本實(shí)用新型屬于工業(yè)級動態(tài)視覺，涉及三軸聯(lián)動，具體涉及一種基于機(jī)器視覺的三軸拋接球機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，機(jī)器人市場得到了迅速擴(kuò)大。由于市場對產(chǎn)品加工精度越來越高的要求，加上能夠適應(yīng)各種惡劣的工作環(huán)境，工業(yè)生產(chǎn)成為了機(jī)器人的重要市場。面對巨大的市場需求，國產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化卻剛剛開始，機(jī)器人核心技術(shù)上也缺乏整體的突破。智能生產(chǎn)、智能制造，為工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展提供了方向。結(jié)合視覺等信息反饋，視覺伺服控制的機(jī)器人，能夠更好地適應(yīng)高速、高精度、作業(yè)的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于機(jī)器視覺的三軸拋接球機(jī)器人。本實(shí)用新型通過結(jié)合機(jī)器視覺與運(yùn)動控制，實(shí)時監(jiān)控外界動態(tài)，傳輸數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化地和周圍環(huán)境互動，自主地控制系統(tǒng)執(zhí)行指令。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下：

本實(shí)用新型包括主構(gòu)架與副構(gòu)架，其中主構(gòu)架為三軸接拋球機(jī)構(gòu)，副構(gòu)架為工業(yè)攝像機(jī)機(jī)架；

三軸接拋球機(jī)構(gòu)包括底座x雙軸、中層y雙軸、豎直z軸、三角架、滑塊、電機(jī)架和框架；所述的底座x雙軸通過螺栓固定在框架上；所述的滑塊以x、y、z軸順序依次將三軸聯(lián)系起來，形成移動副；所述三角架底座固定在與x雙軸相連的滑塊上；所述中層y雙軸由螺栓固定在三角架頂端；所述豎直z軸固定在與y軸雙軸相連的滑塊上；設(shè)置在豎直z軸上的滑塊帶動漏斗接拋球；所述三軸都由皮軌構(gòu)成；所述電機(jī)架與各軸皮軌軸連接形成轉(zhuǎn)動副，由電機(jī)帶動三軸平動。

所述工業(yè)攝像機(jī)機(jī)架包括三腳架、工業(yè)高速攝像頭和攝像機(jī)座；所述兩顆工業(yè)高速攝像頭鑲嵌在攝像機(jī)座里；所述攝像機(jī)座由螺栓固定在三腳架上。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1、本實(shí)用新型所用技術(shù)能夠應(yīng)用于工業(yè)分揀及較為精細(xì)的芯片制造，適應(yīng)智能化作業(yè)的需求，推進(jìn)我國兩化融合進(jìn)度，實(shí)現(xiàn)制造業(yè)發(fā)展模式的轉(zhuǎn)型升級；

2、本實(shí)用新型產(chǎn)品也可用于家居智能機(jī)器人的制造，通過機(jī)器視覺和動態(tài)的路徑規(guī)劃，可以實(shí)現(xiàn)整理房屋，自動巡邏等功能，能有效地提高人們對于生活質(zhì)量的滿意度；

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型主構(gòu)架三軸接拋球機(jī)構(gòu)側(cè)視立體圖；

圖2為本實(shí)用新型副構(gòu)架為工業(yè)攝像機(jī)機(jī)架側(cè)視立體圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

如圖1和2所示，一種基于機(jī)器視覺的三軸拋接球機(jī)器人，包括主構(gòu)架與副構(gòu)架，其中主構(gòu)架為三軸接拋球機(jī)構(gòu)，副構(gòu)架為工業(yè)攝像機(jī)機(jī)架；

如圖1所示，三軸接拋球機(jī)構(gòu)包括底座x雙軸1-1、中層y雙軸1-2、豎直z軸1-3、三角架1-4、滑塊1-5、電機(jī)架1-6和框架；所述的底座x雙軸1-1通過螺栓固定在框架上；所述的滑塊1-5以x、y、z軸順序依次將三軸聯(lián)系起來，形成移動副；所述三角架1-4底座固定在與x雙軸1-1相連的滑塊1-5上；所述中層y雙軸1-2由螺栓固定在三角架1-4頂端；所述豎直z軸1-3固定在與y軸雙軸相連的滑塊1-5上；設(shè)置在豎直z軸1-3上的滑塊1-5帶動漏斗接拋球；所述三軸都由皮軌構(gòu)成；所述電機(jī)架1-6與各軸皮軌軸連接形成轉(zhuǎn)動副，由電機(jī)帶動三軸平動。

如圖2所示，工業(yè)攝像機(jī)機(jī)架包括三腳架2-1、工業(yè)高速攝像頭2-2和攝像機(jī)座2-3；所述兩顆工業(yè)高速攝像頭2-2鑲嵌在攝像機(jī)座2-3里；所述攝像機(jī)座2-3由螺栓固定在三腳架2-1上。

本實(shí)用新型具體工作的工作過程如下：

首先，將球拋入圖1三軸接拋球機(jī)構(gòu)；

其次，由工業(yè)高速攝像頭2-2檢測球的位置，迅速分析出球的落點(diǎn)，將落點(diǎn)數(shù)據(jù)迅速傳給三軸接拋球機(jī)構(gòu)的電機(jī)組；

接著，接收到位置的電機(jī)迅速運(yùn)動，帶動底座x雙軸1-1和中層y雙軸1-2進(jìn)行空間平動；

然后，由工業(yè)高速攝像頭2-2檢測出的后續(xù)位置持續(xù)發(fā)送給電機(jī)組，用插補(bǔ)算法不斷修正位置，至最終接到球；

最后，三軸自行完成自拋?zhàn)越觿幼?，最后將球往固定位置拋除，完成動作?/p>