本實用新型屬于機械臂關(guān)節(jié)領(lǐng)域，尤其涉及一種模塊化的直角關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)：

各類模塊化關(guān)節(jié)的主要結(jié)構(gòu)有平行式模塊化關(guān)節(jié)、垂直式模塊化關(guān)節(jié)、皇冠齒輪式模塊化關(guān)節(jié)等。目前國際上輕型機械臂的關(guān)節(jié)很少模塊化，且每家產(chǎn)品供應(yīng)商都有自己的獨特的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，一般每一關(guān)節(jié)都只包含一個自由度，一個六自由度的機械臂通常包含六個關(guān)節(jié)?，F(xiàn)有技術(shù)缺點是機械臂模塊化程度低，不利于用戶挑選到性價比最合適的機械臂。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種包含兩個自由度的、模塊化的直角關(guān)節(jié)，使得用戶可以根據(jù)自己實際的應(yīng)用需要來挑選合適的關(guān)節(jié)、自由度及機械臂的工作空間。

本實用新型為實現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是：一種模塊化的直角關(guān)節(jié)，包括外殼、關(guān)節(jié)模塊、連接模塊，所述關(guān)節(jié)模塊包括電機、電機筒、諧波減速器、驅(qū)動器、編碼器、傳感器、行星齒輪箱、擋塊、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、平移關(guān)節(jié)、連接板；所述連接模塊包括輸入法蘭、輸出法蘭；所述驅(qū)動器包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動器和平移關(guān)節(jié)驅(qū)動器，電機筒設(shè)置于外殼內(nèi)，電機、行星齒輪箱裝在電機筒內(nèi)，編碼器集成在電機內(nèi)，電機與連接板通過螺栓或螺釘連接，電機與行星齒輪箱、諧波減速器與行星齒輪箱均以鍵連接方式進行連接，所述諧波減速器與連接板通過螺栓或螺釘固定，諧波減速器的輸出端與連接模塊的輸出法蘭通過螺釘或螺栓連接，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動器、平移關(guān)節(jié)驅(qū)動器分別與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、平移關(guān)節(jié)通過螺釘或螺栓連接；傳感器固定在連接板上；所述連接板上設(shè)置有擋塊；所述電機筒設(shè)置有缺口；

進一步地，所述電機為無刷直流伺服電機；

進一步地，所述擋塊包括擋塊一和擋塊二；

進一步地，所述電機筒的缺口用于通過電纜；

進一步地，所述電機與連接板通過螺釘連接；

進一步地，所述諧波減速器與連接板通過螺釘固定；

進一步地，所述諧波減速器的輸出端與連接模塊的輸出法蘭通過螺釘連接；

進一步地，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動器、平移關(guān)節(jié)驅(qū)動器分別與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、平移關(guān)節(jié)通過螺釘連接。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型所提供的模塊化的直角關(guān)節(jié)能夠使得用戶可以根據(jù)自己實際的應(yīng)用需要來挑選合適的關(guān)節(jié)、自由度及機械臂的工作空間，例如：當(dāng)用戶需要六自由度的機械臂時，可以挑選三個這樣的直角關(guān)節(jié)和合適的關(guān)節(jié)之間的連接件，就可以組合成自己想要的機械臂；而當(dāng)用戶只需四個自由度的機械臂就可以解決問題時，只需挑選兩個這樣的關(guān)節(jié)和合適的連接件即可。本實用新型的模塊化的關(guān)節(jié)不但解決了成本浪費的問題，還具有集成度更高、體積更小、重量更輕、維修方便的優(yōu)點。

附圖說明

圖1為本實用新型的模塊化的直角關(guān)節(jié)的外部整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的模塊化的直角關(guān)節(jié)的上半部分的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

實施例1：

一種模塊化的直角關(guān)節(jié)的上半部分，如圖2所示，包括外殼1、關(guān)節(jié)模塊、連接模塊，所述關(guān)節(jié)模塊包括電機2、電機筒3、諧波減速器4、驅(qū)動器、編碼器6、傳感器7、行星齒輪箱8、擋塊9、平移關(guān)節(jié)11、連接板12；所述連接模塊包括輸入法蘭13、輸出法蘭14；所述驅(qū)動器包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動器和平移關(guān)節(jié)驅(qū)動器52，電機筒3設(shè)置于外殼1內(nèi)，電機2、行星齒輪箱8裝在電機筒3內(nèi)，編碼器6集成在電機2內(nèi)，電機2與連接板12通過螺釘連接，電機2與行星齒輪箱8、諧波減速器4與行星齒輪箱8均以鍵連接方式進行連接，所述諧波減速器4與連接板12通過螺釘固定，諧波減速器4的輸出端與連接模塊的輸出法蘭14通過螺釘連接，平移關(guān)節(jié)驅(qū)動器52與平移關(guān)節(jié)11通過螺釘連接；傳感器7固定在連接板12上；所述連接板12上設(shè)置有擋塊9；所述電機筒設(shè)置有缺口31；所述電機為無刷直流伺服電機；所述擋塊包括擋塊一91和擋塊二92；所述電機筒的缺口31用于通過起輸入、輸出信號作用的電纜。

一種模塊化的直角關(guān)節(jié)的下半部分，其結(jié)構(gòu)與上半部分基本相同，不同之處在于平移關(guān)節(jié)11替換為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，平移關(guān)節(jié)驅(qū)動器52替換為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動器，輸出法蘭14替換為輸入法蘭13，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動器與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過螺釘連接。

使用時，將上述模塊化的直角關(guān)節(jié)的上半部分與下半部分的起輸入、輸出信號作用的電纜連接，并將上半部分與下半部分扣合，即可，電力通過輸入法蘭、輸出法蘭及內(nèi)部的電纜、走線進行傳輸。用戶可以根據(jù)自己實際的應(yīng)用需要來挑選合適的關(guān)節(jié)、自由度及機械臂的工作空間，例如：當(dāng)用戶需要六自由度的機械臂時，可以挑選三個這樣的直角關(guān)節(jié)和合適的關(guān)節(jié)之間的連接件，就可以組合成自己想要的機械臂；而當(dāng)用戶只需四個自由度的機械臂就可以解決問題時，只需挑選兩個這樣的關(guān)節(jié)和合適的連接件即可。只需將兩個相鄰的模塊化的直角關(guān)節(jié)的輸入法蘭和輸出法蘭相連接，并根據(jù)需要調(diào)整個數(shù)，即可。

上述實施例只是為了說明本實用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的是在于讓本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員能夠了解本實用新型的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍。凡是根據(jù)本實用新型內(nèi)容的實質(zhì)所作出的等效的變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍內(nèi)。