本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種四輸入齒輪式關(guān)節(jié)動(dòng)力模塊。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的日益提高和需求的不斷增加，各種智能化設(shè)備逐漸出現(xiàn)。機(jī)器人所謂智能化設(shè)備的巔峰產(chǎn)物，幫助著各行各業(yè)的人群，解決了許多問(wèn)題。機(jī)器人的關(guān)節(jié)作為機(jī)器人傳動(dòng)的主要部件，一直是結(jié)構(gòu)工程師必須解決的問(wèn)題。在現(xiàn)有的機(jī)器人關(guān)節(jié)中，通常人們采用電機(jī)帶動(dòng)齒輪或者其他傳動(dòng)部件，從而實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)傳動(dòng)的功能。

分析上述提及的現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足，即本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題:

1、由于現(xiàn)有機(jī)器人關(guān)節(jié)通常為單動(dòng)力源輸入，即一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)一套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)器人關(guān)節(jié)的輸出功率小；

2、由于現(xiàn)有機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)受到電機(jī)外形結(jié)構(gòu)的限制，在功率一定的情況下，機(jī)器人關(guān)節(jié)的外形尺寸大；

3、由于現(xiàn)有機(jī)器人關(guān)節(jié)通常為電機(jī)帶動(dòng)齒輪或其他傳動(dòng)部件，使得機(jī)器人關(guān)節(jié)的每一次設(shè)計(jì)都要分別進(jìn)行，機(jī)器人關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)時(shí)間長(zhǎng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，設(shè)計(jì)一種四輸入齒輪式關(guān)節(jié)動(dòng)力模塊。該裝置主要應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)。高效的解決了常規(guī)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中設(shè)計(jì)時(shí)間長(zhǎng)、輸出功率小和外形尺寸大的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是設(shè)計(jì)一種四輸入齒輪式關(guān)節(jié)動(dòng)力模塊，包括外殼、電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四、輸入齒輪一、輸入齒輪二、輸入齒輪三、輸入齒輪四和輸出齒輪。

其連接關(guān)系在于：所述電機(jī)一、所述電機(jī)二、電機(jī)三和電機(jī)四分別連接在所述外殼上面；所述輸入齒輪一、輸入齒輪二、輸入齒輪三、輸入齒輪四二分別安裝在所述外殼上面；所述輸出齒輪安裝在所述外殼上面；所述電機(jī)一與所述輸入齒輪一連接；所述電機(jī)二與所述輸入齒輪二連接；所述電機(jī)三與所述輸入齒輪三連接；所述電機(jī)四與所述輸入齒輪四連接；所述輸入齒輪一與所述輸出齒輪嚙合；所述輸入齒輪二與所述輸出齒輪嚙合；所述輸入齒輪三與所述輸出齒輪嚙合；所述輸入齒輪四與所述輸出齒輪嚙合。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果在于：由于本發(fā)明的所述電機(jī)一帶動(dòng)所述輸入齒輪一，所述電機(jī)二帶動(dòng)所述輸入齒輪二，所述電機(jī)三帶動(dòng)所述輸入齒輪三，所述電機(jī)四帶動(dòng)所述輸入齒輪四，所述輸入齒輪一、所述輸入齒輪二、所述輸入齒輪三和所述輸入齒輪四共同帶動(dòng)所述輸出齒輪，使得機(jī)器人關(guān)節(jié)為四動(dòng)力源輸入，機(jī)器人關(guān)節(jié)的輸出功率大。

由于本發(fā)明的所述電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三和電機(jī)四為四電機(jī)設(shè)計(jì)，在功率一定的情況下，機(jī)器人關(guān)節(jié)的外形尺寸小。

由于本發(fā)明為模塊化結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人關(guān)節(jié)的每一次設(shè)計(jì)只需要選型即可，機(jī)器人關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)時(shí)間短。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)正面示意圖；

圖2為本發(fā)明機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)去外殼示意圖；

其中，1-外殼；2-電機(jī)一；3-電機(jī)二；4-電機(jī)三；5-電機(jī)四；6-輸入齒輪一；7-輸入齒輪二；8-輸入齒輪三；9-輸入齒輪四；10-輸出齒輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步描述，以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明的技術(shù)方案是設(shè)計(jì)一種四輸入齒輪式關(guān)節(jié)動(dòng)力模塊，包括外殼1、電機(jī)一2、電機(jī)二3、電機(jī)三4、電機(jī)四5、輸入齒輪一6、輸入齒輪二7、輸入齒輪三8、輸入齒輪四9和輸出齒輪10。

其連接關(guān)系在于：所述電機(jī)一2、所述電機(jī)二3、電機(jī)三4和電機(jī)四5分別連接在所述外殼1上面；所述輸入齒輪一6、輸入齒輪二7、輸入齒輪三8、輸入齒輪四9二分別安裝在所述外殼1上面；所述輸出齒輪10安裝在所述外殼1上面；所述電機(jī)一2與所述輸入齒輪一6連接；所述電機(jī)二3與所述輸入齒輪二7連接；所述電機(jī)三4與所述輸入齒輪三8連接；所述電機(jī)四5與所述輸入齒輪四9連接；所述輸入齒輪一6與所述輸出齒輪10嚙合；所述輸入齒輪二7與所述輸出齒輪10嚙合；所述輸入齒輪三8與所述輸出齒輪10嚙合；所述輸入齒輪四9與所述輸出齒輪10嚙合。

所述電機(jī)一2帶動(dòng)所述輸入齒輪一6，所述電機(jī)二3帶動(dòng)所述輸入齒輪二7，所述電機(jī)三4帶動(dòng)所述輸入齒輪三8，所述電機(jī)四5帶動(dòng)所述輸入齒輪四9，所述輸入齒輪一6、所述輸入齒輪二7、所述輸入齒輪三8和所述輸入齒輪四9共同帶動(dòng)所述輸出齒輪10，使得機(jī)器人關(guān)節(jié)為四動(dòng)力源輸入，機(jī)器人關(guān)節(jié)的輸出功率大。

所述電機(jī)一2、電機(jī)二3、電機(jī)三4和電機(jī)四5為四電機(jī)設(shè)計(jì)，在功率一定的情況下，機(jī)器人關(guān)節(jié)的外形尺寸小。

本發(fā)明為模塊化結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人關(guān)節(jié)的每一次設(shè)計(jì)只需要選型即可，機(jī)器人關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)時(shí)間短。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)先實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。