專(zhuān)利名稱(chēng)：多機(jī)器人配合單臺(tái)變位裝置的液壓支架結(jié)構(gòu)件自動(dòng)焊接工藝的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種液壓支架加工技術(shù)，具體為一種多機(jī)器人配合單臺(tái)變位裝置的液壓支架結(jié)構(gòu)件自動(dòng)焊工藝。
背景技術(shù)：
目前，現(xiàn)有的液壓支架結(jié)構(gòu)件的焊接工藝，一般是由一臺(tái)焊接機(jī)器人配合一臺(tái)變位機(jī)對(duì)工件進(jìn)行焊接。但是對(duì)于高端液壓支架而言，由于采用了大量的高強(qiáng)板，焊接過(guò)程需要在高溫條件下進(jìn)行，當(dāng)溫度低于某定值時(shí)，就不能進(jìn)行焊接，否則容易出現(xiàn)裂紋等缺陷。 而由一臺(tái)焊接機(jī)器人施焊，明顯跟不上工件冷卻的速度，這樣就會(huì)出現(xiàn)反復(fù)加熱和重復(fù)定位等情況，嚴(yán)重影響焊接效率。此外，這些自動(dòng)化焊接工藝裝備占地面積大，設(shè)備利用率低， 因而生產(chǎn)效率低，經(jīng)濟(jì)效益差，難以實(shí)現(xiàn)大量的推廣應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為了解決液壓支架的快速高質(zhì)量焊接的技術(shù)問(wèn)題，提供了一種多機(jī)器人配合的液壓支架結(jié)構(gòu)件自動(dòng)化焊接工藝。本發(fā)明是由以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，一種多機(jī)器人配合的液壓支架結(jié)構(gòu)件自動(dòng)化焊接工藝，使用變位機(jī)和焊接機(jī)器人，焊接機(jī)器人分布于變位機(jī)兩側(cè)，變位機(jī)上下兩面固定兩個(gè)工件，所述的工件有橫筋板、豎筋板和底板三種板件相互垂直構(gòu)成；
在變位機(jī)的垂直工位狀態(tài)時(shí)，一側(cè)的焊接機(jī)器人對(duì)相應(yīng)側(cè)面的工件上所有的橫筋板和豎筋板之間焊縫中該側(cè)的焊縫焊接，同時(shí)另一側(cè)焊接機(jī)器人完成另一面工件上所有橫豎筋板之間焊縫中對(duì)應(yīng)的焊縫的焊接；然后變位機(jī)平臺(tái)翻轉(zhuǎn)180° ；
定位機(jī)一側(cè)焊接機(jī)器人完成對(duì)應(yīng)面工件上所有橫豎筋板之間焊縫中焊縫的焊接，另一側(cè)焊接機(jī)器人完成另一側(cè)面工件上所有橫豎筋板之間焊縫中焊縫的焊接，然后變位機(jī)平臺(tái)翻轉(zhuǎn)90°達(dá)到水平工位，
其中一個(gè)面的工件轉(zhuǎn)到變位機(jī)平臺(tái)的上端，兩側(cè)焊接機(jī)器人一起完成該工件上所有橫豎筋板與底板之間焊縫的焊接，具體是每個(gè)焊接機(jī)器人在所對(duì)應(yīng)的相鄰的工件的局域焊接所有的焊縫。焊接完成后變位機(jī)翻轉(zhuǎn)180°，再對(duì)另一個(gè)面的工件上所有橫豎筋板與底板之間焊縫進(jìn)行焊接，至此完成兩個(gè)工件的全部焊縫焊接。本發(fā)明與傳統(tǒng)液壓支架自動(dòng)化焊接工藝相比有以下優(yōu)點(diǎn)
1.該工藝一次可以加工兩個(gè)部件，提高了設(shè)備的利用率；
2.該工藝焊接效率高，有效克服了因工件溫度降低而出現(xiàn)的頻繁回爐和重復(fù)定位帶來(lái)的自動(dòng)化焊接難題；
3.該工藝裝備占用空間小，便于車(chē)間的批量布置。能夠有效的應(yīng)用于液壓支架結(jié)構(gòu)件的自動(dòng)焊接領(lǐng)域，并能推廣使用。


圖1為液壓支架結(jié)構(gòu)件焊縫分布2為圖IWB-B剖面圖
圖3為圖1的A-A剖面4為本發(fā)明的工藝中設(shè)備的布置方式5是圖1的側(cè)視6是焊接過(guò)程的變位機(jī)水平狀態(tài)7為焊接過(guò)程的變位機(jī)垂直狀態(tài)圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明
一種多機(jī)器人配合的液壓支架結(jié)構(gòu)件自動(dòng)化焊接工藝，使用變位機(jī)1和焊接機(jī)器人， 焊接機(jī)器人分布于變位機(jī)1兩側(cè)，變位機(jī)1的平臺(tái)7上下兩面固定兩個(gè)工件8、9，如圖1、2、 3所示意，所述的工件為液壓支架8、9的頂架，由底板2，橫筋板3，豎筋板1互相垂直焊接在一起構(gòu)成。這樣底板2、兩種筋板之間相互交接形成三種方向的焊縫。為了提高焊接效率和焊接質(zhì)量，我們采用如下工藝
圖4、5所示，該液壓支架結(jié)構(gòu)件自動(dòng)焊接工藝涉及的工藝設(shè)備主要有變位機(jī)1，焊接機(jī)器人A、B、C、D，焊接機(jī)器人兩臺(tái)一組，分別布置在變位機(jī)1的兩側(cè)，變位機(jī)1的平臺(tái)7能夠繞軸實(shí)現(xiàn)任意角度翻轉(zhuǎn)，焊接機(jī)器人A、B、C、D的焊接范圍可分別覆蓋變位機(jī)1兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)空間。圖1所示，液壓支架結(jié)構(gòu)件橫豎筋板之間的焊縫。其分布在橫筋板3兩側(cè)，分別為焊縫6和焊縫6a，焊縫6包括所有橫豎筋板之間焊縫在該工位一側(cè)可見(jiàn)的焊縫，焊縫6a包括所有橫豎筋板之間焊縫在該工位另一側(cè)可見(jiàn)的焊縫，其中翻轉(zhuǎn)180°則相互可見(jiàn)。液壓支架結(jié)構(gòu)件橫豎筋板與底板之間的焊縫4、4a、5、5a，包括圖中所有深色部分表示的焊縫。圖6、7所示，該液壓支架結(jié)構(gòu)件自動(dòng)焊接工藝的變位機(jī)1，具有水平工位和垂直工位兩種狀態(tài)。在變位機(jī)1的平臺(tái)7上下面分別卡接固定兩個(gè)相同的工件8和工件9。在變位機(jī) 1的垂直工位狀態(tài)時(shí)，一側(cè)的焊接機(jī)器人AB對(duì)相應(yīng)側(cè)面的工件8上所有的橫筋板和豎筋板之間焊縫中一側(cè)的焊縫6焊接，同時(shí)焊接機(jī)器人CD完成另一面上的工件9上所有橫豎筋板之間焊縫中焊縫6a的焊接；然后變位機(jī)平臺(tái)翻轉(zhuǎn)180°，
焊接機(jī)器人AB完成所對(duì)應(yīng)面上的工件9上所有橫豎筋板之間焊縫中焊縫6的焊接，焊接機(jī)器人CD完成另一側(cè)面的工件8上所有橫豎筋板之間焊縫中焊縫6a的焊接，然后變位機(jī)平臺(tái)翻轉(zhuǎn)90°達(dá)到水平工位，
其中一個(gè)面上的工件8旋轉(zhuǎn)到變位機(jī)1平臺(tái)的上端時(shí)，焊接機(jī)器人AB⑶一起完成工件 8上所有橫豎筋板與底板之間焊縫的焊接，具體是根據(jù)機(jī)器人的數(shù)量，工件被分為四個(gè)區(qū)域，每個(gè)焊接機(jī)器人ABCD在所對(duì)應(yīng)的相鄰的工件的局域焊接所有的焊縫。焊接完成后變位機(jī)1翻轉(zhuǎn)180°，再對(duì)另一面的工件9上所有橫豎筋板與底板之間焊縫進(jìn)行焊接，至此完成工件8、9的全部焊縫焊接。
所使用的焊接機(jī)器人為市場(chǎng)上的常規(guī)產(chǎn)品，可升降，可在一定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠自動(dòng)尋找焊縫起始點(diǎn)并跟蹤焊縫。
權(quán)利要求
1. 一種多機(jī)器人配合的液壓支架結(jié)構(gòu)件自動(dòng)化焊接工藝，其特征在于使用變位機(jī) (1)和焊接機(jī)器人A、B、C、D，焊接機(jī)器人分布于變位機(jī)(1)兩側(cè)，變位機(jī)(1)的平臺(tái)(7)上下兩面固定兩個(gè)工件(8、9)，所述的工件由底板(2)，橫筋板(3)，豎筋板(1)互相垂直焊接在一起構(gòu)成；在變位機(jī)(1)的垂直工位狀態(tài)時(shí)，一側(cè)的焊接機(jī)器人A、B對(duì)相應(yīng)側(cè)面的工件(8)上所有的橫筋板和豎筋板之間焊縫中一側(cè)的焊縫(6)焊接，同時(shí)焊接機(jī)器人C、D完成另一面上的工件(9)上所有橫豎筋板之間焊縫中焊縫(6a)的焊接；然后變位機(jī)平臺(tái)翻轉(zhuǎn)180° ；焊接機(jī)器人A、B完成所對(duì)應(yīng)面上的工件(9)上所有橫豎筋板之間焊縫中焊縫(6)的焊接，焊接機(jī)器人C、D完成另一側(cè)面的工件(8)上所有橫豎筋板之間焊縫中焊縫(6a)的焊接， 然后變位機(jī)平臺(tái)翻轉(zhuǎn)90°達(dá)到水平工位；其中一個(gè)面上的工件(8)旋轉(zhuǎn)到變位機(jī)(1)平臺(tái)(7)的上端時(shí)，焊接機(jī)器人A、B、C、D 一起完成工件(8)上所有橫豎筋板與底板之間焊縫的焊接，每個(gè)焊接機(jī)器人在所對(duì)應(yīng)的相鄰的工件的局域焊接所有的焊縫；焊接完成后變位機(jī)(1)翻轉(zhuǎn)180°，再對(duì)另一面的工件(9)上所有橫豎筋板與底板之間焊縫進(jìn)行焊接，至此完成工件(8、9)的全部焊縫焊接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種液壓支架結(jié)構(gòu)件，具體為一種多機(jī)器人配合單臺(tái)變位裝置的液壓支架結(jié)構(gòu)件自動(dòng)焊工藝，主要用于液壓支架結(jié)構(gòu)件的自動(dòng)化焊接。使用變位機(jī)和焊接機(jī)器人，焊接機(jī)器人分布于變位機(jī)兩側(cè)，變位機(jī)上下兩面固定兩個(gè)工件，在變位機(jī)的垂直工位狀態(tài)時(shí)，兩側(cè)側(cè)的焊接機(jī)器人分別對(duì)相應(yīng)側(cè)面的工件上所有的橫筋板和豎筋板之間焊縫中該側(cè)的焊縫焊接，然后變位機(jī)平臺(tái)翻轉(zhuǎn)180°再焊接另一側(cè)焊縫；然后變位機(jī)平臺(tái)翻轉(zhuǎn)90°達(dá)到水平工位，兩側(cè)焊接機(jī)器人一起完成該工件上所有橫豎筋板與底板之間焊縫的焊接，焊接完成后變位機(jī)翻轉(zhuǎn)180°，再對(duì)另一個(gè)面的工件上所有橫豎筋板與底板之間焊縫進(jìn)行焊接，至此完成兩個(gè)工件的全部焊縫焊接。
文檔編號(hào)B23K31/02GK102500938SQ20111033171
公開(kāi)日2012年6月20日 申請(qǐng)日期2011年10月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月27日
發(fā)明者張成成, 楊棟, 趙喜增, 趙旭東, 閆振東 申請(qǐng)人:山西晉煤集團(tuán)金鼎煤機(jī)礦業(yè)有限責(zé)任公司