本發(fā)明屬于機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種采用機(jī)器視覺進(jìn)行焊槍校準(zhǔn)和焊接軌跡規(guī)劃的焊接設(shè)備。

技術(shù)背景

壓氣機(jī)葉片是民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)的關(guān)鍵部件，在使用過程中，經(jīng)常因氣流沖刷和外來物沖擊等原因造成葉尖、前后緣等部位材料缺失，從而引起發(fā)動(dòng)機(jī)喘振、燃油利用率下降等問題。采用多層堆焊方法補(bǔ)足葉片缺失部分的材料，然后加工成所需外形后重新裝配使用，可以降低發(fā)動(dòng)機(jī)全壽命費(fèi)用。

由于葉片外形是復(fù)雜的三維曲面，尺寸跨度大，損傷部位離散性強(qiáng)，要求焊接軌跡定位精度高，堆焊前對(duì)非熔化極焊槍的姿態(tài)和送絲位置進(jìn)行精確校準(zhǔn)，采用傳統(tǒng)目視示教焊接軌跡和校準(zhǔn)焊槍的方法工作效率低下，定位精度和校準(zhǔn)精度都無法保證葉片堆焊修復(fù)的質(zhì)量要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置包括底座、臺(tái)架、葉片柔性夾具、第一CCD相機(jī)、第二CCD相機(jī)、第一電控X軸直線導(dǎo)軌、第三電控Z軸直線導(dǎo)軌、第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)、多功能焊接機(jī)頭、非熔化極焊槍、第三CCD相機(jī)、第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)、第二電控Y軸直線導(dǎo)軌和控制器；

所述的底座為水平設(shè)置的板狀結(jié)構(gòu)；臺(tái)架為由左支撐臂、右支撐臂和連接在兩個(gè)支撐臂上端的橫梁構(gòu)成的門字形結(jié)構(gòu)，兩個(gè)支撐臂的下端分別固定在底座的后端兩側(cè)部位；

第一電控X軸直線導(dǎo)軌以能夠左右移動(dòng)的方式安裝在臺(tái)架的橫梁前端面上，水平設(shè)置；第二電控Y軸直線導(dǎo)軌以能夠前后移動(dòng)的方式安裝在底座的表面中部，水平設(shè)置；第三電控Z軸直線導(dǎo)軌以能夠上下移動(dòng)的方式安裝在第一電控X軸直線導(dǎo)軌的中部，垂直設(shè)置；第一電控X軸直線導(dǎo)軌、第二電控Y軸直線導(dǎo)軌、第三電控Z軸直線導(dǎo)軌三個(gè)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)方向互相垂直，實(shí)現(xiàn)非熔化極焊槍和葉片柔性夾具在三維空間上的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

所述的第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)為中空管狀結(jié)構(gòu)，后端通過支架固定在第三電控Z軸直線導(dǎo)軌的下端前側(cè)；多功能焊接機(jī)頭安裝在第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)的下端；非熔化極焊槍夾持在多功能焊接機(jī)頭的下部，并且非熔化極焊槍上的槍纜向上穿過第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)的中心，使非熔化極焊槍能夠隨第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)在水平方向進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)；第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)的底面固定在第二電控Y軸直線導(dǎo)軌的表面中部；葉片柔性夾具安裝在轉(zhuǎn)接板上，能夠隨第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)沿前后方向旋轉(zhuǎn)；

第一CCD相機(jī)安裝在臺(tái)架的右支撐臂中部，第三CCD相機(jī)安裝在臺(tái)架的左支撐臂中部，并且第一CCD相機(jī)和第三CCD相機(jī)的光軸呈直角設(shè)置且焦點(diǎn)重合于第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)軸心的正下方；第二CCD相機(jī)安裝在第三電控Z軸直線導(dǎo)軌的下端一側(cè)，且鏡頭朝下；控制器分別與第一CCD相機(jī)、第二CCD相機(jī)、第一電控X軸直線導(dǎo)軌、第三電控Z軸直線導(dǎo)軌、第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)、非熔化極焊槍、第三CCD相機(jī)、第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)、第二電控Y軸直線導(dǎo)軌電連接。

所述的多功能焊接機(jī)頭包括安裝板、第一手動(dòng)平移臺(tái)、第二手動(dòng)平移臺(tái)、第一角度調(diào)節(jié)器、第一連接板、第二角度調(diào)節(jié)器、防撞器、第二連接板、夾持塊、第三連接板、手動(dòng)升降臺(tái)、焊縫保護(hù)氣罩、送絲桿和微調(diào)螺釘；

所述的安裝板為水平設(shè)置的環(huán)形板，安裝在第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)的底面上，內(nèi)徑與第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)的內(nèi)徑相同且位置相對(duì)同軸，用于設(shè)置非熔化極焊槍的槍纜；第一手動(dòng)平移臺(tái)水平設(shè)置由固定塊和滑塊以及調(diào)節(jié)螺栓組成，其中固定塊的頂面安裝在安裝板的底面上，滑塊與固定塊的底面滑動(dòng)配合，手動(dòng)旋擰調(diào)節(jié)螺栓能夠?qū)崿F(xiàn)滑塊的水平運(yùn)動(dòng)；第二手動(dòng)平移臺(tái)垂直設(shè)置，由固定塊和滑塊以及調(diào)節(jié)螺栓組成，其中固定塊的頂面安裝在第一手動(dòng)平移臺(tái)的滑塊底面上，滑塊與固定塊的側(cè)面滑動(dòng)配合，手動(dòng)旋擰調(diào)節(jié)螺栓能夠?qū)崿F(xiàn)滑塊水平運(yùn)動(dòng)，并且第一手動(dòng)平移臺(tái)上滑塊和第二手動(dòng)平移臺(tái)上滑塊的運(yùn)動(dòng)方向垂直，由此能夠?qū)崿F(xiàn)非熔化極焊槍在水平方向上兩個(gè)維度的手動(dòng)水平調(diào)節(jié)；第一角度調(diào)節(jié)器由固定塊和滑塊以及調(diào)節(jié)螺栓組成，其中固定塊的側(cè)面安裝在第二手動(dòng)平移臺(tái)上滑塊的外側(cè)面上，滑塊與固定塊以轉(zhuǎn)動(dòng)的方式配合，通過手動(dòng)旋擰調(diào)節(jié)螺栓能夠?qū)崿F(xiàn)滑塊在垂直平面上的角度調(diào)節(jié)，且調(diào)節(jié)方向與第一手動(dòng)平移臺(tái)上滑塊的運(yùn)動(dòng)方向垂直；第一連接板的上端一側(cè)面連接在第一角度調(diào)節(jié)器的滑塊上；第二角度調(diào)節(jié)器由固定塊和滑塊以及調(diào)節(jié)螺栓組成，其中固定塊連接在第一連接板下端的另一側(cè)面上，滑塊與固定塊以轉(zhuǎn)動(dòng)的方式配合，手動(dòng)旋擰調(diào)節(jié)螺栓能夠?qū)崿F(xiàn)滑塊在垂直平面上的角度調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)方向與第二手動(dòng)平移臺(tái)上滑塊的運(yùn)動(dòng)方向垂直，并且第一角度調(diào)節(jié)器和第二角度調(diào)節(jié)器的滑塊角度調(diào)節(jié)方向互相垂直，由此實(shí)現(xiàn)非熔化極焊槍在垂直方向上兩個(gè)維度的手動(dòng)角度調(diào)節(jié)；防撞器安裝在第二角度調(diào)節(jié)器的滑塊上；第二連接板水平設(shè)置，一端表面連接在防撞器的下端；手動(dòng)升降臺(tái)由固定塊和滑塊以及調(diào)節(jié)螺栓組成，其中固定塊垂直設(shè)置，連接在第二連接板的另一端，滑塊與固定塊的側(cè)面滑動(dòng)配合且通過第三連接板與焊縫保護(hù)氣罩的側(cè)面相連接；非熔化極焊槍通過焊槍夾持塊固定在第二連接板上，且下端的槍嘴貫穿焊縫保護(hù)氣罩后位于焊縫保護(hù)氣罩的中心部位，通過手動(dòng)旋擰手動(dòng)升降臺(tái)上的調(diào)節(jié)螺栓能夠?qū)崿F(xiàn)非熔化極焊槍和焊縫保護(hù)氣罩在垂直方向的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；送絲桿的中部傾斜貫穿安裝在焊縫保護(hù)氣罩的上，尾部位于焊縫保護(hù)氣罩內(nèi)，且送絲口指向非熔化極焊槍的槍嘴，后端安裝有微調(diào)螺釘且微調(diào)螺釘?shù)耐獠课挥诤缚p保護(hù)氣罩外，利用手動(dòng)旋擰微調(diào)螺釘?shù)姆绞侥軌驅(qū)崿F(xiàn)送絲桿的尾部在水平方向的擺動(dòng)，由此來調(diào)節(jié)位于送絲桿內(nèi)的焊絲與非熔化極焊槍上槍嘴的相對(duì)位置。

所述的第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)由支撐架、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)盤和轉(zhuǎn)接板構(gòu)成，支撐架為U形板狀結(jié)構(gòu)，底面固定在第二電控Y軸直線導(dǎo)軌的表面中部，并且底面與第二電控Y軸直線導(dǎo)軌相垂直；兩個(gè)旋轉(zhuǎn)盤分別以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置在支撐架的兩側(cè)壁內(nèi)表面上；轉(zhuǎn)接板兩端分別通過一連接軸設(shè)置在旋轉(zhuǎn)盤軸心處。

本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置采用機(jī)器視覺校準(zhǔn)非熔化極焊槍的姿態(tài)和送絲位置，進(jìn)行焊接軌跡規(guī)劃，排除了人為因素對(duì)修復(fù)葉片質(zhì)量的影響，提高了堆焊工作效率，保證了焊接精度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置結(jié)構(gòu)主視圖。

圖2為本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。

圖3為本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置中多功能焊接機(jī)頭結(jié)構(gòu)

圖4為本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置中非熔化極焊槍垂直校準(zhǔn)原理圖。

圖5為本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置中非熔化極焊槍送絲距離校準(zhǔn)原理圖。

圖6為本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置中非熔化極焊槍送絲位置校準(zhǔn)原理圖。

圖7為本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置中焊槍相對(duì)于第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)同軸校準(zhǔn)原理圖。

圖8為民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置焊接軌跡規(guī)劃原理圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置進(jìn)行詳細(xì)說明。

如圖1、圖2所示，本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置包括底座1、臺(tái)架2、葉片柔性夾具3、第一CCD相機(jī)4、第二CCD相機(jī)5、第一電控X軸直線導(dǎo)軌6、第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7、第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9、多功能焊接機(jī)頭10、非熔化極焊槍11、第三CCD相機(jī)12、第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)14、第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15；

所述的底座1為水平設(shè)置的板狀結(jié)構(gòu)；臺(tái)架2為由左支撐臂、右支撐臂和連接在兩個(gè)支撐臂上端的橫梁構(gòu)成的門字形結(jié)構(gòu)，兩個(gè)支撐臂的下端分別固定在底座1的后端兩側(cè)部位；

第一電控X軸直線導(dǎo)軌6以能夠左右移動(dòng)的方式安裝在臺(tái)架2的橫梁前端面上，水平設(shè)置；第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15以能夠前后移動(dòng)的方式安裝在底座1的表面中部，水平設(shè)置；第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7以能夠上下移動(dòng)的方式安裝在第一電控X軸直線導(dǎo)軌6的中部，垂直設(shè)置；第一電控X軸直線導(dǎo)軌6、第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15、第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7三個(gè)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)方向互相垂直，實(shí)現(xiàn)非熔化極焊槍11和葉片柔性夾具3在三維空間上的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

所述的第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9為中空管狀結(jié)構(gòu)，后端通過支架8固定在第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7的下端前側(cè)；多功能焊接機(jī)頭10安裝在第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9的下端；非熔化極焊槍11夾持在多功能焊接機(jī)頭10的下部，并且非熔化極焊槍11上的槍纜向上穿過第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9的中心，使非熔化極焊槍11能夠隨第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9在水平方向進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)；第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)14的底面固定在第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15的表面中部；葉片柔性夾具3安裝在轉(zhuǎn)接板13上，能夠隨第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)14沿前后方向旋轉(zhuǎn)；由第一電控X軸直線導(dǎo)軌6、第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7、第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9、多功能焊接機(jī)頭10、非熔化極焊槍11、第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)14、第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15構(gòu)成機(jī)械手系統(tǒng)；

第一CCD相機(jī)4安裝在臺(tái)架2的右支撐臂中部；第三CCD相機(jī)12安裝在臺(tái)架2的左支撐臂中部，并且第一CCD相機(jī)4和第三CCD相機(jī)12的光軸呈直角設(shè)置且焦點(diǎn)重合于第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9軸心的正下方；第二CCD相機(jī)5安裝在第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7的下端一側(cè)，且鏡頭朝下；由第一CCD相機(jī)4、第二CCD相機(jī)5、第三CCD相機(jī)12構(gòu)成機(jī)器視覺系統(tǒng)；控制器分別與第一CCD相機(jī)4、第二CCD相機(jī)5、第一電控X軸直線導(dǎo)軌6、第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7、第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9、非熔化極焊槍11、第三CCD相機(jī)12、第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)14、第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15電連接。

如圖3所示，所述的多功能焊接機(jī)頭10包括安裝板10-1、第一手動(dòng)平移臺(tái)10-2、第二手動(dòng)平移臺(tái)10-3、第一角度調(diào)節(jié)器10-4、第一連接板10-5、第二角度調(diào)節(jié)器10-6、防撞器10-7、第二連接板10-8、夾持塊10-9、第三連接板10-10、手動(dòng)升降臺(tái)10-11、焊縫保護(hù)氣罩10-12、送絲桿10-13和微調(diào)螺釘10-14；

所述的安裝板10-1為水平設(shè)置的環(huán)形板，安裝在第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9的底面上，內(nèi)徑與第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9的內(nèi)徑相同且位置相對(duì)同軸，用于安裝非熔化極焊槍11的槍纜；第一手動(dòng)平移臺(tái)10-2水平設(shè)置，由固定塊和滑塊以及調(diào)節(jié)螺栓組成，其中固定塊的頂面安裝在安裝板10-1的底面上，滑塊與固定塊的底面滑動(dòng)配合，手動(dòng)旋擰調(diào)節(jié)螺栓能夠?qū)崿F(xiàn)滑塊的水平運(yùn)動(dòng)；第二手動(dòng)平移臺(tái)10-3垂直設(shè)置，由固定塊和滑塊以及調(diào)節(jié)螺栓組成，其中固定塊的頂面安裝在第一手動(dòng)平移臺(tái)10-2的滑塊底面上，滑塊與固定塊的側(cè)面滑動(dòng)配合，手動(dòng)旋擰調(diào)節(jié)螺栓能夠?qū)崿F(xiàn)滑塊水平運(yùn)動(dòng)，并且第一手動(dòng)平移臺(tái)10-2上滑塊和第二手動(dòng)平移臺(tái)10-3上滑塊的運(yùn)動(dòng)方向垂直，由此能夠?qū)崿F(xiàn)非熔化極焊槍11在水平方向上兩個(gè)維度的手動(dòng)水平調(diào)節(jié)；第一角度調(diào)節(jié)器10-4由固定塊和滑塊以及調(diào)節(jié)螺栓組成，其中固定塊的側(cè)面安裝在第二手動(dòng)平移臺(tái)10-3上滑塊的外側(cè)面上，滑塊與固定塊以轉(zhuǎn)動(dòng)的方式配合，通過手動(dòng)旋擰調(diào)節(jié)螺栓能夠?qū)崿F(xiàn)滑塊在垂直平面上的角度調(diào)節(jié)，且調(diào)節(jié)方向與第一手動(dòng)平移臺(tái)10-2上滑塊的運(yùn)動(dòng)方向垂直；第一連接板10-5的上端一側(cè)面連接在第一角度調(diào)節(jié)器10-4的滑塊上；第二角度調(diào)節(jié)器10-6由固定塊和滑塊以及調(diào)節(jié)螺栓組成，其中固定塊連接在第一連接板10-5下端的另一側(cè)面上，滑塊與固定塊以轉(zhuǎn)動(dòng)的方式配合，手動(dòng)旋擰調(diào)節(jié)螺栓能夠?qū)崿F(xiàn)滑塊在垂直平面上的角度調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)方向與第二手動(dòng)平移臺(tái)10-3上滑塊的運(yùn)動(dòng)方向垂直，并且第一角度調(diào)節(jié)器10-4和第二角度調(diào)節(jié)器10-6的滑塊角度調(diào)節(jié)方向互相垂直，由此實(shí)現(xiàn)非熔化極焊槍11在垂直方向上兩個(gè)維度的手動(dòng)角度調(diào)節(jié)；防撞器10-7安裝在第二角度調(diào)節(jié)器10-6的滑塊上；第二連接板10-8水平設(shè)置，一端表面連接在防撞器10-7的下端；手動(dòng)升降臺(tái)10-11由固定塊和滑塊以及調(diào)節(jié)螺栓組成，其中固定塊垂直設(shè)置，連接在第二連接板10-8的另一端，滑塊與固定塊的側(cè)面滑動(dòng)配合且通過第三連接板10-10與焊縫保護(hù)氣罩10-12的側(cè)面相連接；非熔化極焊槍11通過焊槍夾持塊10-9固定在第二連接板10-8上，且下端的槍嘴貫穿焊縫保護(hù)氣罩10-12后位于焊縫保護(hù)氣罩10-12的中心部位，通過手動(dòng)旋擰手動(dòng)升降臺(tái)10-11上的調(diào)節(jié)螺栓能夠?qū)崿F(xiàn)非熔化極焊槍11和焊縫保護(hù)氣罩10-12在垂直方向的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；送絲桿10-13的中部傾斜安裝在焊縫保護(hù)氣罩10-12的一側(cè)面上，尾部位于焊縫保護(hù)氣罩10-12內(nèi)，且下端口指向非熔化極焊槍11的槍嘴，后端安裝有微調(diào)螺釘10-14且微調(diào)螺釘10-14的外部位于焊縫保護(hù)氣罩10-12外，利用手動(dòng)旋擰微調(diào)螺釘10-14的方式能夠?qū)崿F(xiàn)送絲桿10-14的尾部在水平方向的擺動(dòng)，由此來調(diào)節(jié)位于送絲桿10-13內(nèi)的焊絲與非熔化極焊槍11上槍嘴的相對(duì)位置。

所述的第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)14由支撐架16、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)盤17和轉(zhuǎn)接板13構(gòu)成，支撐架16為U形板狀結(jié)構(gòu)，底面固定在第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15的表面中部，并且底面與第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15相垂直；兩個(gè)旋轉(zhuǎn)盤17分別以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置在支撐架16的兩側(cè)壁內(nèi)表面上；轉(zhuǎn)接板13兩端分別通過一連接軸設(shè)置在旋轉(zhuǎn)盤17軸心處。

在利用本發(fā)明提供的民用航空發(fā)動(dòng)機(jī)壓氣機(jī)葉片堆焊修復(fù)裝置進(jìn)行葉片堆焊修復(fù)前，需要先對(duì)其上非熔化極焊槍11的姿態(tài)和送絲位置進(jìn)行校準(zhǔn)，校準(zhǔn)步驟如下：

(1)如圖4所示，所述的非熔化極焊槍11垂直校準(zhǔn)步驟如下：將非熔化極焊槍11上的槍嘴卸下，安裝上焊槍延長桿，在控制器的控制下使第一電控X軸直線導(dǎo)軌6左右移動(dòng)，第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15前后移動(dòng)，第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7上下移動(dòng)，直至焊槍延長桿位于第一CCD相機(jī)4和第三CCD相機(jī)12的焦點(diǎn)處，旋轉(zhuǎn)第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9，將第一角度調(diào)節(jié)器10-4的角度調(diào)節(jié)方向調(diào)整到與第三CCD相機(jī)12的光軸相垂直的位置；開啟第三CCD相機(jī)12，通過灰度變化提取焊槍延長桿的邊界，測(cè)量焊槍延長桿上兩個(gè)位置中心點(diǎn)的坐標(biāo)值，如果兩個(gè)位置中心點(diǎn)的Z軸坐標(biāo)值不重合，旋擰第一角度調(diào)節(jié)器10-4上的調(diào)節(jié)螺栓直至Z軸坐標(biāo)值重合；開啟第一CCD相機(jī)4，通過灰度變化提取焊槍延長桿的邊界，測(cè)量焊槍延長桿上兩個(gè)位置中心點(diǎn)的坐標(biāo)值，如果兩個(gè)位置中心點(diǎn)的Z軸坐標(biāo)值不重合，旋擰第二角度調(diào)節(jié)器10-6的調(diào)節(jié)螺栓直至與Z軸坐標(biāo)值重合。

(2)如圖5、圖6所示，所述的非熔化極焊槍11送絲位置校準(zhǔn)步驟如下：將非熔化極焊槍11上的焊槍延長桿卸下，安裝上槍嘴，在控制器的控制下使第一電控X軸直線導(dǎo)軌6左右移動(dòng)，第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15前后移動(dòng)，第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7上下移動(dòng)，直至非熔化極焊槍11的槍嘴位于第三CCD相機(jī)12的焦點(diǎn)處；旋轉(zhuǎn)第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9，使送絲桿10-13與第三CCD相機(jī)12垂直，開啟第三CCD相機(jī)12，測(cè)量非熔化極焊槍11的槍嘴下沿軸心的坐標(biāo)，然后測(cè)量軸心正下方焊絲上沿的坐標(biāo)，兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)Z軸坐標(biāo)值相減，即為送絲距離，旋擰手動(dòng)升降臺(tái)10-11的調(diào)節(jié)螺栓至送絲距離達(dá)到設(shè)定值；旋轉(zhuǎn)第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9，使第三CCD相機(jī)12、送絲桿10-13、非熔化極焊槍11的槍嘴位于一條直線上，測(cè)量非熔化極焊槍11的槍嘴軸心正下方的焊絲上沿坐標(biāo)，然后使第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9旋轉(zhuǎn)180°，再次測(cè)量焊絲上沿坐標(biāo)，兩次測(cè)量得到的坐標(biāo)點(diǎn)X軸坐標(biāo)值相減，即為焊絲熔化點(diǎn)與焊槍軸心之間的距離偏差，調(diào)整微調(diào)旋鈕10-14，使兩次測(cè)量的X軸坐標(biāo)值重合，即可保證焊接過程中焊絲在非熔化極焊槍11的槍嘴軸心正下方熔化。

(3)如圖7所示，所述的非熔化極焊槍11上槍嘴與第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9同軸校準(zhǔn)步驟如下：在控制器的控制下使第一電控X軸直線導(dǎo)軌6左右移動(dòng)，第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15前后移動(dòng)，第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7上下移動(dòng)，直至非熔化極焊槍11的槍嘴位于第三CCD相機(jī)12的焦點(diǎn)處；旋轉(zhuǎn)第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9，使第一手動(dòng)平移臺(tái)10-2運(yùn)動(dòng)方向與第一電控X軸直線導(dǎo)軌6運(yùn)動(dòng)方向平行，開啟第三CCD相機(jī)12，測(cè)量非熔化極焊槍11的槍嘴下沿軸心的坐標(biāo)，然后使第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9旋轉(zhuǎn)180°，開啟第三CCD相機(jī)12，再次測(cè)量非熔化極焊槍11的槍嘴下沿軸心的坐標(biāo)，兩次測(cè)量得到X軸坐標(biāo)值相減再除以2，即為焊槍在第一手動(dòng)平移臺(tái)10-2運(yùn)動(dòng)方向上的偏移量，旋擰第一手動(dòng)平移臺(tái)10-2的調(diào)節(jié)螺栓修正該偏移量；旋轉(zhuǎn)第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9，使第二手動(dòng)平移臺(tái)10-3運(yùn)動(dòng)方向與第一電控X軸直線導(dǎo)軌6運(yùn)動(dòng)方向平行，開啟第三CCD相機(jī)12，測(cè)量非熔化極焊槍11的槍嘴下沿軸心的坐標(biāo)，然后使第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9旋轉(zhuǎn)180°，開啟第三CCD相機(jī)12，再次測(cè)量非熔化極焊槍11的槍嘴下沿軸心的坐標(biāo)，兩次測(cè)量得到的X軸坐標(biāo)值相減再除以2，即為非熔化極焊槍11在第二手動(dòng)平移臺(tái)10-3運(yùn)動(dòng)方向上的偏移量，旋擰第二手動(dòng)平移臺(tái)10-3的調(diào)節(jié)螺栓修正該偏移量。

(4)如圖8所示，所述的焊接軌跡規(guī)劃步驟如下：校準(zhǔn)視覺坐標(biāo)系和機(jī)械手坐標(biāo)系完畢后，將損傷葉片的待焊接修復(fù)部位表面打磨平整，安裝在葉片柔性夾具3上，在控制器的控制下使第一電控X軸直線導(dǎo)軌6左右移動(dòng)，第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15前后移動(dòng)，第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7上下移動(dòng)，使第二CCD相機(jī)5位于葉片上待焊接修復(fù)部位的正上方，開啟第二CCD相機(jī)5，通過灰度變化提取葉片待焊接修復(fù)部位的輪廓，得到葉片前緣、后緣、中間典型厚度部位的視覺坐標(biāo)，轉(zhuǎn)化為機(jī)械手坐標(biāo)后自動(dòng)擬合焊接軌跡，調(diào)用焊接數(shù)據(jù)庫的相關(guān)焊接參數(shù)，完成焊接軌跡自動(dòng)規(guī)劃。

在非熔化極焊槍11的周圍形成均勻的惰性氣體保護(hù)氣氛，第一電控X軸直線導(dǎo)軌6、第二電控Y軸直線導(dǎo)軌15、第三電控Z軸直線導(dǎo)軌7、第一電控W軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)9、第二電控T軸旋轉(zhuǎn)臺(tái)14配合運(yùn)動(dòng)，引導(dǎo)非熔化極焊槍11沿規(guī)劃的焊接軌跡運(yùn)動(dòng)，完成損傷葉片堆焊修復(fù)。