一種除冰機(jī)器人行走壓緊裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種除冰機(jī)器人行走壓緊裝置，包括三組壓緊單元和一個驅(qū)動單元，所述的三組壓緊單元位于同一平面并且軸線相互平行，三組壓緊單元間的連線構(gòu)成一個三角形；所述壓緊單元包括固定軸（1），固定軸（1）上有旋轉(zhuǎn)架（2），旋轉(zhuǎn)架（2）的一端有轉(zhuǎn)軸（5），轉(zhuǎn)軸（5）上分別連接有繞線輪（4）和壓緊輪（3）；所述驅(qū)動單元包括蝸輪（6），蝸輪（6）與繞線驅(qū)動軸（7）相連，繞線驅(qū)動軸（7）末端為繞線驅(qū)動輪（8），繞線驅(qū)動輪（8）輪槽內(nèi)有鋼絲繩（9），鋼絲繩（9）依次經(jīng)三個繞線輪（4）外緣繞行并與最后一個繞線輪（4）連接。本實(shí)用新型滿足機(jī)器人除冰機(jī)構(gòu)行走時的壓緊狀態(tài)，在翻越障礙物時靈活便捷。
【專利說明】一種除冰機(jī)器人行走壓緊裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種除冰機(jī)器人，特別是機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)中的壓緊裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著氣候環(huán)境的變化，長距離輸電線路的結(jié)冰情況越來越多見，且一旦結(jié)冰造成的影響和后果很嚴(yán)重。目前的除冰方式較多，其中之一就是依靠機(jī)械方式除冰，其原理是利用銑刀沿導(dǎo)線運(yùn)動，直接將冰塊打碎切除。由于人工操作效率太低，因此出現(xiàn)了機(jī)器人除冰，機(jī)器人除冰需要一個穩(wěn)定的行走機(jī)構(gòu)，確保機(jī)器人能夠在導(dǎo)線上順利運(yùn)行，通常是采用行走輪加導(dǎo)輪的形式，行走輪為驅(qū)動輪，導(dǎo)輪為輔助輪，但是這種方式存在很大的問題，一旦遇到障礙物，比如冰塊太硬，銑刀未能及時打碎，行走輪或?qū)л喚蜁ㄋ?，機(jī)器人無法繼續(xù)運(yùn)行，此時必須將導(dǎo)輪分開(打開)，過了障礙物再閉合，這種方式全靠人工操作不但費(fèi)力，還耽誤時間。另外，導(dǎo)輪不能調(diào)整壓緊導(dǎo)線的松緊程度，容易造成導(dǎo)線逃出(跳出)行走輪或?qū)л喌妮啿?，?dǎo)致停機(jī)。上述問題均需要更好的解決方案才能保證除冰機(jī)器人的大規(guī)模運(yùn)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是:提供一種除冰機(jī)器人行走壓緊裝置，其壓緊輪與架空線路導(dǎo)線緊密連接，同時能夠?qū)崿F(xiàn)自動翻越障礙物，最終滿足機(jī)器人除冰機(jī)構(gòu)行走時的壓緊狀態(tài)，還能確保翻越障礙時的靈活便捷。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種除冰機(jī)器人行走壓緊裝置，包括三組壓緊單元和一個驅(qū)動單元，所述的三組壓緊單元位于同一平面并且軸線相互平行，三組壓緊單元間的連線構(gòu)成一個三角形；所述壓緊單元包括固定軸，固定軸上有旋轉(zhuǎn)架，旋轉(zhuǎn)架的一端有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上分別連接有繞線輪和壓緊輪；所述驅(qū)動單元包括蝸輪，蝸輪與繞線驅(qū)動軸相連，繞線驅(qū)動軸末端為繞線驅(qū)動輪，繞線驅(qū)動輪輪槽內(nèi)有鋼絲繩，鋼絲繩依次經(jīng)三個繞線輪外緣繞行并與最后一個繞線輪連接。
[0005]三個壓緊單元通過鋼絲繩串接在一起，通過蝸輪的正反轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)壓緊輪的打開與壓緊。復(fù)位情況下保持打開狀態(tài)。當(dāng)處于工作狀態(tài)時，蝸桿帶動蝸輪旋轉(zhuǎn)，蝸輪驅(qū)動繞線驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)，繞線驅(qū)動軸帶動繞線驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，纏繞在繞線驅(qū)動輪輪槽內(nèi)的鋼絲繩由于旋轉(zhuǎn)開始收緊，由于鋼絲繩末端與最后一個壓緊單元的繞線輪相連，于是繞線輪帶動轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸帶動旋轉(zhuǎn)架繞固定軸(固定軸固定在下板上)轉(zhuǎn)動，與繞線輪同軸的壓緊輪相互靠攏，完成壓緊工作。簡單的說，當(dāng)鋼絲繩收緊時，其形成的三角形周長變短，面積逐漸變小，三個頂點(diǎn)靠攏(三個壓緊單元就處在三角形頂點(diǎn)位置)。
[0006]所述三組壓緊單元中的一組，其轉(zhuǎn)軸上端與驅(qū)動電機(jī)相連。在沒有驅(qū)動電機(jī)時，壓緊輪處于被動運(yùn)行狀態(tài)，一旦遇到障礙物，往往缺乏動力，因此可以加裝一臺驅(qū)動電機(jī)，通過轉(zhuǎn)軸帶動壓緊輪旋轉(zhuǎn)。出于節(jié)能和簡化結(jié)構(gòu)的原因，三組壓緊單元只需安裝一臺驅(qū)動電機(jī)即可，如果需要，可以根據(jù)情況為三組壓緊單元安裝驅(qū)動電機(jī)。[0007]壓緊輪兩側(cè)或單側(cè)設(shè)置有彈簧。由于在除冰過程中遇到障礙物是常事，為了避免壓緊輪卡死的情況，于是加裝彈簧，當(dāng)遇見無法翻越的障礙物時，壓緊輪可以上下移動，其輪槽邁過(滑過)障礙物，從而脫困，然后在彈簧的作用力下迅速復(fù)位，繼續(xù)壓緊導(dǎo)線。
[0008]行走輪兩側(cè)或單側(cè)設(shè)置有彈簧，其原理與壓緊輪設(shè)置彈簧相同。行走輪和壓緊輪相互垂直，這樣既能保持整個行走機(jī)構(gòu)在水平和豎直方向上都牢牢卡住導(dǎo)線，又方便了行走機(jī)構(gòu)的加工和組裝。
[0009]本實(shí)用新型的壓緊輪通過驅(qū)動單元和鋼絲繩作用，與架空線路導(dǎo)線緊密連接，同時由于彈簧的加入，能夠?qū)崿F(xiàn)自動翻越障礙物，最終滿足機(jī)器人除冰機(jī)構(gòu)行走時的壓緊狀態(tài)，而且在翻越障礙時靈活便捷，不易因卡死導(dǎo)致停機(jī)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為除冰機(jī)器人行走壓緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖(壓緊輪單側(cè)設(shè)置彈簧，壓緊單元無驅(qū)動電機(jī));
[0011]圖2為壓緊單元的結(jié)構(gòu)示意圖(壓緊輪兩側(cè)設(shè)置彈簧)；
[0012]圖3為壓緊單元壓緊時結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖4為壓緊單元復(fù)位時結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖5為為除冰機(jī)器人行走壓緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖(壓緊輪兩側(cè)設(shè)置彈簧，壓緊單元配備驅(qū)動電機(jī));
[0015]圖6為除冰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]實(shí)施例1
[0017]如圖1所示，一種除冰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，主支架10兩端分別為行走輪11，主支架10包含上板10-2和下板10-1，上板10-2和下板10-1之間為三組壓緊單元和一個驅(qū)動單元。壓緊單元包括固定軸1，固定軸I上有旋轉(zhuǎn)架2，旋轉(zhuǎn)架2的一端有轉(zhuǎn)軸5，轉(zhuǎn)軸5上分別連接有繞線輪4和壓緊輪3，壓緊輪3下方設(shè)置有彈簧13。三組壓緊單元位于同一平面并且軸線相互平行，即三組壓緊單元的下端均固定在下板10-1上，并且三組壓緊單元的固定軸I平行。三組壓緊單元間的連線構(gòu)成一個三角形。驅(qū)動單元包括蝸輪6，蝸輪6與繞線驅(qū)動軸7相連，繞線驅(qū)動軸7末端為繞線驅(qū)動輪8，繞線驅(qū)動輪8輪槽內(nèi)有鋼絲繩9，鋼絲繩9依次經(jīng)三個繞線輪4外緣繞行并與最后一個繞線輪4連接。
[0018]如圖4所示，除冰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的壓緊裝置處于復(fù)位狀態(tài)，三組壓緊單元中的旋轉(zhuǎn)架2相互平行。如圖3所示，壓緊裝置處于工作狀態(tài)，蝸輪6在電機(jī)和蝸桿的帶動下旋轉(zhuǎn)，從而帶動繞線驅(qū)動軸7和繞線驅(qū)動輪8轉(zhuǎn)動，纏繞在繞線驅(qū)動輪8上的鋼絲繩9開始收緊，由于鋼絲繩9沿著三個繞線輪4的輪槽環(huán)繞一圈并連接在最后一個繞線輪4上，于是當(dāng)鋼絲繩9收緊時，繞線輪4隨著運(yùn)動，并通過轉(zhuǎn)軸5帶動旋轉(zhuǎn)架2繞固定軸I轉(zhuǎn)動，最終使得與繞線輪4同軸的壓緊輪3相互靠攏，完成壓緊工作。
[0019]實(shí)施例2
[0020]如圖2、圖5和圖6所示，一種除冰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，主支架10兩端分別為行走輪11，主支架10包含上板10-2和下板10-1，上板10-2和下板10_1之間為三組壓緊單元和一個驅(qū)動單元。壓緊單元包括固定軸1，固定軸I上有旋轉(zhuǎn)架2，旋轉(zhuǎn)架2的一端有轉(zhuǎn)軸5，轉(zhuǎn)軸5上分別連接有繞線輪4和壓緊輪3，壓緊輪3兩側(cè)(即上方和下方)均設(shè)置有彈簧13。三組壓緊單元位于同一平面并且軸線相互平行，即三組壓緊單元的下端均固定在下板10-1上，并且三組壓緊單元的固定軸I平行。三組壓緊單元間的連線構(gòu)成一個三角形，其中一組壓緊單元的轉(zhuǎn)軸5上端與驅(qū)動電機(jī)12連接。導(dǎo)線14穿過行走輪11的下緣輪槽，與壓緊單元的壓緊輪3的輪槽在同一平面。驅(qū)動單元包括蝸輪6，蝸輪6與繞線驅(qū)動軸7相連，繞線驅(qū)動軸7末端為繞線驅(qū)動輪8，繞線驅(qū)動輪8輪槽內(nèi)有鋼絲繩9，鋼絲繩9依次經(jīng)三個繞線輪4外緣繞行并與最后一個繞線輪4連接。
[0021]如圖4所示，除冰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的壓緊裝置處于復(fù)位狀態(tài)，三組壓緊單元中的旋轉(zhuǎn)架2相互平行。如圖3所示，壓緊裝置處于工作狀態(tài)，蝸輪6在電機(jī)和蝸桿的帶動下旋轉(zhuǎn)，從而帶動繞線驅(qū)動軸7和繞線驅(qū)動輪8轉(zhuǎn)動，纏繞在繞線驅(qū)動輪8上的鋼絲繩9開始收緊，由于鋼絲繩9沿著三個繞線輪4的輪槽環(huán)繞一圈并連接在最后一個繞線輪4上，于是當(dāng)鋼絲繩9收緊時，繞線輪4隨著運(yùn)動，并通過轉(zhuǎn)軸5帶動旋轉(zhuǎn)架2繞固定軸I轉(zhuǎn)動，最終使得與繞線輪4同軸的壓緊輪3向?qū)Ь€14靠攏，并將其壓入壓緊輪3的輪槽中，完成壓緊工作。
【權(quán)利要求】
1.一種除冰機(jī)器人行走壓緊裝置，其特征在于:包括三組壓緊單元和一個驅(qū)動單元，所述的三組壓緊單元位于同一平面并且軸線相互平行，三組壓緊單元間的連線構(gòu)成一個三角形；所述壓緊單元包括固定軸(1)，固定軸(I)上有旋轉(zhuǎn)架(2)，旋轉(zhuǎn)架(2)的一端有轉(zhuǎn)軸(5)，轉(zhuǎn)軸(5)上分別連接有繞線輪(4)和壓緊輪(3);所述驅(qū)動單元包括蝸輪(6)，蝸輪(6)與繞線驅(qū)動軸(7)相連，繞線驅(qū)動軸(7)末端為繞線驅(qū)動輪(8)，繞線驅(qū)動輪(8)輪槽內(nèi)有鋼絲繩(9 )，鋼絲繩(9 )依次經(jīng)三個繞線輪(4 )外緣繞行并與最后一個繞線輪(4 )連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種除冰機(jī)器人行走壓緊裝置，其特征在于:所述三組壓緊單元中的一組，其轉(zhuǎn)軸(5)上端與驅(qū)動電機(jī)(12)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種除冰機(jī)器人行走壓緊裝置，其特征在于:壓緊輪(3)兩側(cè)或單側(cè)設(shè)置有彈簧(13)。
【文檔編號】B62D57/02GK203439164SQ201320514904
【公開日】2014年2月19日 申請日期:2013年8月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月22日
【發(fā)明者】劉銳, 孟慶筑, 楊劉貴, 陳鳳翔, 李堅(jiān)藝, 呂斌, 劉天和 申請人:貴州電網(wǎng)公司輸電運(yùn)行檢修分公司