本發(fā)明涉及一種機械手，尤其涉及一種快速啟停機械手。

背景技術(shù)：

機械手已經(jīng)廣泛運用于加工生產(chǎn)中，在眾多領域中使用，常見的機械手一般固定在設備上，通過懸臂來調(diào)整位置抓取零件，通過位置傳感器獲取零件的準確位置，但是在用于稍遠距離的抓取傳送時，機械手需要移動，精準定位，快速啟停成為了機械手使用的難題。

常見的運動方式是采用傳感器定位，液壓缸運動，由于液壓缸動力的平緩可以保證機械手定位準確，但是在高效率的生產(chǎn)過程中，啟動緩慢的液壓缸已經(jīng)無法滿足需求；采用可以快速啟停的伺服電機已經(jīng)是目前的主流思想，但是將伺服電機的動力轉(zhuǎn)換為軌道方向的動力時，無可避免的需要通過機械傳遞的方式，而在此過程中，電機停止后，機械傳動存在著慣性和接觸盲區(qū)，會造成整個設備的移動或者是電機的回轉(zhuǎn)，會直接影響到機械手的定位和伺服電機的使用壽命。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于：改善伺服電機與機械手的機械連接方式，使得在伺服電機停止時機械手可以立刻停止，不再產(chǎn)生移動，保護電機的同時達到精確定位，實現(xiàn)機械手的快速啟停運動。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種快速啟停機械手，包括橫臂組件、升降組件、外殼和輸送組件；所述的外殼位于所述橫臂組件的下方，所述的升降組件位于所述的外殼的內(nèi)部，貫穿所述的外殼上表面，與所述的橫臂組件固定連接；所述的橫臂組件位于所述的升降組件的上方，一端與所的升降組件固定連接，另一端向外延伸，懸空在產(chǎn)品的上方；所述的輸送組件位于所的外殼的內(nèi)部，貫穿所述的外殼的兩側(cè)表面，與所述的外殼固定連接。

所述的輸送組件包括輸送伺服電機、上橫架、驅(qū)動雙軸心滑座、驅(qū)動雙軸心滑軌、滑軌連接座、下橫架、從動雙軸心滑軌和從動雙軸心滑座；所述的輸送伺服電機位于所述的外殼內(nèi)部的中間位置，與所述的外殼固定連接；所述的驅(qū)動雙軸心滑軌橫穿所述的外殼，位于所述的輸送伺服電機的上方，固定在設備上；所述的驅(qū)動雙軸心滑座位于所的驅(qū)動雙軸心滑軌上，與所述的驅(qū)動雙軸心滑軌配合，自由滑動；所述的上橫架位于所述的雙軸心滑座的上方，與所述的外殼固定連接，同時與所述的驅(qū)動雙軸心滑座固定連接；所述的下橫架位于所述的外殼的內(nèi)部下方，與所述的外殼固定連接；所述的從動雙軸心滑座位于所述的下橫架的下方，與所述的下橫架固定連接，同時位于所述的從動雙軸心滑軌上自由滑動；所述的從動雙軸心滑軌橫穿所述的外殼，固定在設備上。

進一步的，所述的輸送伺服電機與驅(qū)動雙軸心滑座之間設置有連接座，所述的連接座位于所述的驅(qū)動雙軸心滑座連接并配合。

進一步的，所述的驅(qū)動雙軸心滑座和從動雙軸心滑座之間設置有連接桿；所述的連接桿的兩端分別與所述的驅(qū)動雙軸心滑座和從動雙軸心滑座固定連接。

進一步的，所述的上橫架的上方設置有限位開關，所述的限位開關與所述的外殼固定連接。

進一步的，所述的升降組件包括升降直線滑軌、氣缸立柱、絲杠、連接塊、升降傳動軸、傳動皮帶、從動轉(zhuǎn)輪、驅(qū)動轉(zhuǎn)輪和升降伺服電機；所述的氣缸立柱貫穿所述的外殼，上端與所述的橫臂組件固定連接，下端與所述的外殼的下表面固定連接；所述的絲杠位于所述的氣缸立柱的右側(cè)，貫穿所述的外殼，上端與所述的橫臂組件固定連接，下端與所述的連接塊相連；所述的升降直線滑軌位于所述的氣缸立柱和絲杠的兩側(cè)，上下兩端均與所述的外殼固定連接；所述的連接塊位于所述的外殼的內(nèi)部下方，一端與所述的絲杠連接，一段與所述的升降傳動軸固定連接；所述的升降傳動軸貫穿所述的外殼的下表面，與所述的從動轉(zhuǎn)輪固定了連接；所述的從動轉(zhuǎn)輪位于所述的外殼的下方，位置與所述的絲杠相對應；所述的傳動皮帶位于所述的從動轉(zhuǎn)輪和驅(qū)動轉(zhuǎn)輪的外圓上，與所述的從動轉(zhuǎn)輪和驅(qū)動轉(zhuǎn)輪緊密貼合；所述的升降伺服電機位于所述的外殼的內(nèi)部右下角，與所述的外殼固定連接，貫穿所述的外殼的下表面，與所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)輪固定連接；所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)輪位于所述的升降伺服電機的下方，同時位于所述的外殼的下方，位置與所述的升降伺服電機相對應。

進一步的，所述的橫臂組件包括橫梁、左支撐、中間支撐、右支撐和機械抓；所述的橫梁位于所的升降組件的上方，與所述的升降組件固定連接；所述的左支撐位于所述的橫梁的左端位置，與所述的橫梁固定連接；所述的中間支撐位于所的橫梁的中間位置，與所述的橫梁固定連接；所述的右支撐位于所述的橫梁的右端，與所述的橫梁固定連接；所述的機械抓位于所述的左支撐、中間支撐和右支撐的下方，與所述的左支撐、中間支撐和右支撐固定連接。

進一步的，所述的機械抓共有四個，兩兩對稱分布，在所述的中間支撐的下方，相對分布兩個所述的機械抓，分別與所述的左支撐和右支撐下方的機械抓相對稱。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的一種快速啟停機械手，通過伺服電機的快速啟停功能，配合機械傳動，保證機械手可以在滑軌上快速啟停并且在確定位置精確定位，在到達位置時，限位開關開啟將電機關閉，此時機械手立刻停止，不會因為齒輪傳動等機械慣性而繼續(xù)移動，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1示出本發(fā)明的主視圖。

圖2示出本發(fā)明的右視圖。

其中：1.橫臂組件、2.升降組件、3.外殼、4.輸送組件、5.橫梁、6.左支撐、7.中間支撐、8.右支撐、9.機械抓、10.絲杠、11.氣缸立柱、12.限位開關、13.上橫架、14.驅(qū)動雙軸心滑座、15.驅(qū)動雙軸心滑軌、16.連接座、17.輸送伺服電機、18.升降直線滑軌、19.下橫架、20.從動雙軸心滑軌、21.從動雙軸心滑座、22.連接塊、23.升降傳動軸、24.從動轉(zhuǎn)輪、25.傳動皮帶、26.驅(qū)動轉(zhuǎn)輪、27.升降伺服電機、28.下固定座、29.升降滑塊、30.上固定座、31連接桿。

具體實施方式

如圖所示，一種快速啟停機械手，包括橫臂組件1、升降組件2、外殼3和輸送組件4；所述的外殼3位于所述橫臂組件1的下方，所述的升降組件2位于所述的外殼3的內(nèi)部，貫穿所述的外殼3的上表面，與所述的橫臂組件2固定連接；所述的橫臂組件1位于所述的升降組件2的上方，一端與所的升降組件2固定連接，另一端向外延伸，懸空在產(chǎn)品的上方；所述的輸送組件4位于所的外殼3的內(nèi)部，貫穿所述的外殼3的兩側(cè)表面，與所述的外殼3固定連接。

所述的輸送組件4包括輸送伺服電機17、上橫架13、驅(qū)動雙軸心滑座14、驅(qū)動雙軸心滑軌15、下橫架19、從動雙軸心滑軌20和從動雙軸心滑座21；所述的輸送伺服電機17位于所述的外殼3內(nèi)部的中間位置，與所述的外殼3固定連接，用于提供移動動力；所述的驅(qū)動雙軸心滑軌15橫穿所述的外殼3，位于所述的輸送伺服電機17的上方，固定在設備上，作為機械手的移動基礎使用；所述的驅(qū)動雙軸心滑座14位于所的驅(qū)動雙軸心滑軌15上，與所述的驅(qū)動雙軸心滑軌15配合，自由滑動，帶動機械手一起滑動；所述的上橫架13位于所述的雙軸心滑座14的上方，與所述的外殼3固定連接，同時與所述的驅(qū)動雙軸心滑座15固定連接，用于固定所述的驅(qū)動雙軸心滑座15，使其在滑動時帶動整個機械手滑動；所述的下橫架19位于所述的外殼3的內(nèi)部下方，與所述的外殼3固定連接，用于固定所述的從動雙軸心滑座21；所述的從動雙軸心滑座21位于所述的下橫架19的下方，與所述的下橫架19固定連接，同時位于所述的從動雙軸心滑軌20上自由滑動，在滑動時控制機械手整體沿滑軌運動；所述的從動雙軸心滑軌20橫穿所述的外殼，固定在設備上，作為機械手的移動基礎使用。

進一步的，所述的輸送伺服電機17與驅(qū)動雙軸心滑座14之間設置有連接座16，所述的連接座16位于所述的驅(qū)動雙軸心滑座14連接并配合，將所述的輸送伺服電機17的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為所述的雙軸心滑座14的橫向直線移動，可通過齒輪齒條、錐齒輪等常用手段完成。

進一步的，所述的驅(qū)動雙軸心滑座14和從動雙軸心滑座21之間設置有連接桿31；所述的連接桿31的兩端分別與所述的驅(qū)動雙軸心滑座14和從動雙軸心滑座21固定連接，用于保證兩個滑座的運動同步進行。

進一步的，所述的上橫架13的上方設置有限位開關12，所述的限位開關12與所述的外殼3固定連接，用于控制整個機械手的啟停位置。

進一步的，所述的升降組件2包括升降直線滑軌18、氣缸立柱11、絲杠10、連接塊22、升降傳動軸23、傳動皮帶25、從動轉(zhuǎn)輪24、驅(qū)動轉(zhuǎn)輪26和升降伺服電機27；所述的氣缸立柱11貫穿所述的外殼3，上端與所述的橫臂組件2固定連接，下端與所述的外殼3的下表面固定連接，用于輔助所述的橫臂組件2做升降運動；所述的絲杠10位于所述的氣缸立柱11的右側(cè)，貫穿所述的外殼3，上端與所述的橫臂組件2固定連接，下端與所述的連接塊22相連，用于提供升降的主要動力；所述的升降直線滑軌18位于所述的氣缸立柱11和絲杠10的兩側(cè)，上下兩端均與所述的外殼3固定連接，作為升降移動的基礎使用；所述的連接塊22位于所述的外殼3的內(nèi)部下方，一端與所述的絲杠10連接，一段與所述的升降傳動軸23固定連接，用于連接所述的升降傳動軸23和絲杠10，傳遞動力；所述的升降傳動軸23貫穿所述的外殼3的下表面，與所述的從動轉(zhuǎn)輪24固定了連接，用于傳遞動力；所述的從動轉(zhuǎn)輪24位于所述的外殼3的下方，位置與所述的絲杠10相對應；所述的傳動皮帶25位于所述的從動轉(zhuǎn)輪24和驅(qū)動轉(zhuǎn)輪26的外圓上，與所述的從動轉(zhuǎn)輪24和驅(qū)動轉(zhuǎn)輪26緊密貼合，用于傳動從所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)輪26傳遞的動力；所述的升降伺服電機27位于所述的外殼3的內(nèi)部右下角，與所述的外殼3固定連接，貫穿所述的外殼3的下表面，與所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)輪26固定連接，用于提供動力；所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)輪26位于所述的升降伺服電機27的下方，同時位于所述的外殼3的下方，與所述的升降伺服電機27固定連接，用于傳遞動力。

進一步的，所述的橫臂組件1包括橫梁5、左支撐6、中間支撐7、右支撐8和機械抓9；所述的橫梁5位于所的升降組件2的上方，與所述的升降組件2固定連接，作為所述的橫臂組件1的基礎使用；所述的左支撐6位于所述的橫梁5的左端位置，與所述的橫梁5固定連接；所述的中間支撐7位于所的橫梁5的中間位置，與所述的橫梁5固定連接；所述的右支撐8位于所述的橫梁5的右端，與所述的橫梁5固定連接；所述的機械抓9位于所述的左支撐6、中間支撐7和右支撐8的下方，與所述的左支撐6、中間支撐7和右支撐8固定連接，用于抓取產(chǎn)品。

進一步的，所述的機械抓9共有四個，兩兩對稱分布，在所述的中間支撐的下方，相對分布兩個所述的機械抓9，分別與所述的左支撐6和右支撐8下方的機械抓相對稱，保證可以同時抓取兩組產(chǎn)品。

在使用時，開啟所述的輸送伺服電機17，帶動所述的連接座16運動，從而使得所述的驅(qū)動雙軸心滑座14在所述的驅(qū)動雙軸心滑軌15上滑動，通過所述的連接桿31帶動所述的從動雙軸心滑座21滑動，進而使得整個機械手開始滑動，當?shù)竭_位置時，通過傳感器傳遞數(shù)據(jù)到所述的限位開關12處，所述的限位開關12打開，將所述的輸送伺服電機17關閉，一旦關閉，所述的連接座16將無法繼續(xù)運轉(zhuǎn)，導致所述的驅(qū)動雙軸心滑座14立即停止，由于是滑座和滑軌的配合，因此不存在因為慣性的原因而繼續(xù)運動，從而控制整個機械手位于確定位置并且可以快速啟停。

此時所述的升降伺服電機27開啟，將所述的升降組件2開啟運動，從而帶動所述的橫臂組件1的運動，進行抓取運動，現(xiàn)在機械手的功能。

最后需要說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制性技術(shù)方案，本領域的普通技術(shù)人員應當理解，那些對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術(shù)方案的宗旨和范圍，均應涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當中。