本發(fā)明屬于汽車(chē)制動(dòng)控制領(lǐng)域，具體涉及一種汽車(chē)陡坡緩降系統(tǒng)的控制方法。

背景技術(shù)：

隨著用戶對(duì)汽車(chē)安全性能要求的提高，陡坡緩降系統(tǒng)越來(lái)越多的在汽車(chē)上使用。

如圖1所示，陡坡緩降系統(tǒng)包括esc系統(tǒng)1（即電子穩(wěn)定性車(chē)身控制系統(tǒng)）、陡坡緩降按鈕2、油門(mén)踏板6、制動(dòng)踏板7、坡度傳感器8、分別安裝在四個(gè)車(chē)輪上的四個(gè)輪速傳感器5、分別安裝在四個(gè)車(chē)輪上的四個(gè)制動(dòng)器3和將連接esc系統(tǒng)1與制動(dòng)器3連接的制動(dòng)管路4。esc系統(tǒng)1的控制器可以分別、單獨(dú)控制各輪輪缸制動(dòng)壓力（即控制各輪制動(dòng)管路壓力），是陡坡緩降系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)速度控制的控制單元；陡坡緩降按鈕2與esc系統(tǒng)1的控制器連接，用于打開(kāi)陡坡緩降系統(tǒng)，四個(gè)輪速傳感器5與esc系統(tǒng)1的控制器連接，將檢測(cè)的四個(gè)車(chē)輪的輪速發(fā)送給esc系統(tǒng)1的控制器，經(jīng)處理、計(jì)算后得到汽車(chē)的車(chē)速信號(hào)，四個(gè)制動(dòng)器3是用來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛制動(dòng)力控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，陡坡緩降系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，通過(guò)制動(dòng)器3實(shí)現(xiàn)車(chē)輛減速制動(dòng)、穩(wěn)定車(chē)速，制動(dòng)踏板7與esc系統(tǒng)1的控制器連接，將制動(dòng)踏板信號(hào)（即制動(dòng)踏板被踩下或者已松開(kāi)的信號(hào)）發(fā)送給esc系統(tǒng)1的控制器，油門(mén)踏板6與esc系統(tǒng)1的控制器連接，將油門(mén)踏板信號(hào)（即油門(mén)踏板被踩下或者已松開(kāi)的信號(hào)）發(fā)送給esc系統(tǒng)1的控制器，坡度傳感器8與esc系統(tǒng)1的控制器連接，將檢測(cè)的當(dāng)前坡度發(fā)送給esc系統(tǒng)1的控制器進(jìn)行判斷。

目前，汽車(chē)陡坡緩降系統(tǒng)（即圖1所示的陡坡緩降系統(tǒng)）的控制方法為：在陡坡緩降按鈕2被按下、當(dāng)前坡度大于設(shè)定坡度值α、油門(mén)踏板6已松開(kāi)并且制動(dòng)踏板7已松開(kāi)時(shí)，esc系統(tǒng)1的控制器控制制動(dòng)管路壓力，使車(chē)輛以恒定的速度（該速度在esc系統(tǒng)1的控制器內(nèi)已設(shè)定）行駛，車(chē)輛進(jìn)入陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)，如果駕駛員踩下制動(dòng)踏板或者油門(mén)踏板，則車(chē)輛會(huì)立即退出陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)，esc系統(tǒng)1的控制器會(huì)停止控制制動(dòng)管路壓力（即esc系統(tǒng)停止對(duì)車(chē)輪的制動(dòng)介入），車(chē)輛后續(xù)會(huì)以正常下坡速度行駛。駕駛員想要在長(zhǎng)下坡工況踩油門(mén)提高車(chē)速時(shí)，車(chē)輛會(huì)直接退出陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)，這樣駕駛員可能只會(huì)在惡劣工況使用陡坡緩降系統(tǒng)，限制了陡坡緩降系統(tǒng)的使用范圍，使用陡坡緩降系統(tǒng)的舒適性不好，可能會(huì)引起駕駛員抱怨。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種汽車(chē)陡坡緩降系統(tǒng)的控制方法，以提高駕駛員使用陡坡緩降系統(tǒng)的舒適性。

本發(fā)明所述的汽車(chē)陡坡緩降系統(tǒng)的控制方法，包括：

第一步、esc系統(tǒng)的控制器實(shí)時(shí)獲取陡坡緩降按鈕信號(hào)、坡度信號(hào)、油門(mén)踏板信號(hào)、制動(dòng)踏板信號(hào)和車(chē)速信號(hào)，并進(jìn)行判斷，若陡坡緩降按鈕被按下、當(dāng)前坡度大于設(shè)定的坡度值α、油門(mén)踏板已松開(kāi)、制動(dòng)踏板已松開(kāi)，并且當(dāng)前車(chē)速vx大于設(shè)定的觸發(fā)速度v1且小于設(shè)定的退出速度v2，則控制制動(dòng)管路壓力，使車(chē)輛以恒定的速度vx行駛，車(chē)輛進(jìn)入陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)，然后執(zhí)行第二步。

第二步、所述控制器判斷油門(mén)踏板或者制動(dòng)踏板是否被踩下，如果是，則停止控制制動(dòng)管路壓力（即esc系統(tǒng)停止對(duì)車(chē)輪的制動(dòng)介入），車(chē)輛以正常下坡速度行駛，然后執(zhí)行第四步；否則執(zhí)行第三步。

第三步、所述控制器判斷當(dāng)前坡度是否大于設(shè)定的坡度值α，如果是，則繼續(xù)控制制動(dòng)管路壓力，使車(chē)輛以恒定的速度vx行駛，然后返回執(zhí)行第二步；否則停止控制制動(dòng)管路壓力（即esc系統(tǒng)停止對(duì)車(chē)輪的制動(dòng)介入），車(chē)輛以正常下坡速度行駛，然后結(jié)束（即車(chē)輛退出陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)）。

第四步、所述控制器判斷當(dāng)前坡度是否大于設(shè)定的坡度值α，如果是，則執(zhí)行第五步；否則結(jié)束（即車(chē)輛退出陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)）。

第五步、所述控制器判斷油門(mén)踏板、制動(dòng)踏板是否都已松開(kāi)，如果是，則執(zhí)行第六步；否則繼續(xù)停止控制制動(dòng)管路壓力，車(chē)輛以正常下坡速度行駛，然后返回執(zhí)行第四步。

第六步、所述控制器判斷當(dāng)前車(chē)速vy是否大于設(shè)定的觸發(fā)速度v1且小于設(shè)定的退出速度v2，如果是，則控制制動(dòng)管路壓力，使車(chē)輛以恒定的速度vy行駛（即車(chē)輛又進(jìn)入陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)），然后返回執(zhí)行第二步；否則執(zhí)行第七步。

第七步、所述控制器判斷當(dāng)前車(chē)速vy是否小于或者等于設(shè)定的觸發(fā)速度v1，如果是，則繼續(xù)停止控制制動(dòng)管路壓力，車(chē)輛以正常下坡速度行駛，然后返回執(zhí)行第四步；否則結(jié)束（即車(chē)輛退出陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)）。

優(yōu)選的，所述設(shè)定的觸發(fā)速度v1等于8km/h，所述設(shè)定的退出速度v2等于40km/h。

優(yōu)選的，所述設(shè)定的坡度值α等于2%。

采用上述控制方法，在陡坡緩降時(shí)，駕駛員可以在設(shè)定的觸發(fā)速度v1與設(shè)定的退出速度v2之間的速度范圍內(nèi)，通過(guò)踏踩制動(dòng)踏板或者油門(mén)踏板來(lái)自由控制車(chē)速（即調(diào)節(jié)車(chē)輛陡坡緩降時(shí)的行駛速度，比如從vx變?yōu)関y），提高了駕駛員使用陡坡緩降系統(tǒng)的舒適性，也使陡坡緩降系統(tǒng)的使用范圍更廣。

附圖說(shuō)明

圖1為汽車(chē)陡坡緩降系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖2為本發(fā)明的控制流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示的汽車(chē)陡坡緩降系統(tǒng)包括esc系統(tǒng)1（即電子穩(wěn)定性車(chē)身控制系統(tǒng)）、陡坡緩降按鈕2、油門(mén)踏板6、制動(dòng)踏板7、坡度傳感器8、分別安裝在四個(gè)車(chē)輪上的四個(gè)輪速傳感器5、分別安裝在四個(gè)車(chē)輪上的四個(gè)制動(dòng)器3和將連接esc系統(tǒng)1與制動(dòng)器3連接的制動(dòng)管路4。esc系統(tǒng)1的控制器可以分別、單獨(dú)控制各輪輪缸制動(dòng)壓力（即控制各輪制動(dòng)管路壓力），是陡坡緩降系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)速度控制的控制單元；陡坡緩降按鈕2與esc系統(tǒng)1的控制器連接，用于打開(kāi)陡坡緩降系統(tǒng)，四個(gè)輪速傳感器5與esc系統(tǒng)1的控制器連接，將檢測(cè)的四個(gè)車(chē)輪的輪速發(fā)送給esc系統(tǒng)1的控制器，經(jīng)處理、計(jì)算后得到汽車(chē)的車(chē)速信號(hào)，四個(gè)制動(dòng)器3是用來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛制動(dòng)力控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，陡坡緩降系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，通過(guò)制動(dòng)器3實(shí)現(xiàn)車(chē)輛減速制動(dòng)、穩(wěn)定車(chē)速，制動(dòng)踏板7與esc系統(tǒng)1的控制器連接，將制動(dòng)踏板信號(hào)（即制動(dòng)踏板被踩下或者已松開(kāi)的信號(hào)）發(fā)送給esc系統(tǒng)1的控制器，油門(mén)踏板6與esc系統(tǒng)1的控制器連接，將油門(mén)踏板信號(hào)（即油門(mén)踏板被踩下或者已松開(kāi)的信號(hào)）發(fā)送給esc系統(tǒng)1的控制器，坡度傳感器8與esc系統(tǒng)1的控制器連接，將檢測(cè)的當(dāng)前坡度發(fā)送給esc系統(tǒng)1的控制器進(jìn)行判斷。

如圖2所示，上述陡坡緩降系統(tǒng)的控制方法，包括：

第一步、esc系統(tǒng)1的控制器實(shí)時(shí)獲取陡坡緩降按鈕信號(hào)、坡度信號(hào)、油門(mén)踏板信號(hào)、制動(dòng)踏板信號(hào)和車(chē)速信號(hào)，并進(jìn)行判斷，如果陡坡緩降按鈕被按下、當(dāng)前坡度大于2%、油門(mén)踏板已松開(kāi)、制動(dòng)踏板已松開(kāi)，并且當(dāng)前車(chē)速vx滿足：8＜vx＜40，則esc系統(tǒng)1的控制器控制制動(dòng)管路壓力（即主動(dòng)增加制動(dòng)管路4內(nèi)的壓力），促使制動(dòng)器3夾緊產(chǎn)生制動(dòng)力，以克服由重力、發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的下坡方向的驅(qū)動(dòng)力，使車(chē)輛以恒定的速度vx行駛，車(chē)輛進(jìn)入陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)，然后執(zhí)行第二步；否則車(chē)輛不進(jìn)入陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)，而以正常下坡速度行駛。

第二步、esc系統(tǒng)1的控制器判斷油門(mén)踏板或者制動(dòng)踏板是否被踩下，如果是，則停止控制制動(dòng)管路壓力（即esc系統(tǒng)1的控制器不再控制制動(dòng)管路4內(nèi)的壓力，esc系統(tǒng)停止對(duì)車(chē)輪的制動(dòng)介入），車(chē)輛以正常下坡速度行駛，然后執(zhí)行第四步；否則執(zhí)行第三步。

第三步、esc系統(tǒng)1的控制器判斷當(dāng)前坡度是否大于2%，如果是，則繼續(xù)控制制動(dòng)管路壓力，使車(chē)輛以恒定的速度vx行駛，然后返回執(zhí)行第二步；否則停止控制制動(dòng)管路壓力，車(chē)輛以正常下坡速度行駛，然后結(jié)束（即車(chē)輛退出陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)）。

第四步、esc系統(tǒng)1的控制器判斷當(dāng)前坡度是否大于2%，如果是，則執(zhí)行第五步；否則結(jié)束（即車(chē)輛退出陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)）。

第五步、esc系統(tǒng)1的控制器判斷油門(mén)踏板、制動(dòng)踏板是否都已松開(kāi)，如果是，則執(zhí)行第六步；否則繼續(xù)停止控制制動(dòng)管路壓力，車(chē)輛以正常下坡速度行駛，然后返回執(zhí)行第四步。

第六步、esc系統(tǒng)1的控制器判斷當(dāng)前車(chē)速vy是否滿足：8＜vy＜40，如果是，則控制制動(dòng)管路壓力，使車(chē)輛以恒定的速度vy行駛，車(chē)輛又進(jìn)入陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)，然后返回執(zhí)行第二步；否則執(zhí)行第七步。

第七步、esc系統(tǒng)1的控制器判斷當(dāng)前車(chē)速vy是否滿足：vy≤8，如果是，則繼續(xù)停止控制制動(dòng)管路壓力，車(chē)輛以正常下坡速度行駛，然后返回執(zhí)行第四步；否則（即vy≥40時(shí)），結(jié)束（即車(chē)輛退出陡坡緩降的運(yùn)行狀態(tài)）。

通過(guò)前述控制方法，在陡坡緩降時(shí)，駕駛員可以在8km/h～40km/h的速度范圍內(nèi)，通過(guò)踏踩制動(dòng)踏板7或者油門(mén)踏板6來(lái)自由控制車(chē)速（即調(diào)節(jié)車(chē)輛陡坡緩降時(shí)的行駛速度，比如從vx變?yōu)関y）。