飛行機(jī)器人夾持裝置及具有其的飛行機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種飛行機(jī)器人夾持裝置，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該飛行機(jī)器人夾持裝置包括設(shè)置在飛行機(jī)器人本體底部的至少兩個(gè)夾持爪，每個(gè)夾持爪可張合運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)或兩個(gè)以上的夾持爪互成角度共同夾持物體。同時(shí)，還公開一種包括如上述飛行機(jī)器人夾持裝置的飛行機(jī)器人。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過至少兩個(gè)夾持爪互成角度形成張合結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)任意形狀物體的抓取夾持，擴(kuò)展了飛行機(jī)器人的抓取夾持功能。
【專利說明】
飛行機(jī)器人夾持裝置及具有其的飛行機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行機(jī)器人夾持裝置及具有其的飛行機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]飛行機(jī)器人的種類繁多，常見的小型飛行機(jī)器人具有機(jī)動(dòng)性好，起飛著陸場(chǎng)地小，可在大范圍內(nèi)機(jī)動(dòng)飛行等優(yōu)點(diǎn)，因此具有相當(dāng)廣泛的用途。在一些使用場(chǎng)合，飛行機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)低空實(shí)時(shí)監(jiān)視，獲得的圖像清晰且分辨率高，它可以適用于森林田野及城市的防火巡視、空中攝像等領(lǐng)域。
[0003]現(xiàn)有的飛行機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常是云臺(tái)攝像機(jī)等。云臺(tái)攝像機(jī)等任務(wù)裝置，主要功能是在飛行器橫滾、俯仰、航向飛行動(dòng)作時(shí)，保持拍攝圖像的穩(wěn)定，搭載的任務(wù)載荷一般是各類圖像偵察傳感器、大氣數(shù)據(jù)采集儀、武器系統(tǒng)等，但是，例如在反恐排爆方面，現(xiàn)有的飛行機(jī)器人除具有攝像偵察功能外，還需要具有抓取夾持爆炸物等功能，以實(shí)現(xiàn)安全排爆的目的。
[0004]基于以上所述，亟需一種飛行機(jī)器人夾持裝置及具有其的飛行機(jī)器人，以解決以上問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的一個(gè)目的是提出一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠?qū)崿F(xiàn)抓取夾持功能的飛行機(jī)器人夾持裝置。
[0006]本實(shí)用新型的另一個(gè)目的是提出一種包括如上述飛行機(jī)器人夾持裝置的飛行機(jī)器人。
[0007]為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0008]—種飛行機(jī)器人夾持裝置，包括設(shè)置在飛行機(jī)器人本體底部的至少兩個(gè)夾持爪，每個(gè)夾持爪可張合運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)或兩個(gè)以上的夾持爪互成角度共同夾持物體。
[0009]作為一種飛行機(jī)器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述夾持爪是由多個(gè)相互鉸接的夾持單元組成。
[0010]作為一種飛行機(jī)器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述夾持單元的內(nèi)部設(shè)置有柔性線纜，所述柔性線纜穿過夾持單元內(nèi)部與牽引裝置連接，用于調(diào)整相鄰?qiáng)A持單元間的夾角。
[0011]作為一種飛行機(jī)器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述牽引裝置包括控制器和電機(jī)，所述電機(jī)分別與控制器和柔性線纜連接。
[0012]作為一種飛行機(jī)器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述夾持單元的內(nèi)部或外部設(shè)置有彈性變形部件，用于為相鄰?qiáng)A持單元間提供彈性支撐。
[0013]作為一種飛行機(jī)器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述彈性變形部件為盤簧。
[0014]作為一種飛行機(jī)器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述夾持爪的末端夾持單元端部設(shè)置有伸長(zhǎng)臂，所述伸長(zhǎng)臂的端部與夾持頭連接。
[0015]作為一種飛行機(jī)器人夾持裝置的優(yōu)選方案，所述夾持頭采用軟質(zhì)材料制作而成。
[0016]—種飛行機(jī)器人，包括如以上所述的飛行機(jī)器人夾持裝置。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果為:
[0018]本實(shí)用新型提出一種飛行機(jī)器人夾持裝置及具有其的飛行機(jī)器人，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過至少兩個(gè)夾持爪互成角度形成張合結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)任意形狀物體的抓取夾持，擴(kuò)展了飛行機(jī)器人的抓取夾持功能。
【附圖說明】

[0019]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施方式提供的飛行機(jī)器人夾持裝置的立體圖；
[0020]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施方式提供的夾持爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖中:
[0022]1、夾持爪;2、柔性線纜;3、牽引裝置;4、彈性變形部件;5、伸長(zhǎng)臂;6、夾持頭；
[0023]n、夾持單元。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題、采用的技術(shù)方案和達(dá)到的技術(shù)效果更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0025]為了解決現(xiàn)有飛行機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)抓取夾持功能的問題，本實(shí)施方式提出一種新型飛行機(jī)器人夾持裝置。如圖1和圖2所示，該飛行機(jī)器人夾持裝置包括設(shè)置在飛行機(jī)器人本體底部的四個(gè)夾持爪I，每個(gè)夾持爪I可張合運(yùn)動(dòng)，四個(gè)夾持爪I中的兩個(gè)或兩個(gè)以上的夾持爪I互成角度共同夾持物體。當(dāng)然，夾持爪I的數(shù)量還可以為兩個(gè)或其他數(shù)量，能夠滿足夾持條件即可。多個(gè)夾持爪I收攏圍成閉合結(jié)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)任意形狀物體的抓取夾持;多個(gè)夾持爪I擴(kuò)張形成張開結(jié)構(gòu)，完成抓取物體后的松開或釋放。
[0026]在本實(shí)施方式中，夾持爪I是由多個(gè)相互鉸接的夾持單元11組成。夾持單元11的數(shù)量不限，至少為兩個(gè)。多個(gè)夾持單元11依次首尾鉸接，相鄰兩個(gè)夾持單元11可相互轉(zhuǎn)動(dòng)，形成一定的夾角，有助于在不同位置提供夾持力來夾持物體。
[0027]夾持單元11的內(nèi)部設(shè)置有柔性線纜2，柔性線纜2的一端固定在夾持單元11的端部并穿過夾持單元11內(nèi)部與牽引裝置3連接，柔性線纜2可以調(diào)整相鄰?qiáng)A持單元11間的夾角，使得相鄰?qiáng)A持單元11間的夾角發(fā)生變化。
[0028]本實(shí)施方式的牽引裝置3包括控制器和電機(jī)，電機(jī)分別與控制器和柔性線纜2連接?？刂破鹘邮湛刂菩盘?hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)并牽引放松或收緊柔性線纜2，實(shí)現(xiàn)夾持爪I的開合。
[0029]在本實(shí)施方式中，夾持單元11的內(nèi)部或外部設(shè)置有彈性變形部件4，彈性變形部件4可以為相鄰?qiáng)A持單元11間提供彈性支撐。在本實(shí)施方式中，彈性變形部件4優(yōu)選為結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且生產(chǎn)成本低的盤簧。當(dāng)盤簧處于撐開狀態(tài)時(shí)，夾持單元11在無外力作用下保持初始位置，使相鄰兩個(gè)夾持單元11間的夾角保持初始角度。
[0030]夾持爪I的末端夾持單元11端部設(shè)置有伸長(zhǎng)臂5，伸長(zhǎng)臂5的端部與夾持頭6連接。伸長(zhǎng)臂5的設(shè)置不僅可以延長(zhǎng)夾持爪I的長(zhǎng)度，而且可以擴(kuò)大夾持裝置的抓取空間。在這里，該伸長(zhǎng)臂5可以選擇常見的鋼絲，進(jìn)一步大大降低生產(chǎn)成本。
[0031]為了方便夾持任意形狀的物體，夾持頭6采用軟質(zhì)材料制作而成。軟質(zhì)材料優(yōu)選為乙烯-醋酸乙烯酯共聚物，該材料具有較強(qiáng)的柔韌性和彈性，可適應(yīng)任意形狀物體的抓取夾持并保持一定的夾持力。
[0032]本實(shí)施方式還提出一種包括如以上所述的飛行機(jī)器人夾持裝置的飛行機(jī)器人。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過至少兩個(gè)夾持爪互成角度形成張合結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)任意形狀物體的抓取夾持，擴(kuò)展了飛行機(jī)器人的抓取夾持功能。
[0033]以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本實(shí)用新型的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本實(shí)用新型的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。基于此處的解釋，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可聯(lián)想到本實(shí)用新型的其它【具體實(shí)施方式】，這些方式都將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種飛行機(jī)器人夾持裝置，其特征在于，包括設(shè)置在飛行機(jī)器人本體底部的至少兩個(gè)夾持爪(I)，每個(gè)夾持爪(I)可張合運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)或兩個(gè)以上的夾持爪(I)互成角度共同夾持物體。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行機(jī)器人夾持裝置，其特征在于，所述夾持爪(I)是由多個(gè)相互鉸接的夾持單元(11)組成。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行機(jī)器人夾持裝置，其特征在于，所述夾持單元(II)的內(nèi)部設(shè)置有柔性線纜(2)，所述柔性線纜(2)穿過夾持單元(11)內(nèi)部與牽引裝置(3)連接，用于調(diào)整相鄰?qiáng)A持單元(11)間的夾角。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行機(jī)器人夾持裝置，其特征在于，所述牽引裝置(3)包括控制器和電機(jī)，所述電機(jī)分別與控制器和柔性線纜(2)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行機(jī)器人夾持裝置，其特征在于，所述夾持單元(II)的內(nèi)部或外部設(shè)置有彈性變形部件(4)，用于為相鄰?qiáng)A持單元(11)間提供彈性支撐。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的飛行機(jī)器人夾持裝置，其特征在于，所述彈性變形部件(4)為舟善ΓΓΠ.由-O7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行機(jī)器人夾持裝置，其特征在于，所述夾持爪(I)的末端夾持單元(11)端部設(shè)置有伸長(zhǎng)臂(5)，所述伸長(zhǎng)臂(5)的端部與夾持頭(6)連接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的飛行機(jī)器人夾持裝置，其特征在于，所述夾持頭(6)采用軟質(zhì)材料制作而成。9.一種飛行機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的飛行機(jī)器人夾持目.ο
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205704220SQ201620572901
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年6月15日
【發(fā)明人】惲為民, 鄧寅喆, 龐作偉
【申請(qǐng)人】上海未來伙伴機(jī)器人有限公司