本實用新型涉及一種全向攝影機器小車，特別是涉及一種穩(wěn)定的全向攝影小車。

背景技術：

隨著電子技術的發(fā)展，攝影小車也開始發(fā)展起來?，F(xiàn)有的攝影小車主要包括車身、車輪和攝像機，車輪安裝在車身底部，攝像機安裝在車身的上部。這種攝影小車上的攝像機只是簡單的固定在小車上，當小車在工作時，由于路面會出現(xiàn)不平整，小車在工作出現(xiàn)晃動時攝像機也會隨著小車進行晃動，從而使拍攝的圖像質量不夠好。

攝影小車在實際的拍攝過程中，小車在復雜地形內行走時會使小車發(fā)生搖晃，當攝像機只是簡單固定在小車上時會使攝像機隨著小車一起晃動，從而在拍攝的過程中會使圖像存在抖動，使拍攝的圖像不清楚，從而使拍攝出來的攝影作品質量不好，為了解決拍攝的圖像存在抖動的問題，需要設計出一種穩(wěn)定性更好的小車，從而使攝影小車拍攝的圖像更加清楚。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型需要解決的是現(xiàn)有攝影小車拍攝的圖像發(fā)生抖動的問題，提供一種穩(wěn)定的全向攝影小車。

本實用新型通過以下技術方案解決上述問題：

一種穩(wěn)定的全向攝影小車，包括車身、車輪和攝像機，車輪設置在車身底部，攝像機安裝在車身上部；其中，所述車身上還設有穩(wěn)定控制單元，該穩(wěn)定控制單元由陀螺儀、控制器和三軸云臺構成；三軸云臺的固定部安裝在車身上，攝像機安裝在三軸云臺的運動部；陀螺儀安裝在三軸云臺上，陀螺儀的輸出端與控制器的輸入端連接，控制器的輸出端與三軸云臺連接。

為了使控制的精度更加準確，旋轉更加穩(wěn)定，使拍攝的圖像更加清晰，上述方案中，優(yōu)選的是三軸云臺包括X軸電機、Y軸電機和Z軸電機；X軸電機的定子與車身連接，X軸電機的轉子與Y軸電機的定子連接，Y軸電機的轉子與Z軸電機的定子連接，Z軸電機的轉子與攝像機連接。

本實用新型提供的一種穩(wěn)定的全向攝影小車具有能實時感知小車搖擺的狀態(tài)，通過三軸云臺不斷改變攝像機的角度，進一步調節(jié)攝像機的角度；三軸云臺根據小車的搖擺角度和方向，并能實時調節(jié)三軸云臺上攝像機的方向，使拍攝的圖像更加清晰。

為了能進一步提高三軸云臺調節(jié)的精度，上述方案中，優(yōu)選的是X軸電機、Y軸電機和Z軸電機均為永磁同步電機，具有控制簡單，反應速度快的優(yōu)點。

上述方案中，優(yōu)選的是該穩(wěn)定控制單元還進一步包括天線，該天線連接在控制器上，遠程控制設備經由該天線無線連接控制器。

上述方案中，優(yōu)選的是穩(wěn)定控制單元還進一步包括SD卡和/或USB接口；SD卡及USB接口均與控制器連接。

上述方案中，優(yōu)選的是本實用新型還進一步包括語音電路和/或觸摸屏，語音電路及觸摸屏均與控制器連接；觸摸屏用于實時查詢并調整控制參數和行走的路線等。。

本實用新型的優(yōu)點與效果是：

1.通過使用陀螺儀可以實時感知小車的俯仰角、翻滾角和偏航角，為拍攝角度提供很好的數據參照，使拍攝的角度更加清晰；

2.通過在攝像機的底部避震組件，使小車在行走過程中發(fā)生震動時不會直接帶動攝像機進行震動，解決了現(xiàn)有攝影小車拍攝的圖像發(fā)生抖動的問題；

3.通過使用X軸電機、Y軸電機、Z軸電機同時對攝像機的平衡狀態(tài)進行實時調控，使用戶能根據需要進行不同角度進行調節(jié)，使拍攝的圖像效果更佳好。

附圖說明

圖1為本實用新型穩(wěn)定控制單元結構示意圖。

具體實施方式

以下結合實施例對本實用新型作進一步說明。

一種穩(wěn)定的全向攝影小車，包括車身、車輪和電源，車輪設置在車身底部；其中，還進一步包括穩(wěn)定控制單元；穩(wěn)定控制單元包括控制器、觸摸屏、USB接口、語音電路、三軸云臺、SD卡和天線，天線外部無線連接有遠程遙控設備，對小車進行遠程控制，如圖1所示。

其中，車內還安裝有電源，電源的輸出端與穩(wěn)定控制單元的供電端連接進行供電，是攝影小車的能量來源，為小車工作提供能量，電源為鋰電池或干電池。

車身上還設有穩(wěn)定控制單元，該穩(wěn)定控制單元由陀螺儀、控制器和三軸云臺構成；三軸云臺的固定部安裝在車身上，攝像機安裝在三軸云臺的運動部；陀螺儀安裝在三軸云臺上，陀螺儀的輸出端與控制器的輸入端連接，控制器的輸出端與三軸云臺連接；使用陀螺儀可以實時感知小車的俯仰角、翻滾角和偏航角，為拍攝角度提供很好的數據參照，使拍攝的角度更加清晰；三軸云臺通過三軸調節(jié)使小車在行走過程中發(fā)生震動時不會直接帶動攝像機進行震動，解決了現(xiàn)有攝影小車拍攝的圖像發(fā)生抖動的問題，提高拍攝圖像的質量。

三軸云臺包括X軸電機、Y軸電機和Z軸電機；X軸電機的定子與車身連接，X軸電機的轉子與Y軸電機的定子連接，Y軸電機的轉子與Z軸電機的定子連接，Z軸電機的轉子與攝像機連接；X軸電機、Y軸電機和Z軸電機均為永磁同步電機；具有控制簡單，反應速度快的優(yōu)點。

陀螺儀型號為MPU6050六軸陀螺儀，具有感應精度高反應速度快的優(yōu)點，可以實時感知小車的俯仰角、翻滾角和偏航角，為拍攝角度提供很好的數據參照，使拍攝的角度更加清晰。

攝像機使用型號為紅外高清攝像機ADT2203-2C-50，具有攝像清楚，反應速度快的優(yōu)點。

USB接口為USB3.0或USB2.0接口，但一般使用USB3.0，具有存儲速度快的優(yōu)點。

SD卡型號為OV-TF-128g的存儲卡，具有存儲速度快，價格便宜的優(yōu)點，用戶也可以根據自己的需要進行選擇其他容量更大的存儲卡，具有即插即用的優(yōu)點，能更好滿足人們日常的需要，使人們有更多的選擇，使其能更好在社會中進行推廣。

控制器使用STM系列的芯片型號STM32F429IGT6作為控制芯片，具有控制精度高、控制簡單、價格便宜和使用壽命長的優(yōu)點；能夠快速對小車的偏移量進行精準的控制，提高攝影小車的拍攝圖像的質量，也能很好解決現(xiàn)在認為拍攝圖像不穩(wěn)定的問題。

當攝影小車走在不平整的道路上進行拍攝時，小車發(fā)生搖擺，陀螺儀感知小車的俯仰角、翻滾角和偏航角，并傳給控制器接收小車的俯仰角、翻滾角和偏航角，控制器算出三軸云臺的三軸需要轉動的角度，并控制三軸云臺X軸電機、Y軸電機和Z軸電機，進一步保持攝像機處于平衡位置，減少小車搖擺對攝像機圖像的位置，和穩(wěn)定度，提高拍攝圖片的質量，提高拍攝小車的實用性。

以上已對本實用新型創(chuàng)造的較佳實施例進行了具體說明，但本實用新型并不限于實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本實用新型創(chuàng)造精神的前提下還可作出種種的等同的變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請的范圍內。