本發(fā)明屬于滾針裝配技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)計(jì)一種滾針自動(dòng)裝配機(jī)。

背景技術(shù)：

工程機(jī)械中動(dòng)力傳動(dòng)經(jīng)常采用的是行星齒輪，每個(gè)行星齒輪內(nèi)孔中有16-24根雙排滾針、一個(gè)隔套和一個(gè)心軸，目前的裝配方式是：手工將心軸和隔套安裝到齒輪內(nèi)孔中，向齒輪內(nèi)環(huán)涂抹油脂，手工將滾針一個(gè)個(gè)安裝到齒輪內(nèi)孔。這種裝配方式存在消耗大量的人工、油脂污染，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低，裝配精度差的缺陷，同時(shí)有可能出現(xiàn)因人工裝配過(guò)程中滾針間隙的不均勻，出現(xiàn)少裝滾針的現(xiàn)象，影響產(chǎn)品質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是解決現(xiàn)在技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，提供了一種滾針自動(dòng)裝配機(jī)，使用該機(jī)械可以將心軸、隔套和滾針安裝到齒輪內(nèi)孔中，其裝配精度高，裝配效率高，降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度，不產(chǎn)生油脂污染。

本發(fā)明的技術(shù)方案：

一種滾針自動(dòng)裝配機(jī)，包括機(jī)架14，安裝在機(jī)架14上的隔套延長(zhǎng)送料裝置2、隔套排序裝置3、滾針延長(zhǎng)送料裝置5、滾針排序裝置6、滾針插入裝置7、齒輪庫(kù)8、齒輪上料裝置9、機(jī)械手10、成品庫(kù)11、心軸裝配裝置12、心軸庫(kù)13、轉(zhuǎn)盤15和隔套安裝裝置16，設(shè)置在機(jī)架14周圍的隔套送料裝置1和滾針?biāo)土涎b置4；其中，滾針?biāo)土涎b置4、滾針延長(zhǎng)送料裝置5、滾針排序裝置6和滾針插入裝置7各兩個(gè)；以轉(zhuǎn)盤15為圓心，在轉(zhuǎn)盤15的圓周上順時(shí)針依次設(shè)置齒輪上料裝置9、滾針插入裝置7、隔套插入裝置16、滾針插入裝置7、心軸安裝裝置12；滾針插入裝置7、滾針排序裝置6、滾針延長(zhǎng)送料裝置5和滾針?biāo)土涎b置4依次相連；隔套插入裝置16、隔套排序裝置3、隔套延長(zhǎng)送料裝置2和隔套送料裝置1依次相連；

所述的轉(zhuǎn)盤15包括轉(zhuǎn)盤底架34、第一伺服電機(jī)35、圓盤36、墊板37、管針38、管筒39、伸縮軸40、套筒41、第一彈簧42、軸套43和圓盤支架44；轉(zhuǎn)盤底架34為中間下凹的階梯圓盤，邊緣固定在機(jī)架14上，中間下凹內(nèi)安裝有第一伺服電機(jī)35；第一伺服電機(jī)35的輸出軸與圓盤36的下端面固定，沿著圓盤36的半徑方向均勻固定五個(gè)墊板37；墊板37為呈階梯狀，一端面為平面，另一端面為凸起的臺(tái)階，以臺(tái)階的對(duì)稱軸為中心形成圓弧面，圓弧面的最低處為沿長(zhǎng)度方向的槽道，臺(tái)階的外端面與圓盤36的邊緣對(duì)齊；管筒39呈板狀，固定于墊板37的臺(tái)階上，與內(nèi)端面對(duì)齊，管筒39的頂面設(shè)置槽道，與墊板37的槽道相通，且呈一條直線；圓盤支架44為l型，由側(cè)板和底板構(gòu)成，底板固定在墊板37上，與管筒39平齊，側(cè)板上端設(shè)有圓孔；伸縮軸40是階梯軸，包括粗端和細(xì)端，粗端設(shè)有直徑方向的貫穿孔；套筒41和軸套43都為t型圓筒，一端為圓環(huán)臺(tái)階，另一端為圓筒；套筒41的圓筒端設(shè)置直徑方向的貫穿孔，套在伸縮軸40的粗端，且伸縮軸40的貫穿孔與套筒41的貫穿孔對(duì)齊；軸套43的圓環(huán)臺(tái)階端與套筒41的圓環(huán)臺(tái)階端固定相連，軸套43的圓筒端套在伸縮軸40的細(xì)端，并與伸縮軸40同時(shí)固定于圓盤支架44側(cè)板的圓孔中；第一彈簧42套在伸縮軸40的細(xì)端，位于軸套43與伸縮軸40之間；管針38為l型的圓柱，管針38的一端穿過(guò)套筒41和伸縮軸40的貫穿孔，并伸出套筒41，另一端固定在墊板37和管筒39的槽道中，槽道的長(zhǎng)度以及貫穿孔的直徑都大于管針38的直徑，管針38在套筒41的貫穿槽中水平移動(dòng)；第一伺服電機(jī)35通電后轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)圓盤36轉(zhuǎn)動(dòng)，管針38在外力作用下沿管筒39和墊板37中的槽道移動(dòng)，并在第一彈簧42的作用下恢復(fù)原狀，在管針38和伸縮軸40移動(dòng)后，機(jī)械手將一個(gè)齒輪32放置在墊板37的圓弧面上，管針38和伸縮軸40恢復(fù)原狀后，伸縮軸40的粗端插入到齒輪的軸孔中，且存在間隙，放入滾針和隔套；

齒輪庫(kù)8包括第一氣缸20、鋼墊28、齒輪庫(kù)立架29、齒輪庫(kù)斜槽30、齒輪開(kāi)關(guān)31、齒輪32、高度調(diào)節(jié)器33和反射式光電開(kāi)關(guān)67；高度調(diào)節(jié)器33為l型支架，固定在機(jī)架14上；鋼墊28呈倒置的t字型，底端為平板，固定在機(jī)架14上，上端為方形立柱；齒輪庫(kù)立架29共兩個(gè)，呈中空的方型長(zhǎng)筒，在長(zhǎng)度方向上有多個(gè)安裝孔，齒輪庫(kù)立架29末端插入并固定到鋼墊28的方形立柱上；齒輪庫(kù)斜槽30為多段式結(jié)構(gòu)，每段為方形管筒，多段方形管筒依次通過(guò)圓弧形管頭連接成z字形結(jié)構(gòu)，最下端的方形管筒長(zhǎng)于其他方形管筒，且末端開(kāi)口；齒輪庫(kù)斜槽30通過(guò)安裝孔固定在齒輪庫(kù)立架29上，齒輪32通過(guò)方形管筒狀進(jìn)入齒輪庫(kù)斜槽30內(nèi)；固定在機(jī)架14上上的第一氣缸20位于齒輪庫(kù)斜槽30正下方；齒輪開(kāi)關(guān)31為帶底板的擋針，固定在第一氣缸20的輸出端，擋針用于控制齒輪逐個(gè)下落；反射式光電開(kāi)關(guān)67固定在高度調(diào)節(jié)器33上，用于識(shí)別是否有物體遮擋光路，如果沒(méi)有，第一氣缸20動(dòng)作伸出，帶動(dòng)齒輪開(kāi)關(guān)31升高，擋針將一個(gè)齒輪放出，第一氣缸20動(dòng)作收回，帶動(dòng)齒輪開(kāi)關(guān)降低，反射式光電開(kāi)關(guān)67檢測(cè)到物體遮擋，第一氣缸20不動(dòng)作；

齒輪上料裝置9包括上料支架47、第二氣缸48、反射式光電開(kāi)關(guān)67和光電開(kāi)關(guān)支架68；上料支架47固定在機(jī)架14上，第二氣缸48和光電開(kāi)關(guān)支架68分別固定安裝在上料支架47的頂端，反射式廣電開(kāi)關(guān)67固定在光電開(kāi)關(guān)支架68的安裝孔上；第二氣缸48動(dòng)作伸出和收回，輸出端與轉(zhuǎn)盤15上的管針38一起移動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤15上的伸縮軸40一起移動(dòng)；

滾針插入裝置7包括第二氣缸48、第一氣缸支架49、頂針板50、第二伺服電機(jī)51、電機(jī)支架52、滾針支架53、聯(lián)軸器54、轉(zhuǎn)軸套筒55、轉(zhuǎn)軸56、第二彈簧57、凹型支架58、第三氣缸69和第二氣缸支架70；第一氣缸支架49由平面底板和立架構(gòu)成，平面底板固定在機(jī)架14上，立架與第二氣缸48固定相連；滾針支架53為側(cè)放的凹型支架，一側(cè)板固定在機(jī)架14上，另一側(cè)板的兩端分別連接有l(wèi)型的電機(jī)支架52和凹型支架58，電機(jī)支架52與凹型支架58之間留有空隙；凹型支架58的兩個(gè)側(cè)板厚度不同，即厚板和薄板，兩個(gè)側(cè)板上設(shè)有一貫穿前后板的圓孔，在厚板上分別沿垂直和水平方向設(shè)有相通且互相垂直的方形槽，垂直方向的方形槽為滾針通道，水平方向的方形槽為頂針板槽；第二伺服電機(jī)51固定在電機(jī)支架52的側(cè)板上，第二伺服電機(jī)51的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器54與轉(zhuǎn)軸56的一端相連，轉(zhuǎn)軸56穿過(guò)凹型支架58兩個(gè)側(cè)板上的圓孔，轉(zhuǎn)軸56的另一端均勻沿圓周方向設(shè)有多個(gè)呈齒輪狀的空槽，空槽用于放置滾針，滾針的直徑大于空槽的直徑，即滾針部分凸出于轉(zhuǎn)軸56；凹型支架58的薄板上端通過(guò)第二氣缸支架70與第三氣缸69相連；轉(zhuǎn)軸套筒55包括圓筒和固定于圓筒外邊緣的圓柱，圓柱固定在第三氣缸69的輸出端，圓筒套在轉(zhuǎn)軸56上，用于將轉(zhuǎn)軸56空槽中的滾針通過(guò)水平移動(dòng)并頂出；第二彈簧57套在轉(zhuǎn)軸56上，位于轉(zhuǎn)軸套筒55和凹型支架58之間，頂針板50為方型板，一端固定在第二氣缸48的輸出端，另一端插入到凹型支架58的頂針板槽中，用于將滾針插入到轉(zhuǎn)軸56的空槽中；第二氣缸48通過(guò)第一氣缸支架49固定于機(jī)架14上；第二氣缸48動(dòng)作一次，頂針板50向前移動(dòng)將一枚滾針頂?shù)睫D(zhuǎn)軸56齒輪狀的縫隙中，然后第二伺服電機(jī)51轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，第二氣缸48重復(fù)動(dòng)作，循環(huán)往復(fù)完成一定數(shù)量的滾針插入，然后第三氣缸69動(dòng)作，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸套筒55向前運(yùn)動(dòng)，第二彈簧57伸長(zhǎng)，將轉(zhuǎn)軸56齒輪端的滾針頂出，頂入到轉(zhuǎn)盤15對(duì)應(yīng)齒輪內(nèi)環(huán)中，完成后第三氣缸69動(dòng)作收回，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸套筒55向后運(yùn)動(dòng)，并壓縮第二彈簧57，完成一個(gè)裝配過(guò)程。

滾針排序裝置6包括導(dǎo)軌槽上三角體86、固定裝置87、固定鋼板88、遮擋蓋89、第三透明板90和導(dǎo)軌槽下三角體91；固定裝置87為l型薄板，底板固定在滾針插入裝置7的凹型支架58的薄板上，薄板與導(dǎo)軌槽上三角體86的一直角邊端面固定相連；導(dǎo)軌槽上三角體86和導(dǎo)軌槽下三角體91為三角形鋼板，斜邊端面為鋸齒狀，導(dǎo)軌槽上三角體86和導(dǎo)軌槽下三角體91的斜邊端面之間留出間隙，直角邊端面保持同一水平線，固定鋼板88為矩形薄平板，第三透明板90為矩形，在上邊緣設(shè)置一個(gè)方型槽，兩個(gè)三角體分別通過(guò)一側(cè)面的固定鋼板88和另一側(cè)面第三透明板90固定相連，兩個(gè)三角體、固定鋼板88和第三透明板90形成一個(gè)上下開(kāi)口的導(dǎo)軌槽，第三透明板90的方型槽位于導(dǎo)軌槽的斜上方，作為滾針進(jìn)行導(dǎo)軌槽的輸入口，遮擋蓋89為方型鋼板，固定在導(dǎo)軌槽上三角體86的上直角邊上，并封閉導(dǎo)軌槽的一個(gè)端口，導(dǎo)軌槽的另一個(gè)端口作為滾針的輸出口；

滾針延長(zhǎng)送料裝置5固定在機(jī)架14上，長(zhǎng)導(dǎo)軌一端與滾針排序裝置6的導(dǎo)軌槽輸入口相連，另一端與滾針振動(dòng)送料機(jī)19的輸出口相連；滾針從滾針延長(zhǎng)送料裝置5自動(dòng)進(jìn)入到滾針排序裝置6的導(dǎo)軌槽中；

滾針?biāo)土涎b置4包括支架17和滾針振動(dòng)送料機(jī)19，滾針振動(dòng)送料機(jī)19固定在支架17上；滾針振動(dòng)送料機(jī)19與滾針延長(zhǎng)送料裝置5共同完成滾針的送料任務(wù)；

隔套插入裝置16包括第一氣缸20、第二氣缸48、隔套支架59、隔套立架60、推桿軸61、推桿軸軸套62、推板63和第四氣缸支架93；隔套支架59為側(cè)放的凹型結(jié)構(gòu)，一側(cè)板固定在機(jī)架14上，另一側(cè)板上固定第一氣缸20和隔套立架60，第一氣缸20與隔套立架60間留有空隙，隔套立架60底端與隔套支架59固定，上端設(shè)有貫通的u型槽，用于放置隔套；推桿軸61為圓軸，一端插入到隔套立架60的隔套中，固定隔套并帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤15至伸縮軸40；另一端連接在推板63一端面，推板63的另一端面與第一氣缸20的輸出端固定相連；推桿軸軸套62包括圓筒和固定于圓筒外邊緣的圓柱，圓柱與第二氣缸48的輸出端固定相連，圓筒套在推桿軸61上，第二氣缸48通過(guò)固定在隔套支架59上的第四氣缸支架93支撐；首先，第一氣缸20動(dòng)作收縮，帶動(dòng)推板63和推桿軸61動(dòng)作收回，隔套自然落下到推桿軸61頂端；第一氣缸20動(dòng)作伸出，帶動(dòng)推板63和推桿軸61動(dòng)作伸出，推桿軸61穿過(guò)軸套并與轉(zhuǎn)盤15的伸縮軸50相連；第二氣缸48動(dòng)作伸出，帶動(dòng)推桿軸軸套43伸出，將隔套推入到轉(zhuǎn)盤15的行星齒輪中，第一氣缸20和第二氣缸48動(dòng)作收回，下一個(gè)隔套自動(dòng)下落到隔套立架上；

隔套排序裝置3包括支撐架76、隔套77、下三角塊78、入口裝置79、小擋板80、入口擋塊81、第一透明板82、上三角塊83、第二透明板84和大擋板85；支撐架76為l型，固定在機(jī)架14上，入口裝置79和大擋板85并排固定在側(cè)板上端，上三角塊83和下三角塊78的斜邊端面配合對(duì)齊，且留有間隙，上三角塊83和下三角塊78一側(cè)通過(guò)第二透明板84連接，另一側(cè)與大擋板85相連，即上三角塊83、下三角塊78、第二透明板84和大擋板85形成一個(gè)上下開(kāi)口的隔套間隙；入口擋塊81為圓柱體，入口裝置79為除去入口擋塊81的四棱柱，入口裝置79和入口擋塊81配合形成圓弧形通道，圓弧形通道的側(cè)面分別通過(guò)小擋板80和第二透明板84連接，圓弧形通道的上端為隔套77的入口，下端與隔套間隙的入口相連，隔套77從入口裝置79的上部入口進(jìn)入，通過(guò)圓弧形通道進(jìn)入到隔套間隙，并從隔套間隙的下口落下；

隔套延長(zhǎng)送料裝置2固定在機(jī)架14上，長(zhǎng)導(dǎo)軌一端與隔套延長(zhǎng)送料裝置2的入口裝置79的上部入口相連，另一端與隔套振動(dòng)送料機(jī)18的輸出口相連；隔套從隔套延長(zhǎng)送料裝置2自動(dòng)進(jìn)入到隔套排序裝置3的入口裝置79；

隔套送料裝置1包括隔套振動(dòng)送料機(jī)18和支架17，隔套振動(dòng)送料機(jī)18固定在支架17上；隔套振動(dòng)送料機(jī)18與隔套延長(zhǎng)送料裝置2共同完成隔套的送料任務(wù)；

心軸庫(kù)13包括第一氣缸20、心軸庫(kù)底板21、滑軌22、心軸庫(kù)立桿23、心軸推架24、心軸庫(kù)立架25、心軸26、肋板27、防護(hù)板71、反射式光電開(kāi)關(guān)67和心軸庫(kù)頂板75；心軸庫(kù)底板21為t字型，由橫板和立板構(gòu)成，橫板固定在機(jī)架14上，第一氣缸20、滑軌22和兩個(gè)反射式光電開(kāi)關(guān)67從下向上依次固定在心軸庫(kù)底板21的立板上；心軸推架24由兩個(gè)側(cè)板構(gòu)成，呈l型，一側(cè)板與第一氣缸20的輸出端固定，另一側(cè)板上開(kāi)有心軸凹槽，與滑軌22固定相連，心軸推架24作為心軸的臨時(shí)容器，將心軸推出心軸庫(kù)立架25，滑軌22保證心軸推架24的運(yùn)動(dòng)方向，第一氣缸20為心軸推架24提供動(dòng)力；心軸庫(kù)立桿23為圓柱桿，共四個(gè)，兩端有安裝孔，一端固定在心軸庫(kù)底板21上，另一端與心軸庫(kù)頂板75相連，起到支撐心軸庫(kù)頂板75的作用；心軸庫(kù)頂板75為回字型平板，中間用于穿過(guò)心軸庫(kù)立架25，心軸庫(kù)立架25為中空的框架，心軸26插入心軸庫(kù)立架25中，心軸庫(kù)立架25的底端為心軸出口，心軸出口與心軸推架24的心軸凹槽對(duì)齊，且距離小于心軸26的直徑，肋板27為l型，一側(cè)固定在心軸庫(kù)頂板75上，另一側(cè)固定在心軸庫(kù)立架25上，起到固定心軸庫(kù)立架25的作用，在心軸庫(kù)頂板75上設(shè)置一個(gè)反射式光電傳感器67；防護(hù)板71為側(cè)放的u字形薄板，底面固定在心軸庫(kù)底板21的橫板上，防止心軸推架24運(yùn)動(dòng)時(shí)傷害到操作者；第一氣缸20動(dòng)作收回，帶動(dòng)心軸推架24移動(dòng)，落在心軸推架24的凹槽中的心軸26隨著心軸推架24移動(dòng)，同時(shí)心軸庫(kù)底板21前的反射式光電開(kāi)關(guān)67檢測(cè)到物體遮擋，心軸庫(kù)底板21后的反射式光電開(kāi)關(guān)67檢測(cè)無(wú)物體遮擋，心軸庫(kù)頂板21上的反射式光電開(kāi)關(guān)67一直檢測(cè)是否有物體遮擋，如果無(wú)，則返回添加原料心軸26，第一氣缸20動(dòng)作伸出，帶動(dòng)心軸推架24移動(dòng)，凹槽中的心軸26被取走，心軸庫(kù)立架25中的心軸自動(dòng)下落到心軸推架的凹槽中，心軸庫(kù)13完成一個(gè)動(dòng)作。

心軸安裝裝置12包括托墊45、第一氣缸20、推桿46和第三氣缸支架92；第三氣缸支架92為l型，由底板和側(cè)板構(gòu)成，底板固定在機(jī)架14上，側(cè)板上設(shè)有第一氣缸20；托墊45為長(zhǎng)條形鋼板，與第三氣缸支架92并排固定于機(jī)架上，托墊45的上端設(shè)有貫通的u型槽,用于放置心軸，u型槽的下方設(shè)有貫穿圓孔，托墊45下端固定在機(jī)架14上；推桿46為一平面板上垂直焊有兩個(gè)圓柱，兩個(gè)圓柱上下排布，平面板豎直設(shè)置在第一氣缸20的一端，上圓柱用于安裝心軸，下圓柱插入托墊45的貫穿圓孔中，平面板用于固定第一氣缸20的輸出端；第一氣缸20動(dòng)作伸出和縮回，帶動(dòng)推桿46伸出和縮回，同時(shí)推桿46的粗圓柱推動(dòng)放置在托墊45v型槽的心軸，細(xì)圓柱推動(dòng)轉(zhuǎn)盤15的管針38。

成品庫(kù)11包括成品庫(kù)支架65和成品64，成品庫(kù)支架65為工字型，底面的平板固定在機(jī)架14上，上面的平板有一定角度傾斜，內(nèi)有凹槽，成品64放在成品庫(kù)支架65的斜平板上的凹槽中；

機(jī)械手10包括水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人66、機(jī)械卡盤72、第四氣缸73和固定架74；水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人66底端固定在機(jī)架14上，水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人66的輸出端與固定架74相連，固定架74的另一端與第四氣缸73固定，第四氣缸73有兩個(gè)輸出端，能同時(shí)伸出或收縮，機(jī)械卡盤72為階梯形，共兩個(gè)，每個(gè)機(jī)械卡盤72的一端與第四氣缸73的輸出端相連，另一端焊有夾具，夾具為側(cè)邊內(nèi)凹三角狀，用于夾取心軸、齒輪或成品；水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人66的重復(fù)精度小于0.1mm，能準(zhǔn)確的到達(dá)示教點(diǎn)，然后第四氣缸73動(dòng)作，機(jī)械卡盤72隨著氣缸動(dòng)作松開(kāi)或者夾緊，完成釋放工件或抓取工件任務(wù)。

本發(fā)明的工作原理如下：

每個(gè)轉(zhuǎn)盤有五個(gè)工位，完全一樣，下面只介紹其中一個(gè)工位從上料到成品搬運(yùn)的整個(gè)過(guò)程，其他工位重復(fù)此過(guò)程。

在齒輪庫(kù)8中，氣缸20動(dòng)作伸出，將一個(gè)齒輪32放出，自然下滾到齒輪庫(kù)斜槽30的末端，機(jī)械手10從齒輪庫(kù)斜槽30末端取出齒輪32，齒輪上料裝置9的氣缸48動(dòng)作伸出，將轉(zhuǎn)盤15的管針38頂出，帶動(dòng)伸縮軸40一起移動(dòng)，機(jī)械手10將齒輪32放到墊板37的圓弧面上，齒輪上料裝置9的氣缸48動(dòng)作縮回，轉(zhuǎn)盤15的伸縮軸40在第一彈簧42的作用下復(fù)位，帶動(dòng)管針38也復(fù)位，伸縮軸40的粗端插入到齒輪32的軸孔中，轉(zhuǎn)盤15轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪32軸孔對(duì)準(zhǔn)滾針插入裝置7的轉(zhuǎn)軸56，滾針插入裝置7中已經(jīng)將一定數(shù)量的滾針?lè)胖迷谵D(zhuǎn)軸56的空槽中，第三氣缸69動(dòng)作伸出，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸套筒55向前移動(dòng)，將滾針頂入到齒輪32和伸縮軸40的間隙中，滾針插入裝置7的第三氣缸69動(dòng)作縮回，轉(zhuǎn)盤15轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪32的軸孔對(duì)準(zhǔn)隔套插入裝置16的推桿軸61，隔套插入裝置16的第一氣缸20動(dòng)作收縮，帶動(dòng)推板63和推桿軸61動(dòng)作收回，隔套自然落下到推桿軸61頂端空出的位置，然后第一氣缸20動(dòng)作伸出，帶動(dòng)推板63和推桿軸61動(dòng)作伸出，推桿軸61穿過(guò)軸套并與轉(zhuǎn)盤15的伸縮軸50相連，然后第二氣缸48動(dòng)作伸出，帶動(dòng)推桿軸軸套43伸出，將隔套推入到轉(zhuǎn)盤15的齒輪32和伸縮軸40的間隙中，并與上一步插入的滾針挨著，第一氣缸20和第二氣缸48動(dòng)作收回，轉(zhuǎn)盤15轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪32的軸孔對(duì)準(zhǔn)滾針插入裝置7的轉(zhuǎn)軸56，滾針插入裝置7再一次將管針頂入到齒輪32和伸縮軸40的間隙中，與上一步插入的隔套挨著，轉(zhuǎn)盤15轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪32的軸孔對(duì)準(zhǔn)心軸裝配裝置12的心軸推架24上方的圓柱，心軸庫(kù)13的第一氣缸20動(dòng)作伸出，帶動(dòng)心軸推架24將一個(gè)心軸26送出，機(jī)械手10將心軸26放到心軸裝配裝置12的托墊45的u型槽中，心軸庫(kù)13的氣缸動(dòng)作收回，帶動(dòng)心軸推架24移動(dòng)，下一個(gè)心軸26自動(dòng)下落到心軸推架24的心軸凹槽中，心軸裝配裝置12的第一氣缸20動(dòng)作伸出，推桿46上方的圓柱推動(dòng)轉(zhuǎn)盤15的管針38移動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤15的伸縮軸40一起后退，同時(shí)推桿46下方的圓柱將心軸26推入到齒輪的內(nèi)孔中，機(jī)械手將成品64拿起放入到成品庫(kù)11中，心軸安裝裝置12的第一氣缸20動(dòng)作收回，轉(zhuǎn)盤15的伸縮軸40和管針38在第一彈簧42的作用下復(fù)原，轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，完成裝配的所有工作，進(jìn)入下一個(gè)齒輪滾針裝配周期。

本發(fā)明的有益效果：

1、本發(fā)明解決了過(guò)去行星齒輪需要用潤(rùn)滑脂作為輔助裝配的必要材料；

2、實(shí)現(xiàn)了該類行星齒輪的滾針自動(dòng)裝配需求，杜絕了人工操作出現(xiàn)漏裝、少裝滾針的問(wèn)題；

3、采用機(jī)器裝配，提高了工作效率，解放了勞動(dòng)力；

4、更換零件后可以實(shí)現(xiàn)柔性裝配。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的隔套送料裝置示意圖。

圖3為本發(fā)明的滾針?biāo)土涎b置示意圖。

圖4(a)為本發(fā)明的心軸庫(kù)正面示意圖。

圖4(b)為本發(fā)明的心軸庫(kù)側(cè)面示意圖。

圖5為本發(fā)明的齒輪庫(kù)示意圖。

圖6為本發(fā)明的轉(zhuǎn)盤示意圖。

圖7為本發(fā)明的心軸安裝裝置示意圖。

圖8為本發(fā)明的齒輪上料裝置示意圖。

圖9(a)為本發(fā)明的滾針插入裝置剖面圖。

圖9(b)為本發(fā)明的滾針插入裝置俯視圖。

圖10為本發(fā)明的隔套插入裝置示意圖。

圖11為本發(fā)明的成品庫(kù)示意圖。

圖12(a)為本發(fā)明的隔套排序裝置左視圖。

圖12(b)為本發(fā)明的隔套排序裝置正視圖。

圖13(a)為本發(fā)明的滾針排序裝置俯視圖。

圖13(b)為本發(fā)明的滾針排序裝置正視圖。

圖14為本發(fā)明的機(jī)械手示意圖。

圖中：1隔套送料裝置；2隔套延長(zhǎng)送料裝置；3隔套排序裝置；4滾針?biāo)土涎b置；5滾針延長(zhǎng)送料裝置；6滾針排序裝置；7滾針插入裝置；8齒輪庫(kù)；9齒輪上料裝置；10機(jī)械手；11成品庫(kù)；12心軸安裝裝置；13心軸庫(kù)；14機(jī)架；15轉(zhuǎn)盤；16隔套插入裝置；17支架；18隔套振動(dòng)送料機(jī)；19滾針振動(dòng)送料機(jī)；20第一氣缸；21心軸庫(kù)底板；22滑軌；23心軸庫(kù)立桿；24心軸推架；25心軸庫(kù)立架；26心軸；27肋板；28鋼墊；29齒輪庫(kù)立架；30齒輪庫(kù)斜槽；31齒輪開(kāi)關(guān)；32齒輪；33高度調(diào)節(jié)器；34轉(zhuǎn)盤底架；35第一伺服電機(jī)；36圓盤；37墊板；38管針；39管筒；40伸縮軸；41套筒；42第一彈簧；43軸套；44圓盤支架；45托墊；46推桿；47上料支架；48第二氣缸；49第一氣缸支架；50、頂針板；51第二伺服電機(jī)；52電機(jī)支架；53滾針支架；54聯(lián)軸器；55轉(zhuǎn)軸套筒；56轉(zhuǎn)軸；57第二彈簧；58u型支架；59隔套支架；60隔套立架；61推桿軸；62推桿軸軸套；63推板；64成品；65成品庫(kù)支架；66水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人；67反射式光電開(kāi)關(guān)；68光電開(kāi)關(guān)支架；69第三氣缸；70第二氣缸支架；71防護(hù)板；72機(jī)械卡盤；73第四氣缸；74固定架；75心軸庫(kù)頂板；76支撐架；77隔套；78下三角塊；79入口裝置；80小擋板；81入口擋塊；82第一透明板；83上三角塊；84第二透明板；85大擋板；86導(dǎo)軌槽上三角體；87固定裝置；88固定鋼板；89遮擋蓋；90第三透明板；91導(dǎo)軌槽下三角體；92第三氣缸支架；93第四氣缸支架。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明更進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1-圖14所示，本發(fā)明為一種滾針自動(dòng)裝配機(jī)，包括機(jī)架14、安裝在機(jī)架14上的隔套延長(zhǎng)送料裝置2、隔套排序裝置3、滾針延長(zhǎng)送料裝置5、滾針排序裝置6、滾針插入裝置7、齒輪庫(kù)8、齒輪上料裝置9、機(jī)械手10、成品庫(kù)11、心軸裝配裝置12、心軸庫(kù)13、轉(zhuǎn)盤15和隔套安裝裝置16、設(shè)置在機(jī)架周圍的隔套送料裝置1和滾針?biāo)土涎b置4，其中滾針?biāo)土涎b置4、滾針延長(zhǎng)送料裝置5、滾針排序裝置6和滾針插入裝置7各兩個(gè)；以轉(zhuǎn)盤15為圓心，在轉(zhuǎn)盤15的圓周上順時(shí)針依次設(shè)置齒輪上料裝置9、滾針插入裝置7、隔套插入裝置16、滾針插入裝置7、心軸安裝裝置12；滾針插入裝置7依次與滾針排序裝置6、滾針延長(zhǎng)送料裝置5和滾針?biāo)土涎b置4相連；隔套插入裝置16依次與隔套排序裝置3、隔套延長(zhǎng)送料裝置2和隔套送料裝置1相連；

轉(zhuǎn)盤15包括轉(zhuǎn)盤底架34、第一伺服電機(jī)35、圓盤36、墊板37、管針38、管筒39、伸縮軸40、套筒41、第一彈簧42、軸套43、圓盤支架44；轉(zhuǎn)盤底架34為中間下凹的階梯圓盤，邊緣固定在機(jī)架14上，圓盤中間下凹的底部與第一伺服電機(jī)35固定相連，第一伺服電機(jī)35的輸出軸與圓盤36的下端面相固定，沿著圓盤36的半徑方向均勻固定五個(gè)墊板37，墊板37為呈階梯狀，一端為平面，另一端為凸起的臺(tái)階，以臺(tái)階的對(duì)稱軸為中心，挖一個(gè)圓弧面，圓弧面的最低處有一沿長(zhǎng)度方向的細(xì)長(zhǎng)槽，臺(tái)階的外端面與圓盤36的邊緣對(duì)齊；管筒39呈板狀，緊挨墊板37臺(tái)階的內(nèi)端面，固定在墊板37上，管筒39的頂面設(shè)置一個(gè)細(xì)長(zhǎng)槽，與墊板37的細(xì)長(zhǎng)槽相通，且呈一條直線；圓盤支架44為l型，由側(cè)板和底板構(gòu)成，底板固定在墊板37上，側(cè)板的上端有一圓孔；伸縮軸40是階梯圓軸，包括粗端和細(xì)端，粗端設(shè)有一個(gè)直徑方向的貫穿孔；套筒41和軸套43都為t型圓筒，一端為圓環(huán)臺(tái)階，另一端為長(zhǎng)圓筒，套筒41的長(zhǎng)圓筒端設(shè)置直徑方向的貫穿槽，套在伸縮軸40的粗端，且伸縮軸40的貫穿孔與套筒41的貫穿孔對(duì)齊，軸套43的圓環(huán)臺(tái)階端與套筒41的圓環(huán)臺(tái)階端固定相連，軸套43的長(zhǎng)圓筒端套在伸縮軸40的細(xì)端，并與伸縮軸40同時(shí)固定于圓盤支架44側(cè)板的圓孔中；第一彈簧42套在伸縮軸40的細(xì)端，位于軸套43與伸縮軸40之間；管針38為l型的圓柱，管針38的一端穿過(guò)套筒41和伸縮軸40的貫穿孔，并伸出套筒41，另一端固定在墊板37和管筒39的細(xì)長(zhǎng)槽中，細(xì)長(zhǎng)槽的長(zhǎng)度以及貫穿孔的直徑都大于管針38的直徑，管針38可以在套筒41的貫穿槽中水平移動(dòng)；第一伺服電機(jī)35通電后轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)圓盤36及固定在上面的其他部件轉(zhuǎn)動(dòng)，管針38在外力作用下沿管筒39和墊板37中的細(xì)長(zhǎng)槽移動(dòng)，并在第一彈簧42的作用下恢復(fù)原狀，在管針38和伸縮軸40移動(dòng)后，機(jī)械手將一個(gè)齒輪32放置在墊板37的圓弧面上，管針38和伸縮軸40恢復(fù)原狀后，伸縮軸40的粗端插入到齒輪的軸孔中，且存在間隙，能正好放入滾針和隔套；

齒輪庫(kù)8包括第一氣缸20、鋼墊28、齒輪庫(kù)立架29、齒輪庫(kù)斜槽30、齒輪開(kāi)關(guān)31、齒輪32、高度調(diào)節(jié)器33、反射式光電開(kāi)關(guān)67；高度調(diào)節(jié)器33為l型支架，底端固定在機(jī)架14上；鋼墊28呈倒置的t字型，底端為平板，固定在機(jī)架14上，上端為方形立柱，齒輪庫(kù)立架29共兩個(gè)，呈中空的方型長(zhǎng)筒，在長(zhǎng)度方向上有多個(gè)安裝孔，齒輪庫(kù)立架29末端插入并固定到鋼墊28的立柱上并固定；齒輪庫(kù)斜槽30為多段式結(jié)構(gòu)，每段為方形管筒狀，方形管筒間通過(guò)圓弧形管頭連接，齒輪庫(kù)斜槽30整體呈z字形，通過(guò)安裝孔固定在齒輪庫(kù)立架29上，頂端有入口，可以放入齒輪32，最后一段斜槽長(zhǎng)于其他斜槽，末端無(wú)封閉蓋；第一氣缸20設(shè)置于兩個(gè)齒輪庫(kù)立架29之間，且位于齒輪庫(kù)斜槽30正下方，包括一個(gè)輸出端，能完成一個(gè)方向上的伸縮運(yùn)動(dòng)，另一端固定在機(jī)架14上，齒輪開(kāi)關(guān)31為帶底板的擋針，底板固定在第一氣缸20的輸出端，擋針用于控制齒輪逐個(gè)下落；反射式光電開(kāi)關(guān)67固定在高度調(diào)節(jié)器33上，用于識(shí)別是否有物體遮擋光路；反射式光電開(kāi)關(guān)67檢測(cè)是否有物體遮擋，如果沒(méi)有，第一氣缸20動(dòng)作伸出，帶動(dòng)齒輪開(kāi)關(guān)31升高，擋針將一個(gè)齒輪放出，第一氣缸20動(dòng)作收回，帶動(dòng)齒輪開(kāi)關(guān)降低，反射式光電開(kāi)關(guān)67檢測(cè)到物體遮擋，第一氣缸20不動(dòng)作。

齒輪上料裝置9包括上料支架47、第二氣缸48、反射式光電開(kāi)關(guān)67、光電開(kāi)關(guān)支架68；上料支架47固定在機(jī)架14上，上料支架47的頂端與第二氣缸48、光電開(kāi)關(guān)支架68固定相連，反射式廣電開(kāi)關(guān)67固定在光電開(kāi)關(guān)支架68的安裝孔上；第二氣缸48動(dòng)作伸出和收回，圓柱輸出端與轉(zhuǎn)盤15上的管針38一起移動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤15上的伸縮軸40一起移動(dòng)。

滾針插入裝置7包括第二氣缸48、第一氣缸支架49、頂針板50、第二伺服電機(jī)51、電機(jī)支架52、滾針支架53、聯(lián)軸器54、轉(zhuǎn)軸套筒55、轉(zhuǎn)軸56、第二彈簧57、凹型支架58、第三氣缸69、第二氣缸支架70；第一氣缸支架49由平面底板和立架構(gòu)成，平面底板固定在機(jī)架14上，立架與第二氣缸48固定相連；滾針支架53為側(cè)放的凹型支架，一側(cè)板固定在機(jī)架14上，另一側(cè)板與l型的電機(jī)支架52的底板、凹型支架58底板固定相連；電機(jī)支架52與凹型支架58之間留有空隙；凹型支架58的兩個(gè)側(cè)板厚度不同，兩個(gè)側(cè)板上設(shè)有一貫穿前后板的圓孔，在厚的側(cè)板板體上分別沿垂直和水平方向設(shè)有兩個(gè)相通且互相垂直的方形槽，垂直方向的方形槽為滾針通道，水平方向的方形槽為頂針板槽；第二伺服電機(jī)51固定在電機(jī)支架52的側(cè)板上，第二伺服電機(jī)51的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器54與轉(zhuǎn)軸56的一端相連，轉(zhuǎn)軸56穿過(guò)凹型支架58兩個(gè)側(cè)板上的圓孔，轉(zhuǎn)軸56的另一端均勻沿圓周方向設(shè)有多個(gè)呈齒輪狀的空槽，空槽用于放置滾針，滾針的直徑大于空槽的直徑，即滾針部分凸出于轉(zhuǎn)軸56；凹型支架58的薄的側(cè)板上端通過(guò)第二氣缸支架70與第三氣缸69相連；轉(zhuǎn)軸套筒55包括圓筒和固定于圓筒外邊緣的細(xì)長(zhǎng)圓柱，細(xì)長(zhǎng)圓柱固定在第三氣缸69的輸出端，圓筒套在轉(zhuǎn)軸56上，用于將轉(zhuǎn)軸56空槽中的滾針通過(guò)水平移動(dòng)并頂出；第二彈簧57套在轉(zhuǎn)軸56上，位于轉(zhuǎn)軸套筒55和凹型支架之間，頂針板50為方型薄板，一端固定在第二氣缸48的輸出端，另一端插入到凹型支架58的頂針板槽中，用于將滾針插入到轉(zhuǎn)軸56的空槽中；第二氣缸48通過(guò)第一氣缸支架49固定于機(jī)架14上；第二氣缸48動(dòng)作一次，頂針板向前移動(dòng)將一枚滾針頂?shù)睫D(zhuǎn)軸56齒輪狀的縫隙中，然后第二伺服電機(jī)51轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，氣缸(二)48重復(fù)動(dòng)作，循環(huán)往復(fù)完成一定數(shù)量的滾針插入，然后第三氣缸69動(dòng)作，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸套筒55向前運(yùn)動(dòng)，第二彈簧57伸長(zhǎng)，將轉(zhuǎn)軸56齒輪端的滾針頂出，頂入到轉(zhuǎn)盤15對(duì)應(yīng)齒輪內(nèi)環(huán)中，完成后第三氣缸69動(dòng)作收回，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸套筒55向后運(yùn)動(dòng)，并壓縮第二彈簧57，完成一個(gè)裝配過(guò)程。

滾針排序裝置6包括導(dǎo)軌槽上三角體86、固定裝置87、固定鋼板88、遮擋蓋89、第三透明板90、導(dǎo)軌槽下三角體91；固定裝置87為l型薄板，底板固定在滾針插入裝置7的凹型支架58的薄的側(cè)板上，側(cè)板與導(dǎo)軌槽上三角體86的一直角邊端面固定相連；導(dǎo)軌槽上三角體86和導(dǎo)軌槽下三角體91為三角形鋼板，斜邊端面為鋸齒狀，導(dǎo)軌槽上三角體86和導(dǎo)軌槽下三角體91的斜邊端面之間留出間隙，直角邊端面保持同一水平線，固定鋼板88為矩形薄平板，第三透明板90為矩形，在上邊緣設(shè)置一個(gè)方型槽，兩個(gè)三角體分別通過(guò)一側(cè)面的固定鋼板88和另一側(cè)面第三透明板90固定相連，兩個(gè)三角體、固定鋼板88和第三透明板90形成一個(gè)上下開(kāi)口的導(dǎo)軌槽，第三透明板90的方型槽位于導(dǎo)軌槽的斜上方，作為滾針進(jìn)行導(dǎo)軌槽的輸入口，遮擋蓋89為方型鋼板，固定在導(dǎo)軌槽上三角體86的上直角邊上，并封閉導(dǎo)軌槽的一個(gè)端口，導(dǎo)軌槽的另一個(gè)端口作為滾針的輸出口；

滾針延長(zhǎng)送料裝置5固定在機(jī)架14上，長(zhǎng)導(dǎo)軌一端與滾針排序裝置6的導(dǎo)軌槽輸入口相連，另一端與滾針振動(dòng)送料機(jī)19的輸出口相連；滾針從滾針延長(zhǎng)送料裝置5自動(dòng)進(jìn)入到滾針排序裝置6的導(dǎo)軌槽中；

滾針?biāo)土涎b置4包括支架17和滾針振動(dòng)送料機(jī)19，支架17固定在地面上，滾針振動(dòng)送料機(jī)19固定在支架17上；滾針振動(dòng)送料機(jī)19與滾針延長(zhǎng)送料裝置5共同完成滾針的送料任務(wù)；

隔套插入裝置16包括第一氣缸20、第二氣缸48、隔套支架59、隔套立架60、推桿軸61、推桿軸軸套62、推板63、第四氣缸支架93；隔套支架59為側(cè)放的凹型板，一側(cè)板固定在機(jī)架14上，另一側(cè)板上固定第一氣缸20和隔套立架60，第一氣缸20與隔套立架60間留有空隙，隔套立架60底端與隔套支架59固定，上端設(shè)有貫通的u型槽，用于放置隔套；推桿軸61為圓軸，一端插入到隔套立架60的隔套中，用于穿過(guò)將隔套固定并運(yùn)轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)盤15的伸縮軸40上，另一端與推板63相連，推板63的另一端與第一氣缸20的輸出端固定相連，推桿軸軸套62包括圓筒和固定于圓筒外邊緣的細(xì)長(zhǎng)圓柱，細(xì)長(zhǎng)圓柱與第二氣缸48的輸出端固定相連，圓筒套在推桿軸61上，第二氣缸48與固定在隔套支架59上的第四氣缸支架93相連；第一氣缸20動(dòng)作收縮，帶動(dòng)推板63和推桿軸61動(dòng)作收回，隔套自然落下到推桿軸61頂端空出的位置，然后第一氣缸20動(dòng)作伸出，帶動(dòng)推板63和推桿軸61動(dòng)作伸出，推桿軸61穿過(guò)軸套的并與轉(zhuǎn)盤15的伸縮軸50相連，然后第二氣缸48動(dòng)作伸出，帶動(dòng)推桿軸軸套43伸出，將隔套推入到轉(zhuǎn)盤的行星齒輪中，第一氣缸20和第二氣缸48動(dòng)作收回，下一個(gè)隔套自動(dòng)下落到隔套立架上；

隔套排序裝置3包括支撐架76、隔套77、下三角塊78、入口裝置79、小擋板80、入口擋塊81、第一透明板82、上三角塊83、第二透明板84、大擋板85；支撐架76為l型，底板固定在機(jī)架14上，側(cè)板上端固定入口裝置79和大擋板85，入口裝置79和大擋板85并排設(shè)置，且二者的邊緊靠在一起，大擋板85為矩形平板，第二透明板84為矩形透明板，上三角塊83和下三角塊78為三角形鋼板，兩三角塊斜邊端面配合對(duì)齊，兩斜邊端面間留有間隙，上三角塊83和下三角塊78的一側(cè)通過(guò)第二透明板84連接到一起，另一側(cè)與大擋板85相連，即上三角塊83、下三角塊78、第二透明板84和大擋板85形成一個(gè)上下開(kāi)口的隔套間隙；入口擋塊81為四分之一圓柱體，入口裝置79為四棱柱去除與四分之一圓柱體的塊體，入口擋塊81相配合形成四分之一圓弧形通道，圓弧形通道的側(cè)面分別通過(guò)小擋板80和第二透明板84連接到一起，圓弧形通道的上端為隔套77的入口，下端與隔套間隙的入口相連，隔套77從入口裝置79的上部入口進(jìn)入，通過(guò)圓弧形通道進(jìn)入到隔套間隙，并從隔套間隙的下口落下；

隔套延長(zhǎng)送料裝置2固定在機(jī)架14上，長(zhǎng)導(dǎo)軌一端與隔套延長(zhǎng)送料裝置2的入口裝置79的上部入口相連，另一端與隔套振動(dòng)送料機(jī)18的輸出口相連；隔套從隔套延長(zhǎng)送料裝置2自動(dòng)進(jìn)入到隔套排序裝置3的入口裝置79；

隔套送料裝置1包括隔套振動(dòng)送料機(jī)18和支架17，支架17固定在地面上，隔套振動(dòng)送料機(jī)固定在支架17上；隔套振動(dòng)送料機(jī)18與隔套延長(zhǎng)送料裝置2共同完成隔套的送料任務(wù)；

心軸庫(kù)13包括第一氣缸20、心軸庫(kù)底板21、滑軌22、心軸庫(kù)立桿23、心軸推架24、心軸庫(kù)立架25、心軸26、肋板27、防護(hù)板71、反射式光電開(kāi)關(guān)67、心軸庫(kù)頂板75；心軸庫(kù)底板21為t字型，由橫板和立板構(gòu)成，橫板固定在機(jī)架14上，第一氣缸20、滑軌22和兩個(gè)反射式光電開(kāi)關(guān)67從下向上依次固定在心軸庫(kù)底板21的立板上；心軸推架24由兩個(gè)側(cè)板構(gòu)成，呈l型，其中一側(cè)板與第一氣缸20的輸出端固定，另一側(cè)板上開(kāi)有心軸凹槽，與滑軌22固定相連，心軸推架24作為心軸的臨時(shí)容器將單個(gè)心軸推出心軸庫(kù)立架25，滑軌保證心軸推架24的運(yùn)動(dòng)方向，第一氣缸20為心軸推架24提供動(dòng)力；心軸庫(kù)立桿23為圓柱桿，一共四個(gè)，兩端有安裝孔，一端固定在心軸庫(kù)底板21上，另一端與心軸庫(kù)頂板75相連，起到支撐心軸庫(kù)頂板75的作用；心軸庫(kù)頂板75的中部挖通，為回字型平板，中間用于穿過(guò)心軸庫(kù)立架25，心軸庫(kù)立架25為中空的框架，中間放入心軸26，心軸庫(kù)立架25的底端為心軸出口，心軸出口與心軸推架24的心軸凹槽對(duì)齊，且距離小于心軸的直徑，肋板27為l型，一側(cè)固定在心軸庫(kù)頂板75上，一側(cè)固定在心軸庫(kù)立架25上，起到固定心軸庫(kù)立架25的作用，在心軸庫(kù)頂板75上設(shè)置一個(gè)反射式光電傳感器67，防護(hù)板71為側(cè)放的u字形薄板，底面固定在心軸庫(kù)底板21的橫板上，防止心軸推架24運(yùn)動(dòng)時(shí)傷害到操作者；第一氣缸20動(dòng)作收回，帶動(dòng)心軸推架24移動(dòng)，落在心軸推架的凹槽中的心軸26隨著心軸推架24移動(dòng)，同時(shí)心軸庫(kù)底板21前面的反射式光電開(kāi)關(guān)67檢測(cè)到物體遮擋，心軸庫(kù)底板21后面的反射式光電開(kāi)關(guān)67檢測(cè)無(wú)物體遮擋，心軸庫(kù)頂板21上的反射式光電開(kāi)關(guān)67一直檢測(cè)是否有物體遮擋，如果無(wú)，則返回需要添加原料心軸26，第一氣缸20動(dòng)作伸出，帶動(dòng)心軸推架24移動(dòng)，凹槽中的心軸26被取走，心軸庫(kù)立架25中的心軸自動(dòng)下落到心軸推架的凹槽中，心軸庫(kù)13完成一個(gè)動(dòng)作。

心軸安裝裝置12包括托墊45、第一氣缸20、推桿46、第三氣缸支架92；第三氣缸支架92為l型，由底板和側(cè)板構(gòu)成，底板固定在機(jī)架14上，側(cè)板上設(shè)有第一氣缸20；托墊45為長(zhǎng)條形鋼板，與第三氣缸支架92并排固定于機(jī)架上，托墊45的上端設(shè)有貫通的u型槽,用于放置心軸，u型槽的下方設(shè)有貫穿圓孔，托墊45下端固定在機(jī)架14上；推桿46為一平面板上垂直焊有兩個(gè)圓柱，兩個(gè)圓柱上下排布，平面板豎直設(shè)置在第一氣缸20的一端，上方的圓柱用于安裝心軸，下方的圓柱插入托墊45的貫穿圓孔中，平面板用于固定第一氣缸20的輸出端；第一氣缸20動(dòng)作伸出和縮回，帶動(dòng)推桿46伸出和縮回，同時(shí)推桿46的粗圓柱推動(dòng)放置在托墊45v型槽的心軸，細(xì)圓柱推動(dòng)轉(zhuǎn)盤15的管針38。

成品庫(kù)11包括成品庫(kù)支架65和成品64，成品庫(kù)支架65為工字型，底面的平板固定在機(jī)架14上，上面的平板有一定角度傾斜，內(nèi)有凹槽，成品64放在成品庫(kù)支架65的斜平板上的凹槽中；

機(jī)械手10包括水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人66、機(jī)械卡盤72、第四氣缸73、固定架74；水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人66底端固定在機(jī)架14上，水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人66的輸出端與固定架74相連，固定架74的另一端與第四氣缸73固定，第四氣缸73有兩個(gè)輸出端，能同時(shí)伸出或收縮，機(jī)械卡盤72為階梯形，共兩個(gè)，每個(gè)機(jī)械卡盤72的一端與第四氣缸73的輸出端相連，另一端焊有夾具，夾具為側(cè)邊內(nèi)凹三角狀，用于夾取心軸、齒輪或成品；水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人66的重復(fù)精度小于0.1mm，能準(zhǔn)確的到達(dá)示教點(diǎn)，然后第四氣缸73動(dòng)作，機(jī)械卡盤72隨著氣缸動(dòng)作松開(kāi)或者夾緊，完成釋放工件或抓取工件任務(wù)。