本發(fā)明涉及一種載運(yùn)車(chē)，具體是一種多地形載運(yùn)車(chē)。

背景技術(shù)：

隨著時(shí)代的發(fā)展，汽車(chē)工業(yè)快速發(fā)展，汽車(chē)生產(chǎn)中采用了越來(lái)越多的高科技及人性化的安全及便利設(shè)施，使汽車(chē)的功能愈加完善。在爬山、爬樓梯或其他無(wú)路面行走的情況下，現(xiàn)有的汽車(chē)就無(wú)法正常發(fā)揮作用，目前市場(chǎng)上還沒(méi)有一款真正能夠解決這一問(wèn)題的民用產(chǎn)品。因此，目前在面對(duì)這些地形時(shí)，只能依靠人力和蓄力，研發(fā)一種能夠解決上述問(wèn)題的多地形載運(yùn)車(chē)，將具有重要的市場(chǎng)價(jià)值和社會(huì)價(jià)值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種多地形載運(yùn)車(chē)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種多地形載運(yùn)車(chē)，包括駕駛艙主體、支撐殼體和機(jī)械腿；所述駕駛艙主體安裝在支撐殼體上；所述駕駛艙主體上還滑動(dòng)安裝有駕駛艙推門(mén)；所述多地形載運(yùn)車(chē)前側(cè)設(shè)置有多個(gè)前部視覺(jué)系統(tǒng)，多地形載運(yùn)車(chē)側(cè)面設(shè)置有多個(gè)側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)；所述機(jī)械腿共有四個(gè)，分別設(shè)置在支撐殼體四角處，所述機(jī)械腿包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)，所述第一關(guān)節(jié)通過(guò)豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接至支撐殼體，支撐殼體上還安裝有驅(qū)動(dòng)第一關(guān)節(jié)繞豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)；所述第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)依次鉸接相連，且第一關(guān)節(jié)與第二關(guān)節(jié)之間安裝有第一液壓缸，第二關(guān)節(jié)與第三關(guān)節(jié)之間安裝有第二液壓缸，第三關(guān)節(jié)與第四關(guān)節(jié)之間安裝有第三液壓缸；所述第四關(guān)節(jié)底部安裝有多個(gè)足部液壓缸，且每個(gè)足部液壓缸均由相對(duì)應(yīng)的電液比例伺服閥控制。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述駕駛艙主體下部為弧形，支撐殼體上設(shè)置有與駕駛艙主體的弧形下部相配合的弧形凹槽，弧形凹槽支撐并包裹駕駛艙主體的弧形下部，駕駛艙主體活動(dòng)安裝在支撐殼體的弧形凹槽內(nèi)。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述支撐殼體的弧形凹槽內(nèi)還設(shè)置有限位圓孔，駕駛艙主體底部設(shè)置有與限位圓孔相配合的限位凸起，限位凸起位于限位圓孔內(nèi)，且限位圓孔的直徑大于限位凸起的直徑。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述駕駛艙推門(mén)設(shè)置在駕駛艙主體尾部。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述前部視覺(jué)系統(tǒng)間隔設(shè)置在支撐殼體前部；所述側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)間隔設(shè)置在支撐殼體的側(cè)面。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述前部視覺(jué)系統(tǒng)和側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)均包含紅外系統(tǒng)和照明系統(tǒng)。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述支撐殼體的底部還設(shè)置有四驅(qū)系統(tǒng)底盤(pán)，四驅(qū)系統(tǒng)底盤(pán)上安裝有四個(gè)車(chē)輪。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述駕駛艙主體底部還設(shè)置有陀螺儀平衡系統(tǒng)，陀螺儀平衡系統(tǒng)包括陀螺儀和旋轉(zhuǎn)塊，陀螺儀平衡系統(tǒng)共包括四個(gè)垂直放置的陀螺儀。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述第四關(guān)節(jié)底部安裝有六個(gè)足部液壓缸，六個(gè)足部液壓缸分成兩排，每排三個(gè)，均勻間隔設(shè)置在第四關(guān)節(jié)底部。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述足部液壓缸底部安裝有保護(hù)墊，所述保護(hù)墊內(nèi)設(shè)置有壓力傳感器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明多地形載運(yùn)車(chē)，仿生牛羊的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，設(shè)置四個(gè)機(jī)械腿形成四足行駛機(jī)構(gòu)，每個(gè)機(jī)械腿有四個(gè)自由度，能夠滿足攀爬、拐彎、走坡道等動(dòng)作，也可以防止側(cè)傾，從而解決了現(xiàn)有汽車(chē)無(wú)法爬山及爬樓梯等問(wèn)題，具有重要的市場(chǎng)價(jià)值和社會(huì)價(jià)值；

2、本發(fā)明多地形載運(yùn)車(chē)還可以采用四輪接地行駛，用于在平坦的地面上正常行駛，實(shí)用性強(qiáng)；

3、本發(fā)明多地形載運(yùn)車(chē)，其每個(gè)機(jī)械腿底部設(shè)置有六個(gè)足部液壓缸，六個(gè)足部液壓缸能夠伸出不同的長(zhǎng)度，以靈活改變接觸地面的形狀，適應(yīng)凹凸不平的路面以及不同寬度的臺(tái)階，有更強(qiáng)的抓地力和安全性，且足部液壓缸還具有減震作用，增強(qiáng)該載運(yùn)車(chē)的舒適性，足部液壓缸底部保護(hù)墊內(nèi)的壓力傳感器，可以防止踩空或滑倒；

4、本發(fā)明多地形載運(yùn)車(chē)通過(guò)陀螺儀平衡系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用，使駕駛艙主體始終保持水平狀態(tài)，在嚴(yán)重側(cè)傾的時(shí)候，如果超出陀螺儀平衡系統(tǒng)的調(diào)節(jié)范圍，可配合四只機(jī)械腿的彎曲來(lái)重新獲得駕駛艙的平衡；

5、本發(fā)明多地形載運(yùn)車(chē)，其前部視覺(jué)系統(tǒng)用于自動(dòng)掃描路況，側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)用于實(shí)時(shí)監(jiān)控該載運(yùn)車(chē)車(chē)身周?chē)穆窙r，以消除四足行駛狀態(tài)下盲區(qū)過(guò)大的問(wèn)題，前部視覺(jué)系統(tǒng)和側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)均包含紅外系統(tǒng)和照明系統(tǒng)，從而能夠適應(yīng)光源的變化，即便在夜晚也能完成監(jiān)控路況的作用。

附圖說(shuō)明

圖1為多地形載運(yùn)車(chē)的外部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為多地形載運(yùn)車(chē)中駕駛艙主體和陀螺儀平衡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為多地形載運(yùn)車(chē)中支撐殼體和機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為多地形載運(yùn)車(chē)中機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為多地形載運(yùn)車(chē)的電氣及油路控制的布置示意圖。

圖6為多地形載運(yùn)車(chē)的動(dòng)力系統(tǒng)空間布置示意圖。

圖7為多地形載運(yùn)車(chē)中駕駛艙主體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為多地形載運(yùn)車(chē)中陀螺儀平衡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為多地形載運(yùn)車(chē)中支撐殼體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為多地形載運(yùn)車(chē)中第四關(guān)節(jié)和足部液壓缸的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為多地形載運(yùn)車(chē)正常四足行駛時(shí)的示意圖。

圖12為多地形載運(yùn)車(chē)的陀螺儀平衡系統(tǒng)與機(jī)械腿配合保持駕駛艙水平時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為多地形載運(yùn)車(chē)四輪行駛時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為多地形載運(yùn)車(chē)在階梯路上行駛時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-駕駛艙推門(mén)、2-駕駛艙主體、3-支撐殼體、4-前部視覺(jué)系統(tǒng)、5-側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)、6-四驅(qū)系統(tǒng)底盤(pán)、7-車(chē)輪、8-陀螺儀平衡系統(tǒng)、9-旋轉(zhuǎn)電機(jī)、10-第一關(guān)節(jié)、11-第二關(guān)節(jié)、12-第三關(guān)節(jié)、13-第四關(guān)節(jié)、14-第一液壓缸、15-第二液壓缸、16-第三液壓缸、17-足部液壓缸、18-保護(hù)墊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)地說(shuō)明。

請(qǐng)參閱圖1-14，一種多地形載運(yùn)車(chē)，包括駕駛艙主體2、支撐殼體3和機(jī)械腿；所述駕駛艙主體2下部為弧形，支撐殼體3上設(shè)置有與駕駛艙主體2的弧形下部相配合的弧形凹槽，弧形凹槽支撐并包裹駕駛艙主體2的弧形下部，駕駛艙主體2活動(dòng)安裝在支撐殼體3的弧形凹槽內(nèi)，從而使支撐殼體3能夠?qū)︸{駛艙主體2提供支撐，與此同時(shí)，駕駛艙主體2還能夠在支撐殼體3上活動(dòng)，以保持平衡；所述支撐殼體3的弧形凹槽內(nèi)還設(shè)置有限位圓孔，駕駛艙主體2底部設(shè)置有與限位圓孔相配合的限位凸起，限位凸起位于限位圓孔內(nèi)，且限位圓孔的直徑大于限位凸起的直徑，使駕駛艙主體2在支撐殼體3上具有一定的位移量，限位圓孔與限位凸起配合，來(lái)限制駕駛艙主體2的位移量，使駕駛艙主體2的位移量處于合適的范圍內(nèi)；所述駕駛艙主體2上還滑動(dòng)安裝有駕駛艙推門(mén)1，推來(lái)駕駛艙推門(mén)1，駕駛員可從駕駛艙推門(mén)1處進(jìn)入駕駛艙主體2內(nèi)，也可以經(jīng)由駕駛艙推門(mén)1裝卸貨物，駕駛艙推門(mén)1在駕駛艙主體2上的具體位置不加限制，本實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述駕駛艙推門(mén)1設(shè)置在駕駛艙主體2尾部，由于該載運(yùn)車(chē)的駕駛艙位置較高，將駕駛艙推門(mén)1設(shè)置在駕駛艙主體2尾部將有利于上下貨物，類似于貨機(jī)的尾艙門(mén)，該駕駛艙推門(mén)1具有車(chē)門(mén)的作用；所述多地形載運(yùn)車(chē)前側(cè)設(shè)置有多個(gè)前部視覺(jué)系統(tǒng)4，用于自動(dòng)掃描路況，并將獲取的路況信息發(fā)送給總控系統(tǒng)，總控系統(tǒng)對(duì)獲取的信息進(jìn)行分析后確定踏足點(diǎn)，當(dāng)然，也可以選擇人工遙控或手動(dòng)操作開(kāi)動(dòng)，前部視覺(jué)系統(tǒng)4的安裝位置不加限制，本實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述前部視覺(jué)系統(tǒng)4間隔設(shè)置在支撐殼體3前部，所述多地形載運(yùn)車(chē)側(cè)面設(shè)置有多個(gè)側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)5，用于實(shí)時(shí)監(jiān)控該載運(yùn)車(chē)車(chē)身周?chē)穆窙r，以消除四足行駛狀態(tài)下盲區(qū)過(guò)大的問(wèn)題，側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)5的安裝位置不加限制，本實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)5間隔設(shè)置在支撐殼體3的側(cè)面，所述前部視覺(jué)系統(tǒng)4和側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)5均包含紅外系統(tǒng)和照明系統(tǒng)，從而能夠適應(yīng)光源的變化，即便在夜晚也能完成監(jiān)控路況的作用；所述支撐殼體3的底部還設(shè)置有四驅(qū)系統(tǒng)底盤(pán)6，四驅(qū)系統(tǒng)底盤(pán)6上安裝有四個(gè)車(chē)輪7，四驅(qū)系統(tǒng)底盤(pán)6為現(xiàn)有的汽車(chē)四驅(qū)系統(tǒng)，從而使該載運(yùn)車(chē)能夠像普通的汽車(chē)一樣采用車(chē)輪在平整的地面上行駛；

所述駕駛艙主體2底部還設(shè)置有陀螺儀平衡系統(tǒng)8，陀螺儀平衡系統(tǒng)8包括陀螺儀和旋轉(zhuǎn)塊，陀螺儀平衡系統(tǒng)8共包括四個(gè)垂直放置的陀螺儀，每?jī)蓚€(gè)陀螺儀為一組，其中一組陀螺儀用于保持左右平衡，另一組陀螺儀用于保持前后平衡，這樣，在該載運(yùn)車(chē)側(cè)傾一定角度時(shí)，通過(guò)陀螺儀平衡系統(tǒng)8的調(diào)節(jié)作用，使駕駛艙主體2始終保持水平狀態(tài)；所述機(jī)械腿共有四個(gè)，分別設(shè)置在支撐殼體3四角處，四個(gè)機(jī)械腿形成四足行駛機(jī)構(gòu)，能夠滿足攀爬、拐彎、走坡道等動(dòng)作，所述機(jī)械腿包括第一關(guān)節(jié)10、第二關(guān)節(jié)11、第三關(guān)節(jié)12和第四關(guān)節(jié)13，所述第一關(guān)節(jié)10通過(guò)豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接至支撐殼體3，支撐殼體3上還安裝有驅(qū)動(dòng)第一關(guān)節(jié)10繞豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)9，四足行駛狀態(tài)下，旋轉(zhuǎn)電機(jī)9能夠在該載運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)進(jìn)行協(xié)助轉(zhuǎn)彎，另外，在該載運(yùn)車(chē)從四足驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)檩喪津?qū)動(dòng)時(shí)，該旋轉(zhuǎn)電機(jī)9啟動(dòng)，以使整個(gè)機(jī)械腿繞豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)該載運(yùn)車(chē)的側(cè)面，形成類似于駕駛艙保險(xiǎn)杠及加強(qiáng)罩的結(jié)構(gòu)，以加強(qiáng)駕駛艙的安全性；所述第一關(guān)節(jié)10、第二關(guān)節(jié)11、第三關(guān)節(jié)12和第四關(guān)節(jié)13依次鉸接相連，且第一關(guān)節(jié)10與第二關(guān)節(jié)11之間安裝有第一液壓缸14，用于驅(qū)動(dòng)第二關(guān)節(jié)11繞第一關(guān)節(jié)10的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第二關(guān)節(jié)11與第三關(guān)節(jié)12之間安裝有第二液壓缸15，用于驅(qū)動(dòng)第三關(guān)節(jié)12繞第二關(guān)節(jié)11的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第三關(guān)節(jié)12與第四關(guān)節(jié)13之間安裝有第三液壓缸16，用于驅(qū)動(dòng)第四關(guān)節(jié)13繞第三關(guān)節(jié)12的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第四關(guān)節(jié)13底部安裝有多個(gè)足部液壓缸17，且每個(gè)足部液壓缸17均由相對(duì)應(yīng)的電液比例伺服閥控制，從而實(shí)現(xiàn)多個(gè)足部液壓缸17能夠伸出不同的長(zhǎng)度，以靈活改變接觸地面的形狀，適應(yīng)凹凸不平的路面以及不同寬度的臺(tái)階，有更強(qiáng)的抓地力和安全性，另外，足部液壓缸17還具有減震作用，增強(qiáng)該載運(yùn)車(chē)的舒適性，本實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述第四關(guān)節(jié)13底部安裝有六個(gè)足部液壓缸17，六個(gè)足部液壓缸17分成兩排，每排三個(gè)，均勻間隔設(shè)置在第四關(guān)節(jié)13底部；所述足部液壓缸17底部安裝有保護(hù)墊18，保護(hù)墊18由橡膠與纖維材料及金屬材料制成，并能進(jìn)行更換，所述保護(hù)墊18內(nèi)設(shè)置有壓力傳感器，壓力傳感器能夠?qū)毫?shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送給中控系統(tǒng)，自動(dòng)駕駛時(shí)，只有當(dāng)壓力數(shù)據(jù)達(dá)到安全范圍時(shí)，中控系統(tǒng)才會(huì)發(fā)出指令執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作，在人工駕駛時(shí)，壓力數(shù)值顯示在駕駛艙內(nèi)的顯示屏上。

四驅(qū)系統(tǒng)底盤(pán)6的供電方案如圖5所示，四輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用稀土永磁直流電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)具有換向性能好、噪聲低、效率高、高效區(qū)寬、過(guò)載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

整車(chē)控制與能量管理系統(tǒng)主要完成整車(chē)控制與能量管理兩部分功能，擔(dān)負(fù)著采集整車(chē)的各個(gè)子系統(tǒng)的運(yùn)行信息并進(jìn)行監(jiān)控與診斷，維持所有電池處于最佳狀態(tài)，控制充電方式和提供剩余能量顯示等職責(zé)，并具體實(shí)現(xiàn)以下功能。

（1）整車(chē)信息檢測(cè)與顯示，包括：氣壓信號(hào)、加速踏板和制動(dòng)踏板等模擬行好，以及車(chē)速、前進(jìn)、后退、控制器開(kāi)關(guān)、暖氣開(kāi)關(guān)、氣泵開(kāi)關(guān)、油泵開(kāi)關(guān)以及手制動(dòng)等開(kāi)關(guān)量。

（2）通過(guò)CAN總線與電動(dòng)機(jī)控制器進(jìn)行通信并顯示與電動(dòng)機(jī)相關(guān)的信息。

（3）進(jìn)行換擋控制，通過(guò)控制高壓斷路器避免電池深度放點(diǎn)。

（4）動(dòng)力電池組信息檢測(cè)與顯示，其中包括：總電流、總電壓、動(dòng)力電池組充電狀態(tài)估計(jì)，單支電池電壓和每箱電池組溫度。

（5）維護(hù)電池使用：放點(diǎn)欠壓報(bào)警、充電過(guò)壓報(bào)警、電池?fù)p壞報(bào)警。

（6）通過(guò)CAN總線與充電機(jī)進(jìn)行通信。

動(dòng)力電池組輸出的高壓直流電通過(guò)高壓電氣配電盒與驅(qū)動(dòng)電機(jī)、空調(diào)壓縮機(jī)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和制動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)等實(shí)現(xiàn)能量分配，同時(shí)通過(guò)DC/DC變換器將384V高壓直流電轉(zhuǎn)變?yōu)?4V低壓電流，為儀表、照明、控制系統(tǒng)和車(chē)身附件提供電能，并為輔助蓄電池充電。

整車(chē)動(dòng)力系統(tǒng)布置如圖6所示，其中A為內(nèi)燃機(jī)布置空腔，B為供電系統(tǒng)及傳動(dòng)系統(tǒng)空腔，C為控制系統(tǒng)空腔。

本發(fā)明的工作原理是：所述多地形載運(yùn)車(chē)，既可以采用四足驅(qū)動(dòng)，也可以采用輪式驅(qū)動(dòng)，采用四足驅(qū)動(dòng)時(shí)，安裝在支撐殼體3上的四個(gè)機(jī)械腿形成四足行駛機(jī)構(gòu)，能夠滿足攀爬、拐彎、走坡道等動(dòng)作，也可以防止側(cè)傾，用于在普通輪式驅(qū)動(dòng)難以行駛的路況下行駛。當(dāng)行駛至平坦的路面時(shí)，若要切換為輪式驅(qū)動(dòng)，則機(jī)械腿彎曲收縮，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)9啟動(dòng)，以使整個(gè)機(jī)械腿繞豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)該載運(yùn)車(chē)的側(cè)面，形成類似于駕駛艙保險(xiǎn)杠及加強(qiáng)罩的結(jié)構(gòu)，以加強(qiáng)駕駛艙的安全性。在行駛過(guò)程中，前部視覺(jué)系統(tǒng)4用于自動(dòng)掃描路況，并將獲取的路況信息發(fā)送給總控系統(tǒng)，總控系統(tǒng)對(duì)獲取的信息進(jìn)行分析后確定踏足點(diǎn)，保護(hù)墊18內(nèi)設(shè)置的壓力傳感器能夠?qū)毫?shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送給中控系統(tǒng)，只有當(dāng)壓力數(shù)據(jù)達(dá)到安全范圍時(shí)，中控系統(tǒng)才會(huì)發(fā)出指令執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作，防止踩空或滑倒，側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)5用于實(shí)時(shí)監(jiān)控該載運(yùn)車(chē)車(chē)身周?chē)穆窙r，以消除四足行駛狀態(tài)下盲區(qū)過(guò)大的問(wèn)題，前部視覺(jué)系統(tǒng)4和側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)5均包含紅外系統(tǒng)和照明系統(tǒng)，從而能夠適應(yīng)光源的變化，即便在夜晚也能完成監(jiān)控路況的作用，當(dāng)然，也可以選擇人工遙控或手動(dòng)操作開(kāi)動(dòng)，在人工駕駛時(shí)，壓力數(shù)值顯示在駕駛艙內(nèi)的顯示屏上。陀螺儀平衡系統(tǒng)8用于在行駛過(guò)程中保持車(chē)身的平衡，在該載運(yùn)車(chē)側(cè)傾一定角度時(shí)，通過(guò)陀螺儀平衡系統(tǒng)8的調(diào)節(jié)作用，使駕駛艙主體2始終保持水平狀態(tài)，在嚴(yán)重側(cè)傾的時(shí)候，如果超出陀螺儀平衡系統(tǒng)8的調(diào)節(jié)范圍，可配合四只機(jī)械腿的彎曲來(lái)重新獲得駕駛艙的平衡。

本發(fā)明多地形載運(yùn)車(chē)，仿生牛羊的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，設(shè)置四個(gè)機(jī)械腿形成四足行駛機(jī)構(gòu)，每個(gè)機(jī)械腿有四個(gè)自由度，能夠滿足攀爬、拐彎、走坡道等動(dòng)作，也可以防止側(cè)傾，從而解決了現(xiàn)有汽車(chē)無(wú)法爬山及爬樓梯等問(wèn)題，具有重要的市場(chǎng)價(jià)值和社會(huì)價(jià)值；本發(fā)明多地形載運(yùn)車(chē)還可以采用四輪接地行駛，用于在平坦的地面上正常行駛，實(shí)用性強(qiáng)；本發(fā)明多地形載運(yùn)車(chē)，其每個(gè)機(jī)械腿底部設(shè)置有六個(gè)足部液壓缸17，六個(gè)足部液壓缸17能夠伸出不同的長(zhǎng)度，以靈活改變接觸地面的形狀，適應(yīng)凹凸不平的路面以及不同寬度的臺(tái)階，有更強(qiáng)的抓地力和安全性，且足部液壓缸17還具有減震作用，增強(qiáng)該載運(yùn)車(chē)的舒適性，足部液壓缸17底部保護(hù)墊18內(nèi)的壓力傳感器，可以防止踩空或滑倒；本發(fā)明多地形載運(yùn)車(chē)通過(guò)陀螺儀平衡系統(tǒng)8的調(diào)節(jié)作用，使駕駛艙主體2始終保持水平狀態(tài)，在嚴(yán)重側(cè)傾的時(shí)候，如果超出陀螺儀平衡系統(tǒng)8的調(diào)節(jié)范圍，可配合四只機(jī)械腿的彎曲來(lái)重新獲得駕駛艙的平衡；本發(fā)明多地形載運(yùn)車(chē)，其前部視覺(jué)系統(tǒng)4用于自動(dòng)掃描路況，側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)5用于實(shí)時(shí)監(jiān)控該載運(yùn)車(chē)車(chē)身周?chē)穆窙r，以消除四足行駛狀態(tài)下盲區(qū)過(guò)大的問(wèn)題，前部視覺(jué)系統(tǒng)4和側(cè)面視覺(jué)系統(tǒng)5均包含紅外系統(tǒng)和照明系統(tǒng)，從而能夠適應(yīng)光源的變化，即便在夜晚也能完成監(jiān)控路況的作用。

上面對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。