技術(shù)特征：

1.一種車輛輔助駕駛系統(tǒng)的前車碰撞預(yù)警方法，包括如下步驟：

首先，通過訓(xùn)練關(guān)于車尾的強分類器用以對輸入圖像進行車尾檢測，若當(dāng)前幀輸入圖像中包含車尾，則進一步計算當(dāng)前時刻對應(yīng)的碰撞時間T；若當(dāng)前幀輸入圖像中不包含車尾，則檢測下一幀輸入圖像；

然后，利用車尾變化率S計算當(dāng)前時刻對應(yīng)的碰撞時間T，即：

其中：w_{當(dāng)前}表示當(dāng)前幀輸入圖像中車尾的寬度，w_前一表示前一通過車尾檢測的輸入圖像中同一車尾的寬度，Δt表示當(dāng)前幀輸入圖像與前一通過車尾檢測的輸入圖像的采集時間差；

最后，依據(jù)當(dāng)前時刻對應(yīng)的碰撞時間T進行前車碰撞預(yù)警。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前車碰撞預(yù)警方法，其特征在于：所述訓(xùn)練強分類器的具體過程為：大量采集各種路況下的行車記錄儀數(shù)據(jù)，從中獲取正樣本和負樣本，正樣本為包含車尾的圖像且車尾面積至少占整個正樣本面積的90％，負樣本為不包含車尾的圖像；從正樣本和負樣本中提取Haar特征，使Haar特征作為輸入采用Adaboost算法進行訓(xùn)練，從而得到關(guān)于車尾的強分類器，其輸出結(jié)果分為兩類：一類是車尾，另一類不是車尾。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前車碰撞預(yù)警方法，其特征在于：所述對輸入圖像進行車尾檢測的具體過程為：提取輸入圖像的ROI，所述的ROI中只包含距離本車最近的車；將ROI縮放為多級不同尺度的窗口圖像，進而提取窗口圖像的Haar特征逐個輸入強分類器中進行檢測，若超過一定比例的窗口圖像通過檢測為車尾，則判定輸入圖像中包含車尾并對輸入圖像信息進行保存。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前車碰撞預(yù)警方法，其特征在于：所述前車碰撞預(yù)警的具體實現(xiàn)方案為：若碰撞時間T大于等于3秒，則當(dāng)前車輛處于安全狀態(tài)；碰撞時間T小于3秒，則當(dāng)前車輛處進入危險狀態(tài)并開始計數(shù)，若連續(xù)三次判斷到碰撞時間T均小于3秒，則說明當(dāng)前車輛與前車車尾距離過近，輸出報警信息。