本實(shí)用新型涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種機(jī)器人的底座，還涉及一種包括上述底座的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代智能控制技術(shù)的研究和發(fā)展，機(jī)器人的發(fā)展主要集中在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，針對(duì)服務(wù)型機(jī)器人的發(fā)展一直較為薄弱。隨著人們生活水平的提高，以及云計(jì)算、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)的發(fā)展，對(duì)于機(jī)器人的需求，正在由工業(yè)、農(nóng)業(yè)等發(fā)展至普通消費(fèi)，普通消費(fèi)者迫切需要一種能夠?yàn)樯顜?lái)便利、美觀(guān)且時(shí)尚的服務(wù)型機(jī)器人產(chǎn)品。

現(xiàn)有技術(shù)中，已研發(fā)制造出各種形態(tài)的服務(wù)型機(jī)器人，常見(jiàn)的服務(wù)型機(jī)器人一般采用雙輪結(jié)構(gòu)，雙輪結(jié)構(gòu)的機(jī)器人在運(yùn)行移動(dòng)的過(guò)程中，能通過(guò)自身的平衡機(jī)構(gòu)保持站立。而移動(dòng)運(yùn)行等待狀態(tài)時(shí)，為了維持機(jī)器人站立等待狀態(tài)時(shí)本體機(jī)構(gòu)保持平衡，需要消耗大量的電量。

因此，如何有效地解決機(jī)器人底座保持運(yùn)行時(shí)站立等待狀態(tài)下耗電量較大的問(wèn)題，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的第一個(gè)目的在于提供一種機(jī)器人的底座，該底座可以有效地解決機(jī)器人保持運(yùn)行時(shí)站立等待狀態(tài)下耗電量較多的問(wèn)題，本實(shí)用新型的第二個(gè)目的是提供一種包括上述底座的機(jī)器人。

為了達(dá)到上述第一個(gè)目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人的底座，包括底座本體、安裝在所述底座本體上的行走輪和用于驅(qū)動(dòng)所述行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)裝置，還包括能夠支撐所述底座本體的支撐腳和能夠控制所述支撐腳下落撐地和控制所述支撐腳回收的支撐驅(qū)動(dòng)裝 置，所述支撐腳包括用于與地面相抵的支撐面，所述支撐驅(qū)動(dòng)裝置連接在所述支撐腳與所述底座本體之間。

優(yōu)選地，還包括控制器，所述控制器用于在所述行走輪停止行走超過(guò)預(yù)定時(shí)長(zhǎng)后控制所述支撐驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述支撐腳下落撐地，且能夠在所述行走驅(qū)動(dòng)裝置啟動(dòng)前控制所述支撐驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述支撐腳回收。

優(yōu)選地，所述支撐腳的支撐面上貼覆有橡膠腳掌，所述橡膠腳掌呈片狀。

優(yōu)選地，所述支撐腳與所述支撐驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)螺釘連接。

優(yōu)選地，所述支撐腳呈塊狀，且所述支撐面上設(shè)置減重孔。

優(yōu)選地，所述減重孔內(nèi)設(shè)置有筋板且填充有塑料填充物，所述塑料填充物的重量密度小于所述支撐腳的重量密度。

優(yōu)選地，具有兩個(gè)所述支撐腳。

優(yōu)選地，所述支撐腳為塑料支撐腳。

優(yōu)選地，所述底座本體呈圓筒狀，所述支撐驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述底座本體的內(nèi)部，所述底座本體的側(cè)面上設(shè)置有用于容納所述支撐腳的凹槽，所述支撐腳的支撐面與所述凹槽的槽口面大小形狀相同，且所述支撐腳在回收狀態(tài)下，所述支撐腳的支撐面能夠位于所述底座本體側(cè)面的延伸面上。

本實(shí)用新型提供的一種機(jī)器人的底座，可以包括底座本體、行走輪、行走驅(qū)動(dòng)裝置、支撐腳和支撐驅(qū)動(dòng)裝置。其中行走輪安裝在底座本體上，而其中行走驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)。支撐腳用于在行走輪停止時(shí)支撐底座本體，具體的主要是通過(guò)支撐面與地面相抵，以給底座本體更多的支撐點(diǎn)，進(jìn)而能夠有效地支撐底座本體，防止底座本體傾倒。其中支撐驅(qū)動(dòng)裝置連接在支撐腳與底座本體之間，用于控制支撐腳下落撐地和回收。

根據(jù)上述的技術(shù)方案，可以知道，在底座本體上設(shè)置了支撐腳，支撐腳的支撐面能夠與地面相抵以對(duì)底座本體進(jìn)行支撐。而其中支撐驅(qū)動(dòng)裝置，能夠在適時(shí)狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)支撐座下落撐地以對(duì)底座本體進(jìn)行支撐，也能夠驅(qū)動(dòng)支撐腳回收，以不干涉行走輪的運(yùn)轉(zhuǎn)。所以應(yīng)用該機(jī)器人底座時(shí)，當(dāng)行走輪運(yùn)行狀態(tài)下停止行走時(shí)，即底座本體處于站立狀態(tài)下，此時(shí)支撐驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)支撐腳下落撐地，而不需要底座本體上的平衡機(jī)構(gòu)運(yùn)行，而避免電池能源的浪費(fèi)。當(dāng)需要行走時(shí)，支撐驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)支撐腳回收，此時(shí)底座本體在行走 輪的帶動(dòng)下，可以正常行走。所以該底座因?yàn)樵O(shè)置了支撐腳，能夠有效地解決機(jī)器人底座保持運(yùn)行時(shí)站立等待狀態(tài)下耗電量比較多的問(wèn)題。

為了達(dá)到上述第二個(gè)目的，本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)器人的底座，該機(jī)器人包括上述任一種底座。由于上述的底座具有上述技術(shù)效果，具有該底座的機(jī)器人也應(yīng)具有相應(yīng)的技術(shù)效果。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人底座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的控制結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的支撐腳的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中標(biāo)記如下：

行走輪1、行走驅(qū)動(dòng)裝置2、支撐腳3、支撐驅(qū)動(dòng)裝置4、控制器5、底座本體6、支撐面31、減重孔32、筋板33。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型實(shí)施例公開(kāi)了一種機(jī)器人的底座，該底座可以有效地解決機(jī)器人底座保持運(yùn)行時(shí)站立等待狀態(tài)下耗電量比較大的問(wèn)題。

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-圖3，圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人底座的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的控制結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的支撐腳的結(jié)構(gòu)示意圖。

在一種具體實(shí)施例中，本實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的底座，包括底座本體6、行走輪1、行走驅(qū)動(dòng)裝置2、支撐腳3和支撐驅(qū)動(dòng)裝置4。其中行走輪1安裝在底座本體6上，而其中行走驅(qū)動(dòng)裝置2用于驅(qū)動(dòng)行走輪1轉(zhuǎn)動(dòng)，以使行走輪1轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，軸線(xiàn)能夠水平移動(dòng)，繼而能夠帶動(dòng)底座本體6行走，其中行走驅(qū)動(dòng)裝置2一般采用電機(jī)。為了美觀(guān)，一般使底座本體6呈圓筒狀，且為了使下側(cè)突出行走輪1，一般底座本體6會(huì)與行走輪1偏心設(shè)置，使圓筒的上側(cè)與行走輪1的上側(cè)對(duì)齊。而在底座本體6的上側(cè)會(huì)安裝一些需要的服務(wù)機(jī)構(gòu)，以方便機(jī)器人的服務(wù)。

支撐腳3用于在行走輪1停止時(shí)支撐底座本體6，具體的主要是通過(guò)支撐面31與地面相抵，以給底座本體6更多的支撐點(diǎn)，進(jìn)而能夠有效地支撐底座本體6，防止底座本體6傾倒。其中支撐驅(qū)動(dòng)裝置4連接在支撐腳3與底座本體6之間，用于控制支撐腳3下落撐地和回收。具體在行走輪1停止?fàn)顟B(tài)下，帶動(dòng)支撐腳3下落撐地，以使底座保持平穩(wěn)站立，而不需要其他平衡機(jī)構(gòu)工作。而在行走輪1行走時(shí)，且最好在即將要行走時(shí)，能夠帶動(dòng)支撐腳3回收，避免支撐腳3干涉行走輪1的行走，具體支撐腳3回收啟動(dòng)，可以和行走輪1行走啟動(dòng)同步進(jìn)行，也可以在行走輪1行走前，提前通過(guò)支撐驅(qū)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)支撐腳3回收，具體的設(shè)置方式，應(yīng)當(dāng)以避免干涉行走輪1行走為主。

在本實(shí)施例中，在底座本體6上設(shè)置了支撐腳3，支撐腳3的支撐面31能夠與地面相抵以對(duì)底座本體6進(jìn)行支撐。而其中支撐驅(qū)動(dòng)裝置4，能夠在適時(shí)狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)支撐座下落撐地以對(duì)底座本體6進(jìn)行支撐，也能夠驅(qū)動(dòng)支撐腳3回收，以不干涉行走輪1的行走。所以應(yīng)用該機(jī)器人底座時(shí)，當(dāng)行走輪1停止行走時(shí)，即底座本體6處于站立狀態(tài)下，支撐驅(qū)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)支撐腳3下落撐地，而不需要底座本體6上的平衡機(jī)構(gòu)運(yùn)行，而避免電池能源的浪費(fèi)。當(dāng)需要行走時(shí)，支撐驅(qū)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)支撐腳3回收，此時(shí)底座本體6在行走輪1的帶動(dòng)下，可以正常行走。所以該底座因?yàn)樵O(shè)置了支撐腳3，能夠有效地解決機(jī)器人底座保持運(yùn)行時(shí)站立等待狀態(tài)下耗電量比較多的問(wèn)題。

支撐腳3的下落撐地或回收均可以通過(guò)人為的控制，但是這樣客戶(hù)體驗(yàn)并不是很好。為此可以設(shè)置控制器5，其中控制器5，用于在適當(dāng)時(shí)控制支撐驅(qū)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)支撐腳3下落撐地，或者控制支撐驅(qū)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)支撐腳3回收。具體的，當(dāng)行走輪1停止行走時(shí)，即控制支撐驅(qū)動(dòng)該裝置控制支撐腳3下落撐地，而接收到行走信號(hào)時(shí)，控制支撐驅(qū)動(dòng)裝置4控制支撐腳3回收，此時(shí)，行走驅(qū)動(dòng)裝置2可以同時(shí)或而后啟動(dòng)，此處需要說(shuō)明的是，當(dāng)預(yù)先控制支撐驅(qū)動(dòng)裝置4時(shí)，可以使控制器5對(duì)行走驅(qū)動(dòng)裝置2的啟動(dòng)與暫停具有控制權(quán)，即由控制接收行走信號(hào)和停止信號(hào)，并由控制器5判斷什么時(shí)候?qū)⑿凶咝盘?hào)和停止信號(hào)傳遞給行走驅(qū)動(dòng)裝置2，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)當(dāng)行走驅(qū)動(dòng)裝置2要行走時(shí)，可以略微提前控制支撐腳3回收。其中支撐腳3，支撐面31若足夠大時(shí)，可以?xún)H僅設(shè)置一個(gè)支撐腳3。但為了保證支撐效果，此處優(yōu)選采用兩個(gè)支撐腳3，且兩個(gè)支撐腳3可以分別由兩個(gè)支撐驅(qū)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)，或由同一個(gè)支撐驅(qū)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)。

考慮到行走輪1的停止，一般有短暫停止，或長(zhǎng)期停止，對(duì)于短暫停止，如果還控制支撐腳3下落，不僅會(huì)造成能源的浪費(fèi)，還會(huì)造成需要及時(shí)響應(yīng)時(shí)，因?yàn)橹文_3要先回收，所以會(huì)造成啟動(dòng)延時(shí)，進(jìn)而大大降低用戶(hù)體驗(yàn)?；诖耍梢允箍刂破?能夠在行走輪1停止行走超過(guò)預(yù)定時(shí)長(zhǎng)后控制支撐驅(qū)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)支撐腳3下落撐地，一般通過(guò)設(shè)置傳感器來(lái)記錄行走輪1停止行走的時(shí)長(zhǎng)，其中預(yù)定時(shí)長(zhǎng)一般根據(jù)被服務(wù)對(duì)象長(zhǎng)期的使用習(xí)慣來(lái)定，一般設(shè)置在0.5分鐘到31.5分鐘之間，且優(yōu)選31分鐘，以避免支撐驅(qū)動(dòng)裝置4支撐腳3頻繁下落和回收，而且能夠有效地提高響應(yīng)時(shí)間，在一些短暫站停的情況下，就不在需要控制支撐腳3下落撐地。此時(shí)控制器5應(yīng)能夠在行走驅(qū)動(dòng)裝置2啟動(dòng)前控制支撐驅(qū)動(dòng)支撐裝置驅(qū)動(dòng)支撐腳3回收，具體在啟動(dòng)前多久，可以依據(jù)具體情況來(lái)決定。

其中支撐腳3的主要部件一般為剛性部件，即能夠在承受一定的壓力情況下不會(huì)變壞或變形。同時(shí)為了避免支撐腳3與地面相抵時(shí)，出現(xiàn)撞擊聲，或因?yàn)樽矒袅Ρ容^大而損壞地面或者機(jī)器人上一些部件，具體的，可以使支撐腳3的支撐面31上貼覆有橡膠腳掌，其中橡膠腳掌，能夠具有較高的抗摩擦作用，還能夠避免磨損，有利于支撐腳3與地面之間緩慢施壓。為了方便設(shè)置，和受力均勻，此處優(yōu)選橡膠腳掌呈片狀。

其中支撐腳3因?yàn)樾枰l繁地與地面相撞擊，比較容易損害，可能壽命相對(duì)其他部件會(huì)比較低，為了保證整個(gè)機(jī)器人的底座的使用壽命，此處優(yōu)選，支撐腳3與支撐驅(qū)動(dòng)裝置4的驅(qū)動(dòng)端通過(guò)螺釘連接，以方便拆卸，同時(shí)螺釘拆卸方便。為了保證穩(wěn)定的連接關(guān)系，此處優(yōu)選至少采用兩根螺釘，以進(jìn)行連接。支撐驅(qū)動(dòng)裝置4的驅(qū)動(dòng)端與支撐腳3之間也可以扣嵌連接，或者采用其它的連接方式。

為了使支撐腳3具有較強(qiáng)的支撐作用，即具有較高的支撐力，可以使支撐腳3呈塊狀。同時(shí)為了能夠?qū)χ文_3進(jìn)行有效的減重，可以使支撐腳3為塑料支撐腳3，也可以從支撐腳3的支撐面31處設(shè)置減重孔32，減重孔32應(yīng)當(dāng)避免對(duì)支撐腳3的強(qiáng)度造成較大的影響。其中為了保證支撐孔的強(qiáng)度，可以在支撐孔內(nèi)再設(shè)置筋板33，其中筋板33可以與支撐腳3一體注塑成型，以方便安裝。同時(shí)為了避免減重孔32內(nèi)部積留垃圾或者灰塵，可以在減重孔32的內(nèi)設(shè)置有塑料填充物，且應(yīng)當(dāng)保證塑料填充物的密度要小于支撐腳3的重量密度。

一般為了美觀(guān)底座本體6會(huì)設(shè)置呈圓筒狀，此時(shí)為了避免支撐腳3影響美觀(guān)，可以將支撐驅(qū)動(dòng)裝置4設(shè)置在底座本體6的內(nèi)部，即設(shè)置在圓筒的內(nèi)部，其中在底座本體6的側(cè)面上還應(yīng)設(shè)置有用于容納支撐腳3的凹槽，且支撐腳3的支撐面31與凹槽的槽口面大小形狀相同，且支撐腳3在回收的狀態(tài)下，支撐腳3的支撐面31位于底座本體6側(cè)面的延伸面上，其中底座本體6的側(cè)面延伸面，指的使底座本體6的側(cè)面所在的整個(gè)圓柱側(cè)面，繼而可以使底座本體6的側(cè)面與支撐腳3的支撐面31組合成一個(gè)完整的圓柱側(cè)面，且因?yàn)椴劭诿媾c支撐面31大小形狀相同，使支撐面31的邊沿與槽口邊沿之間沒(méi)有間隙，此處需要強(qiáng)調(diào)的是，因?yàn)橄鄬?duì)移動(dòng)而存在的間隙配合，因?yàn)殚g隙極小極小，應(yīng)當(dāng)被允許在內(nèi)。而且當(dāng)支撐腳3上設(shè)置有橡膠腳掌時(shí)，此時(shí)橡膠腳掌的外側(cè)面的設(shè)置要求應(yīng)當(dāng)同上對(duì)上述支撐面31的要求。

基于上述實(shí)施例中提供的機(jī)器人的底座，本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括上述實(shí)施例中任意一種底座。由于該機(jī)器人采用了上述實(shí)施例中的底座，所以該機(jī)器人的有益效果請(qǐng)參考上述實(shí)施例。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。

對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。