專利名稱：消防救援機(jī)器人液壓裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型是消防救援機(jī)器人液壓裝置，涉及消防救援機(jī)器人，主要用于驅(qū)動(dòng)消防救援機(jī)器人各個(gè)功能模塊，確保消防救援機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)動(dòng)作，達(dá)到消防救援的目的。
背景技術(shù)：
從二十世紀(jì)八十年代初開始，我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)迅速而穩(wěn)步增長(zhǎng)，各類工業(yè)得到了迅速發(fā)展，但各類危險(xiǎn)場(chǎng)所的火災(zāi)以及由火災(zāi)引發(fā)的爆炸傷人事故也隨之不斷發(fā)生，已成為現(xiàn)代火災(zāi)撲救的一大難題。另外，化學(xué)危險(xiǎn)品泄漏伴隨的毒性、腐蝕性給消防人員的自身安全帶來(lái)了嚴(yán)重的威脅，在沒(méi)有對(duì)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行充分偵檢和分析的情況下，盲目地采取行動(dòng)，不僅不能取得預(yù)期的效果，而且往往會(huì)造成無(wú)辜生命的犧牲，付出慘重的代價(jià)。消防救援機(jī)器人能替代消防人員進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)搶險(xiǎn)救援，對(duì)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)的滅火、封堵、洗消、破拆等救援作業(yè)的展開具有十分重要的作用。目前非常需要該類消防救援機(jī)器人，但是國(guó)內(nèi)還無(wú)該類產(chǎn)品。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本不高、安全有效的消防救援機(jī)器人的液壓裝置。
消防救援機(jī)器人的液壓裝置由行走閥塊、比例閥塊、調(diào)壓閥塊、平衡閥塊、機(jī)械手閥塊、回轉(zhuǎn)閥塊、組合泵、粗濾器、大臂油缸、小臂油缸、拖斗油缸、行走油馬達(dá)、清障油缸、回轉(zhuǎn)油馬達(dá)、爪手油缸和爪手油馬達(dá)等液壓元件組成。
本實(shí)用新型提出的一種消防救援機(jī)器人的液壓裝置，主要由組合泵、行走閥塊、調(diào)壓閥塊、比例閥塊、拖斗油缸、機(jī)械臂油缸、清障油缸、機(jī)械手閥塊組成，由油箱(11)聯(lián)接的組合泵(13)分別聯(lián)接機(jī)器人行走閥塊1(100)和行走閥塊2(200)，是機(jī)器人行走動(dòng)力源的聯(lián)接，組合泵第三路分別與調(diào)壓閥塊(400)、比例閥塊(500)聯(lián)接，調(diào)壓閥塊(400)由一個(gè)電磁溢流閥(401)、三個(gè)電磁換向閥(402)構(gòu)成，調(diào)壓閥塊(400)分別聯(lián)接拖斗油缸(18)、清障油缸(19)、回轉(zhuǎn)閥塊(410)，比例閥塊(500)聯(lián)接平衡閥塊1(510)和平衡閥塊2(520)，從而與機(jī)械臂大臂油缸(20)和小臂油缸(21)聯(lián)接，同時(shí)組合泵第三路并聯(lián)聯(lián)接機(jī)械手閥塊(300)。
本實(shí)用新型中，組合閥(13)與油箱之間聯(lián)有粗濾器(12)。
本實(shí)用新型中，調(diào)壓閥塊(400)與回轉(zhuǎn)閥塊(410)之間聯(lián)有回轉(zhuǎn)接頭(15)。
本實(shí)用新型中，比例閥塊(500)與平衡閥塊1(510)、平衡閥塊2(520)之間有回轉(zhuǎn)接頭(15)。
本實(shí)用新型中，組合泵與機(jī)械手閥塊(300)之間聯(lián)接有回轉(zhuǎn)接頭(15)。
本實(shí)用新型中，平衡閥塊1(510)、平衡閥塊2(520)分別與機(jī)械臂大臂油缸(20)、小臂油缸(21)聯(lián)接。
本實(shí)用新型中，行走閥塊1(100)是一個(gè)電磁換向閥(102)、一個(gè)溢流閥(101)、二個(gè)安全閥(103)構(gòu)成。
本實(shí)用新型中，回轉(zhuǎn)閥塊(410)是二個(gè)調(diào)速閥(412)、二個(gè)電磁溢流閥(411)構(gòu)成。
本實(shí)用新型中，比例閥塊(500)是二個(gè)電磁比例換向閥(501)構(gòu)成。
本實(shí)用新型中，平衡閥塊1(510)是二個(gè)平衡閥(511)構(gòu)成。
本實(shí)用新型中，機(jī)械手閥塊(300)是三個(gè)電磁換向閥(302)、二個(gè)電磁溢流閥(301)構(gòu)成。
本實(shí)用新型中，壓力油運(yùn)行之后，回油箱(11)路徑上有精濾器(14)。
本實(shí)用新型工作時(shí)柴油發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后，帶動(dòng)組合泵，液壓油從油箱經(jīng)粗濾器進(jìn)入組合泵，形成壓力油，組合泵共產(chǎn)生三股壓力油，其中二股分別供應(yīng)行走閥塊，作為機(jī)器人行走部件的動(dòng)力源。第三股壓力油作為機(jī)器人拖斗、機(jī)械臂和清障板等其他部件的動(dòng)力源，第三股壓力油供應(yīng)調(diào)壓閥塊、比例閥塊和機(jī)械手閥塊，調(diào)壓閥塊主要用來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人拖斗和清障油缸和回轉(zhuǎn)閥塊，由于回轉(zhuǎn)閥塊在回轉(zhuǎn)臺(tái)上，在調(diào)壓閥塊連接回轉(zhuǎn)閥塊之前，要通過(guò)回轉(zhuǎn)接頭進(jìn)行油路轉(zhuǎn)換，然后由回轉(zhuǎn)閥塊驅(qū)動(dòng)機(jī)械手回轉(zhuǎn)馬達(dá)。比例閥塊連接平衡閥塊，連接也必須通過(guò)回轉(zhuǎn)接頭進(jìn)行油路轉(zhuǎn)換，比例閥塊主要控制機(jī)械手大臂油缸和小臂油缸運(yùn)行時(shí)的速度，同時(shí)平衡閥塊來(lái)控制大臂油缸和小臂油缸的壓力。在供應(yīng)機(jī)械手閥塊之前，壓力油通過(guò)回轉(zhuǎn)接頭進(jìn)行油路轉(zhuǎn)換，機(jī)械手閥塊主要驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手的爪手回轉(zhuǎn)馬達(dá)和爪手油缸。
本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本不高，制得的機(jī)器人在災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)能進(jìn)行安全有效的搶險(xiǎn)救援，具有良好的應(yīng)用前景。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
上述圖中各部件編號(hào)如下行走閥塊1(100)溢流閥(101)電磁換向閥(102)安全閥(103)；行走閥塊2(200)溢流閥(201)電磁換向閥(202)安全閥(203)；機(jī)械手閥塊(300)電磁溢流閥(301)電磁換向閥(302)；
調(diào)壓閥塊(400)電磁溢流閥(401)電磁換向閥(402)；回轉(zhuǎn)閥塊(410)電磁溢流閥(411)單向調(diào)速閥(412)；比例閥塊(500)電磁比例換向閥(501)；平衡閥塊1(510)平衡閥(511)；平衡閥塊2(520)平衡閥(521)；油箱(11)粗濾器(12)組合泵(13)精濾器(14)回轉(zhuǎn)接頭(15)行走馬達(dá)1(16)；行走馬達(dá)2(17)拖斗油缸(18)清障油缸(19)大臂油缸(20)小臂油缸(21)；機(jī)械臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)(22)爪手回轉(zhuǎn)馬達(dá)(23)爪手伸縮油缸(24)。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例詳述如下參見圖1連接各部件，柴油發(fā)動(dòng)機(jī)連接后，連接組合泵，使液壓油從油箱經(jīng)粗濾器進(jìn)入組合泵，形成壓力油，組合泵共產(chǎn)生三股壓力油，其中二股分別供應(yīng)第一行走閥塊和第二行走閥塊，作為機(jī)器人行走部件的動(dòng)力源。第三股壓力油作為機(jī)器人拖斗、機(jī)械臂和清障板等其它部件的動(dòng)力源，第三股壓力油供應(yīng)調(diào)壓閥塊、比例閥塊和機(jī)械手閥塊，調(diào)壓閥塊主要用來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人拖斗和清障油缸和回轉(zhuǎn)閥塊，由于回轉(zhuǎn)閥塊在回轉(zhuǎn)臺(tái)上，在調(diào)壓閥塊連接回轉(zhuǎn)閥塊之前，要通過(guò)回轉(zhuǎn)接頭進(jìn)行油路轉(zhuǎn)換，然后由回轉(zhuǎn)閥塊驅(qū)動(dòng)機(jī)械手回轉(zhuǎn)馬達(dá)。比例閥塊分別連接兩個(gè)平衡閥塊，連接也必須通過(guò)回轉(zhuǎn)接頭進(jìn)行油路轉(zhuǎn)換，比例閥塊主要控制機(jī)械手大臂油缸和小臂油缸運(yùn)行時(shí)的速度，同時(shí)平衡閥塊來(lái)控制大臂油缸和小臂油缸的壓力。在供應(yīng)機(jī)械手閥塊之前，壓力油通過(guò)回轉(zhuǎn)接頭進(jìn)行油路轉(zhuǎn)換，機(jī)械手閥塊主要驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手的爪手回轉(zhuǎn)馬達(dá)和爪手油缸。
本實(shí)用新型工作時(shí)組合泵產(chǎn)生三股壓力油，其中二股分別供應(yīng)行走閥塊，行走閥塊由一個(gè)電磁換向閥、一個(gè)溢流閥和兩個(gè)安全閥組成、由溢流閥來(lái)控制行走系統(tǒng)壓力，安全閥來(lái)穩(wěn)定液壓油壓力，電磁換向閥進(jìn)行液壓油路的方向變化，由此驅(qū)動(dòng)行走油馬達(dá)，達(dá)到前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎目的。第三股壓力油作為機(jī)器人拖斗、機(jī)械臂和清障板等其它部件的動(dòng)力源，第三股壓力油供應(yīng)調(diào)壓閥塊、比例閥塊和機(jī)械手閥塊。調(diào)壓閥塊由一個(gè)電磁溢流閥4和三個(gè)電磁換向閥組成，機(jī)器人拖斗、機(jī)械臂和清障板等其它部件的系統(tǒng)壓力都是由調(diào)壓閥塊的電磁溢流閥來(lái)控制的，三個(gè)電磁換向閥分別供應(yīng)回轉(zhuǎn)閥塊、驅(qū)動(dòng)拖斗油缸和驅(qū)動(dòng)清障油缸。調(diào)壓閥塊通過(guò)轉(zhuǎn)化接頭連接回轉(zhuǎn)閥塊，回轉(zhuǎn)閥塊由兩個(gè)調(diào)速閥和兩個(gè)電磁溢流閥組成，調(diào)速閥來(lái)控制回轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)馬達(dá)的速度，當(dāng)回轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)馬達(dá)所受壓力過(guò)高時(shí)，則由電磁溢流閥溢流。比例閥塊由兩個(gè)電磁比例換向閥組成，來(lái)控制機(jī)械手大臂油缸和小臂油缸的速度，同時(shí)電磁比例換向閥供出的液壓油在控制機(jī)械手大臂油缸和小臂油缸之前，需要進(jìn)入平衡閥塊，比例閥塊與平衡閥塊之間通過(guò)轉(zhuǎn)化接頭連接，用平衡閥塊平衡油缸兩邊的壓力，平衡閥塊有兩個(gè)平衡閥組成，保證機(jī)械手大臂油缸和小臂油缸的油缸壓力平衡。在提供機(jī)械手閥塊之前，壓力油通過(guò)回轉(zhuǎn)接頭進(jìn)行油路轉(zhuǎn)換，機(jī)械手閥塊由三個(gè)電磁換向閥和兩個(gè)電磁溢流閥組成，控制機(jī)械手爪的回轉(zhuǎn)馬達(dá)和爪手油缸，在運(yùn)行時(shí)，必須首先要前導(dǎo)電磁換向閥工作，然后運(yùn)行后面的電磁換向閥才能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手爪的回轉(zhuǎn)和夾持動(dòng)作。所有的壓力油在裝置中運(yùn)行之后，回油時(shí)經(jīng)過(guò)精濾器回到油箱，完成一次工作循環(huán)。
權(quán)利要求1.一種消防救援機(jī)器人的液壓裝置，主要由組合泵、行走閥塊、調(diào)壓閥塊、比例閥塊、拖斗油缸、機(jī)械臂油缸、清障油缸、機(jī)械手閥塊組成，其特征是由油箱(11)聯(lián)接的組合泵(13)分別聯(lián)接機(jī)器人行走閥塊1(100)、行走閥塊2(200)，作為機(jī)器人行走動(dòng)力源的聯(lián)接，組合泵第三路分別與調(diào)壓閥塊(400)、比例閥塊(500)聯(lián)接，調(diào)壓閥塊(400)由一個(gè)電磁溢流閥(401)、三個(gè)電磁換向閥(402)構(gòu)成，調(diào)壓閥塊(400)分別聯(lián)接拖斗油缸(18)、清障油缸(19)、回轉(zhuǎn)閥塊(410)，比例閥塊(500)聯(lián)接平衡閥塊1(510)和平衡閥塊2(520)，從而與機(jī)械臂大臂油缸(20)和小臂油缸(21)聯(lián)接，同時(shí)組合泵第三路還聯(lián)接機(jī)械手閥塊(300)。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征是組合閥(13)與油箱(11)之間聯(lián)有粗濾器(12)。
3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征是調(diào)壓閥塊(400)與回轉(zhuǎn)閥塊(410)之間聯(lián)有回轉(zhuǎn)接頭(15)。
4.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征是比例閥塊(500)與平衡閥塊1(510)、平衡閥塊2(520)之間聯(lián)有回轉(zhuǎn)接頭(15)。
5.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征是回轉(zhuǎn)接頭(15)與機(jī)械手閥塊(300)聯(lián)接。
6.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征是平衡閥塊1(510)、平衡閥塊2(520)分別與機(jī)械臂大臂油缸(20)、小臂油缸(21)聯(lián)接。
7.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征是行走閥塊1(100)是一個(gè)電磁換向閥(102)、一個(gè)溢流閥(101)、二個(gè)安全閥(103)構(gòu)成。
8.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征是回轉(zhuǎn)閥塊(410)是二個(gè)調(diào)速閥(412)、二個(gè)電磁溢流閥(410)構(gòu)成。
9.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征是比例閥塊(500)是二個(gè)電磁比例換向閥(501)構(gòu)成。
10.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征是平衡閥塊1(510)是二個(gè)平衡閥(511)構(gòu)成。
11.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征是機(jī)械手閥塊(300)是三個(gè)電磁換向閥(302)、二個(gè)電磁溢流閥(301)構(gòu)成。
12.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征是壓力油運(yùn)行之后，回油箱(11)路徑上有精濾器(14)。
專利摘要本實(shí)用新型是一種消防救援機(jī)器人液壓裝置，該液壓裝置主要由組合泵、行走閥塊、調(diào)壓閥塊、比例閥塊、機(jī)器人拖斗、機(jī)械臂、機(jī)械爪手、清障板組成。本實(shí)用新型由組合泵分別供應(yīng)機(jī)器人的行走模塊和機(jī)器人拖斗、機(jī)械臂和清障板等功能模塊，作為它們的動(dòng)力源。通過(guò)電磁比例閥控制機(jī)械臂大臂油缸、小臂油缸伸縮速度，通過(guò)調(diào)速閥控制機(jī)械臂回轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)速度。本實(shí)用新型通過(guò)控制消防救援機(jī)器人各個(gè)功能模塊，確保消防救援機(jī)器人安全實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)動(dòng)作，達(dá)到消防救援的目的。
文檔編號(hào)A62C99/00GK2780256SQ20052004066
公開日2006年5月17日 申請(qǐng)日期2005年4月5日 優(yōu)先權(quán)日2005年4月5日
發(fā)明者胡傳平, 陳引初, 李建中, 胡斌 申請(qǐng)人:公安部上海消防研究所