技術(shù)總結(jié)
空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、兩個指段、兩個關(guān)節(jié)軸、驅(qū)動器、齒輪傳動機(jī)構(gòu)、凸塊撥盤、撥輪、兩個簧件和限位凸塊。該裝置利用驅(qū)動器、齒輪傳動機(jī)構(gòu)、兩個簧件、凸塊撥盤、限位凸塊和撥輪等綜合實現(xiàn)了雙關(guān)節(jié)機(jī)器人手指平行夾持與自適應(yīng)抓取的功能；由于撥輪上的傳動凸塊與凸塊撥盤上的第二凸塊之間有一段空程，在第一指段轉(zhuǎn)動時第二指段保持平動而不相對于基座轉(zhuǎn)動，達(dá)到了平行夾持抓取功能；當(dāng)?shù)谝恢付谓佑|物體被阻擋后，經(jīng)過一段很小的時間，撥輪上的傳動凸塊會接觸并撥動凸塊撥盤上的第二凸塊，從而驅(qū)動第一齒輪轉(zhuǎn)動，經(jīng)過齒輪組、第二齒輪的傳動，帶動第二指段轉(zhuǎn)動，達(dá)到了自適應(yīng)抓取功能。

技術(shù)研發(fā)人員：齊景辰;馬藝妮;張文增
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
文檔號碼：201620474271
技術(shù)研發(fā)日：2016.05.23
技術(shù)公布日：2016.12.14