本實(shí)用新型涉及人體穿戴設(shè)備，尤其涉及外骨骼踝關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)骨骼足掌和小腿以及下肢連接的穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)，減小行走時(shí)的不穩(wěn)定性，增加人體承載能力平衡性的助力柔性平衡機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

下肢可穿戴式外骨骼設(shè)備輔助人體運(yùn)動(dòng)行走，確保外骨骼更具有人體相似的生理特征和功能，使穿戴者感受更為舒適，且能充分發(fā)揮外骨骼設(shè)備的助力輔助優(yōu)勢(shì)，采用柔性活動(dòng)關(guān)節(jié)是外骨骼結(jié)構(gòu)發(fā)展的重點(diǎn)之一。

當(dāng)前下肢外骨骼裝備中膝關(guān)節(jié)裝置設(shè)計(jì)大部分為剛性鉸鏈結(jié)構(gòu)，于人體配合使用時(shí)，使用者會(huì)感覺行走很僵硬，主要是人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)為柔性運(yùn)動(dòng)，其膝關(guān)節(jié)的軟組織具有吸震作用，使人體行走時(shí)忽略來自地面的沖擊，保持身體行走平衡。但傳統(tǒng)外骨骼未考慮行走減少?zèng)_擊的重要性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種柔性且滿足關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)自由度的緩沖保護(hù)裝置，使之接近人體生理運(yùn)動(dòng)規(guī)律，支撐人體運(yùn)動(dòng)，承受人體負(fù)重需求。

本實(shí)用新型目的是通過以下手段實(shí)現(xiàn)的：一種自適應(yīng)柔性關(guān)節(jié)外骨骼裝置，在仿生構(gòu)建人體軟骨組織結(jié)構(gòu)中應(yīng)用于承載膝關(guān)節(jié)以下部位，包括大腿柔性助力機(jī)構(gòu)1、與大腿柔性助力機(jī)構(gòu)鉸接的小腿連接機(jī)構(gòu)2及與小腿連接機(jī)構(gòu)鉸接的足部穿戴承力機(jī)構(gòu)。大腿柔性旋轉(zhuǎn)助力機(jī)構(gòu)1中，由上拉壓碟簧8和下拉壓碟簧9構(gòu)成拉壓碟簧機(jī)構(gòu)，小腿連接桿13為T形桿件，上拉壓碟簧8和下拉壓碟簧9分置于小腿連接桿T形頭的上下兩側(cè)并通過膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸連接機(jī)構(gòu)11與人體大腿固定；小腿連接機(jī)構(gòu)2為一條板，其上端與大腿柔性旋轉(zhuǎn)助力機(jī)構(gòu)1鉸接，下端通過銷4聯(lián)接足部穿戴承力機(jī)構(gòu)，將外骨骼載力傳導(dǎo)致地面。

本實(shí)用新型運(yùn)用人體工程學(xué)原理于人體助力行走的外骨骼裝置，在人體踝關(guān)節(jié)處，小腿與足部連接設(shè)計(jì)一種膝關(guān)節(jié)助力減震裝置，配合人體運(yùn)動(dòng)，使人機(jī)具有更好的耦合性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型自適應(yīng)柔性關(guān)節(jié)外骨骼裝置右腿固定結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1K部左視圖。

圖3為柔性關(guān)節(jié)外骨骼局部結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型方法做進(jìn)一步的詳述。

本實(shí)用新型自適應(yīng)柔性關(guān)節(jié)外骨骼裝置，在仿生構(gòu)建人體軟骨組織結(jié)構(gòu)中應(yīng)用于承載膝關(guān)節(jié)以下部位，包括大腿柔性助力機(jī)構(gòu)1、與大腿柔性助力機(jī)構(gòu)鉸接的小腿連接機(jī)構(gòu)2及與小腿連接機(jī)構(gòu)鉸接的足部穿戴承力機(jī)構(gòu)。在大腿柔性旋轉(zhuǎn)助力機(jī)構(gòu)1中，由上拉壓碟簧8和下拉壓碟簧9構(gòu)成拉壓碟簧機(jī)構(gòu)，小腿連接桿13為T形桿件，上拉壓碟簧8和下拉壓碟簧9分置于小腿連接桿T形頭的上下兩側(cè)并通過腿套5與人體大腿固定；小腿連接機(jī)構(gòu)2為一條板，其上端與大腿柔性旋轉(zhuǎn)助力機(jī)構(gòu)1鉸接，下端通過銷4聯(lián)接足部穿戴承力機(jī)構(gòu)，將外骨骼載力傳導(dǎo)致地面。圖中：3為鉸接大腿柔性助力機(jī)構(gòu)1和小腿連接機(jī)構(gòu)2的連接銷，10為碟簧上封頭，12為碟簧下封頭，6為立于鞋體板7上的腳跟靠板。

這樣，當(dāng)小腿連接機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)壓載時(shí)，小腿連接桿13上移，上拉壓碟簧8受壓壓縮，下拉壓碟簧9延伸。

小腿連接機(jī)構(gòu)2和足部鞋體鉸接，將外骨骼載力傳導(dǎo)致地面，足部與鞋體板7連接采用粘帶扣5連接。