本發(fā)明涉及機械夾爪，更具體地說，涉及一種用于機械制造使用的自動化機械夾爪。

背景技術(shù)：

1、機械制造是指將原材料通過一系列工藝過程轉(zhuǎn)變?yōu)槌善返倪^程，包括存儲、運輸、加工、檢驗等環(huán)節(jié)。機械制造涉及的行業(yè)范圍廣泛，包括動力機械、起重運輸機械、農(nóng)業(yè)機械、冶金礦山機械、化工機械、紡織機械、機床、工具、儀器、儀表及其他機械設(shè)備等生產(chǎn)，這些產(chǎn)品為整個國民經(jīng)濟提供技術(shù)裝備，是國家工業(yè)化程度的主要標志。

2、u型槽鋼是機械制造中最常見的一種槽型，因其縱截面類似于字母“u”而得名，u槽型可以用來制作機器或工具的零部件，因此在機械制造領(lǐng)域中，u槽型被廣泛應(yīng)用于各種機器和工具的制造中。

3、當前，在機械制造過程中，通過機械夾爪在抓取u型槽鋼時，為了將u型槽鋼牢固抓起，常常會因?qū)Σ垆搳A的過緊，而使u型槽鋼表面的防銹鍍層被夾傷，造成防護u型槽鋼的一層保護膜被破壞，這樣不僅影響u型槽鋼產(chǎn)品質(zhì)量，而且容易導(dǎo)致槽鋼在存放或使用過程中出現(xiàn)銹蝕、腐蝕等問題，影響槽鋼使用壽命和性能，難以滿足機械制造的需求。

4、鑒于此，我們提出一種用于機械制造使用的自動化機械夾爪。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、要解決的技術(shù)問題：本發(fā)明的目的在于提供一種用于機械制造使用的自動化機械夾爪，解決了上述背景技術(shù)中所提出的技術(shù)問題。

2、技術(shù)方案：本發(fā)明技術(shù)方案提供了一種用于機械制造使用的自動化機械夾爪，包括平行氣動夾爪，平行氣動夾爪的兩個夾指上均設(shè)有觸料結(jié)構(gòu)，觸料結(jié)構(gòu)包括安裝基座和彈性壓持單元，彈性壓持單元包括夾緊座和微型抽氣泵，微型抽氣泵的輸入端上連接有單向進氣閥，夾緊座與安裝基座之間連接有若干個彈性球狀氣囊，夾緊座遠離安裝基座一側(cè)與每個彈性球狀氣囊位置對應(yīng)處均設(shè)有橡膠吸盤，夾緊座內(nèi)部與彈性球狀氣囊位置對應(yīng)處還設(shè)有正壓轉(zhuǎn)換單元，且彈性球狀氣囊與橡膠吸盤之間通過正壓轉(zhuǎn)換單元相連通；

3、正壓轉(zhuǎn)換單元包括執(zhí)行組件、協(xié)同組件以及提示燈，協(xié)同組件包括配合滑道、鄰接通道、排道結(jié)構(gòu)，配合滑道內(nèi)設(shè)有呈相對設(shè)置的正壓被動件和負壓被動件，配合滑道分別通過排道結(jié)構(gòu)和鄰接通道與執(zhí)行組件相連通；

4、當橡膠吸盤端部開口被封堵住，且彈性球狀氣囊被擠壓時，執(zhí)行組件通過排道結(jié)構(gòu)和鄰接通道分別驅(qū)動配合滑道內(nèi)的正壓被動件和負壓被動件向著相同方向移動。

5、作為本發(fā)明文件技術(shù)方案的一種可選方案，彈性球狀氣囊的數(shù)目為三個，且三個彈性球狀氣囊之間的連線呈等邊三角形。

6、作為本發(fā)明文件技術(shù)方案的一種可選方案，執(zhí)行組件包括左滑道、右滑道、第一引導(dǎo)通道、真空發(fā)生通道、連接通路以及抽氣軟管；

7、左滑道內(nèi)密封滑動有負壓活塞，右滑道內(nèi)密封滑動有正壓活塞；

8、負壓活塞與正壓活塞之間連接有接合桿；

9、正壓活塞遠離接合桿的一端上連接有第一復(fù)位彈簧，且第一復(fù)位彈簧的另一端與右滑道的端部相連接。

10、作為本發(fā)明文件技術(shù)方案的一種可選方案，左滑道、右滑道、第一引導(dǎo)通道、真空發(fā)生通道以及連接通路均位于夾緊座內(nèi)部；

11、接合桿遠離正壓活塞的一端密封穿入左滑道內(nèi)并與負壓活塞相連接；

12、第一引導(dǎo)通道的一端與右滑道靠近左滑道的一端相連通，另一端則彈性球狀氣囊的內(nèi)腔相連通；

13、真空發(fā)生通道的一端固定連通于橡膠吸盤的端部上，另一端則與左滑道遠離右滑道的一端相連通。

14、作為本發(fā)明文件技術(shù)方案的一種可選方案，正壓被動件包括密封滑倒于配合滑道內(nèi)的絕緣推頂座；

15、絕緣推頂座靠近負壓被動件的一端上連接有第一觸發(fā)端子；

16、絕緣推頂座側(cè)壁上還連接有側(cè)位滑塊，配合滑道側(cè)壁開設(shè)有與側(cè)位滑塊相適配的限位滑槽，且側(cè)位滑塊滑動于限位滑槽之中。

17、作為本發(fā)明文件技術(shù)方案的一種可選方案，負壓被動件包括密封滑動于配合滑道內(nèi)的絕緣筒殼，絕緣筒殼靠近正壓被動件一端的開口處密封蓋合連接有封板；

18、封板上滑動插設(shè)有絕緣滑桿；

19、絕緣滑桿的一端上也連接有第一觸發(fā)端子，另一端則伸入絕緣筒殼內(nèi)腔之中并連接有絕緣端座，絕緣端座與封板之間連接有第二復(fù)位彈簧；

20、絕緣筒殼內(nèi)腔還設(shè)有兩個呈相對設(shè)置的第二觸發(fā)端子，且其中一個第二觸發(fā)端子與絕緣端座相連接，另一個則與絕緣筒殼內(nèi)腔端部相連接；

21、絕緣筒殼遠離封板的一端上連接有第三復(fù)位彈簧，且第三復(fù)位彈簧的另一端與配合滑道的端部相連接。

22、作為本發(fā)明文件技術(shù)方案的一種可選方案，鄰接通道連通于真空發(fā)生通道與配合滑道之間。

23、作為本發(fā)明文件技術(shù)方案的一種可選方案，排道結(jié)構(gòu)包括相互連通且均位于夾緊座內(nèi)部的排出通道和大腔室；

24、大腔室的中部設(shè)有氣密窄口部，氣密窄口部內(nèi)密封滑動有往復(fù)活塞；

25、往復(fù)活塞端部連接有第四復(fù)位彈簧，且第四復(fù)位彈簧的另一端與大腔室的端部相連接；

26、排出通道的一端與配合滑道遠離鄰接通道的一端相連通，另一端則貫穿夾緊座側(cè)壁與大氣相連通；

27、當?shù)谒膹?fù)位彈簧處于初始放松狀態(tài)時，往復(fù)活塞位于氣密窄口部內(nèi)部；

28、連接通路的一端與左滑道靠近右滑道的一端相連通，另一端則與排出通道相連通。

29、作為本發(fā)明文件技術(shù)方案的一種可選方案，微型抽氣泵連接于與其所對應(yīng)觸料結(jié)構(gòu)的安裝基座的側(cè)壁上；

30、抽氣軟管的一端與單向進氣閥的輸入端相連接，另一端則穿入夾緊座內(nèi)部并與真空發(fā)生通道相連接；

31、兩個安裝基座分別連接于平行氣動夾爪的兩個夾指上；

32、提示燈與夾緊座的端部相連接；

33、右滑道遠離左滑道的一端與排出通道相連通；

34、夾緊座的表面與每個橡膠吸盤位置對應(yīng)處均開設(shè)有負壓槽，每個橡膠吸盤的開口端分別與負壓槽的端部相連接；

35、夾緊座的表面還連接有橡膠防滑墊，且橡膠防滑墊與夾緊座上的每個負壓槽位置對應(yīng)處均設(shè)有預(yù)留孔。

36、作為本發(fā)明文件技術(shù)方案的一種可選方案，兩個第一觸發(fā)端子均與提示燈電性連接，且當兩個第一觸發(fā)端子接觸時，觸發(fā)提示燈開啟；

37、兩個第二觸發(fā)端子均與微型抽氣泵電性連接，且當兩個第二觸發(fā)端子接觸時，觸發(fā)微型抽氣泵開啟；

38、當彈性球狀氣囊處于初始放松狀態(tài)時，兩個第一觸發(fā)端子相互接觸；

39、當彈性球狀氣囊處于初始放松狀態(tài)時，兩個第二觸發(fā)端子相互分離。

40、有益效果：本發(fā)明技術(shù)方案中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：1.本發(fā)明通過設(shè)置在平行氣動夾爪夾指上的觸料結(jié)構(gòu)抓取u型槽鋼時，能通過設(shè)置在觸料結(jié)構(gòu)上的彈性壓持單元將傳統(tǒng)抓取過程中的硬接觸轉(zhuǎn)變?yōu)閺椥跃彌_接觸，能夠有效的吸收抓取過程中對槽鋼的沖擊作用力，有效避免了抓取過程中對u型鋼槽表面的鍍層造成損傷的情況出現(xiàn)，并且彈性壓持單元在抓取過程中出現(xiàn)擠壓形變時，還能進一步的通過其上的正壓轉(zhuǎn)換單元對被抓取的槽鋼施加額外的負壓吸附力，增強了抓取的穩(wěn)定性。

41、2.控制平行氣動夾爪中的兩個夾指相向運動，使得兩個相向運動的觸料結(jié)構(gòu)在抓取u型鋼槽的過程中，通過觸料結(jié)構(gòu)中彈性壓持單元上的彈性球狀氣囊吸收抓取過程中對槽鋼的沖擊作用力，并且，在當彈性壓持單元中的彈性球狀氣囊被擠壓發(fā)生彈性形變時，彈性球狀氣囊內(nèi)部的氣體被擠壓注入至正壓轉(zhuǎn)換單元內(nèi)，再由正壓轉(zhuǎn)換單元中的執(zhí)行組件將由彈性球狀氣囊注入的正壓轉(zhuǎn)換為用以負壓吸附鋼槽的負壓吸附力，用以增強抓取的穩(wěn)定性。

42、3.將u型槽鋼夾持在兩個觸料結(jié)構(gòu)之間時，執(zhí)行組件在接收來自擠壓形變后的彈性球狀氣囊注入的氣源，并將注入氣源所產(chǎn)生的正壓轉(zhuǎn)變?yōu)樨搲哼^程中，通過鄰接通道將配合滑道一端內(nèi)氣體抽出的同時，再通過排道結(jié)構(gòu)向配合滑道的另一端內(nèi)部注入氣體，使得配合滑道內(nèi)的正壓被動件和負壓被動件向著相同方向移動，當正壓被動件的活動被側(cè)位滑塊限制，且負壓被動件在負壓吸力作用下進一步移動，使得原本相互接觸的兩個第一觸發(fā)端子分離，則使提示燈由原本開啟狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)閉狀態(tài)，操作人員當觀察到提示燈全部關(guān)閉后，此時便可快速判斷出通過鄰接通道與配合滑道相連通的橡膠吸盤內(nèi)部已形成負壓環(huán)境并對u型槽鋼施加有負壓吸力，隨后，便可抓起槽鋼，保障對槽鋼的抓取穩(wěn)定性的同時，也能提升抓取作業(yè)的安全性。

43、4.當兩個觸料結(jié)構(gòu)將u型槽鋼夾緊后，u性槽鋼表面因沾染加工碎屑或灰塵等污垢阻礙觸料結(jié)構(gòu)與槽鋼表面之間緊密接觸，進而導(dǎo)致本夾爪夾持槽鋼后，內(nèi)部依然沒有形成穩(wěn)定的負壓狀態(tài)時，使得本夾爪夾持槽鋼時，在移動的正壓被動件的頂壓作用下，向內(nèi)回縮并使得兩個第二觸發(fā)端子接觸，并觸發(fā)彈性壓持單元中的微型抽氣泵開啟，實現(xiàn)對負壓吸附力的強制補償，以保障本夾爪在抓取u型槽鋼時，對其的抓取穩(wěn)定性。