(qū)動(dòng)桿、104- 動(dòng)作轉(zhuǎn)換器、105-手心蓋板、106-拇指、107-銷(xiāo)軸、108-復(fù)位彈簧、109-主驅(qū)動(dòng)桿、110-手背蓋板、111-背板連接件、201-四指連接孔、301-四指連接軸、302-掌面連接軸、303-驅(qū)動(dòng)桿連接軸、304-主驅(qū)動(dòng)桿固定孔、401-拇指驅(qū)動(dòng)桿固定軸、402-四指驅(qū)動(dòng)桿固定軸501-轉(zhuǎn)換器固定孔、601-主驅(qū)動(dòng)桿固定軸、602-彈簧固定孔、701-四指驅(qū)動(dòng)桿固定孔、702-手背蓋板銷(xiāo)軸孔、703-導(dǎo)向槽、801-拇指驅(qū)動(dòng)桿固定孔、802-軸銷(xiāo)孔、901-背板銷(xiāo)軸一、902-背板銷(xiāo)軸二。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步描述，以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1-圖10所示，本發(fā)明的技術(shù)方案涉及一種彈簧連桿式機(jī)械手，包括四指（101）、四指驅(qū)動(dòng)桿（102）、拇指驅(qū)動(dòng)桿（103）、動(dòng)作轉(zhuǎn)換器（104）、手心蓋板（105）、拇指（106）、銷(xiāo)軸（107）、復(fù)位彈簧（108）、主驅(qū)動(dòng)桿（109）、手背蓋板（110）、背板連接件（111）、四指連接孔（201）、四指連接軸（301）、掌面連接軸（302）、驅(qū)動(dòng)桿連接軸（303）、主驅(qū)動(dòng)桿固定孔（304）、拇指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（401）、四指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（402）、轉(zhuǎn)換器固定孔（501）、主驅(qū)動(dòng)桿固定軸（601）、彈簧固定孔（602）、四指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（701）、手背蓋板銷(xiāo)軸孔（702）、導(dǎo)向槽（703）、拇指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（801）、拇指軸銷(xiāo)孔（802）、背板銷(xiāo)軸一（901）、背板銷(xiāo)軸二（902），共1件。

其中，所述四指（101）上邊有四指連接孔（201），共1件；四指驅(qū)動(dòng)桿（102）上邊有四指連接軸（301）、掌面連接軸（302）、驅(qū)動(dòng)桿連接軸（303）、主驅(qū)動(dòng)桿固定孔（304），共1件；拇指驅(qū)動(dòng)桿（103）上邊有拇指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（401）、四指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（402），共1件；動(dòng)作轉(zhuǎn)換器（104）上邊開(kāi)有轉(zhuǎn)換器固定孔（501），共有1件；手心蓋板（105）共1件；拇指（106）上邊開(kāi)有拇指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（801）、拇指軸銷(xiāo)孔（802），共1件；銷(xiāo)軸（107），共有1件；復(fù)位彈簧（108），共1個(gè)；主驅(qū)動(dòng)桿（109）主驅(qū)動(dòng)桿固定軸（601）、彈簧固定孔（602），共1個(gè)；手背蓋板（110）有四指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（701）、手背蓋板銷(xiāo)軸孔（702）、導(dǎo)向槽（703），共1件；背板連接件（111）上有背板銷(xiāo)軸一（901）、背板銷(xiāo)軸二（902）。

其連接關(guān)系在于：所述的手背蓋板（110）作為總體結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)支撐件，四指驅(qū)動(dòng)桿（102）通過(guò)掌面連接軸（302）卡固到四指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（701）內(nèi)，四指驅(qū)動(dòng)桿（102）通過(guò)四指連接軸（301）連接四指（101）的四指連接孔（201），背板連接件（111）通過(guò)背板銷(xiāo)軸一（901）、背板銷(xiāo)軸二（902）分別連接四指（101）和手背蓋板（110），動(dòng)作轉(zhuǎn)換器（104）通過(guò)轉(zhuǎn)換器固定孔（501）一端連接四指驅(qū)動(dòng)桿（102）上的驅(qū)動(dòng)桿連接軸（303），一端固定主驅(qū)動(dòng)桿（109）上的驅(qū)動(dòng)桿固定軸（601），復(fù)位彈簧（108）固定到主驅(qū)動(dòng)桿（109）的彈簧固定孔（602）內(nèi)，主驅(qū)動(dòng)桿（109）側(cè)邊放置到手背蓋板（110）的導(dǎo)向槽（703）內(nèi)，拇指驅(qū)動(dòng)桿（103）的四指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（402）卡固到四指驅(qū)動(dòng)桿（102）的主驅(qū)動(dòng)桿固定孔（304）內(nèi)，拇指驅(qū)動(dòng)桿（103）的拇指驅(qū)動(dòng)桿固定軸（401）卡固到拇指（106）的拇指驅(qū)動(dòng)桿固定孔（801）內(nèi)，銷(xiāo)軸（107）將拇指（106）固連到手背蓋板（110）上，手心蓋板（105）通過(guò)卡扣裝嵌到手背蓋板（110）上，同時(shí)作為主驅(qū)動(dòng)桿（109）的上部限位。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)先實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。