1.一種含有直線關(guān)節(jié)的四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，包括機(jī)器人軀干部分，所述機(jī)器人軀干部分兩側(cè)設(shè)置兩對腿部機(jī)構(gòu)，每一對腿部機(jī)構(gòu)沿機(jī)器人軀干部分對稱設(shè)置，腿部機(jī)構(gòu)通過髖關(guān)節(jié)與機(jī)器人軀干部分連接，腿部機(jī)構(gòu)底部與足部機(jī)構(gòu)連接；所述腿部機(jī)構(gòu)包括腿部本體，所述腿部本體內(nèi)配合設(shè)置直線關(guān)節(jié)，所述直線關(guān)節(jié)包括主動部和從動部，所述從動部通過連接件與橫向旋轉(zhuǎn)動力裝置連接，所述主動部運(yùn)作帶動從動部上下直線運(yùn)動進(jìn)而使腿部本體上下移動抬腿，橫向旋轉(zhuǎn)動力裝置運(yùn)轉(zhuǎn)帶動腿部本體前后向擺動，每一對腿部機(jī)構(gòu)的橫向旋轉(zhuǎn)動力裝置交替運(yùn)轉(zhuǎn)且同側(cè)的兩個腿部機(jī)構(gòu)的橫向旋轉(zhuǎn)動力裝置交替運(yùn)轉(zhuǎn)帶動腿部本體實(shí)現(xiàn)四足步態(tài)行走。
2.如權(quán)利要求1所述的四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述主動部為絲杠，所述從動部為帶絲孔的滑塊。
3.如權(quán)利要求2所述的四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述滑塊還通過直線軸承與直線導(dǎo)軌相配合，直線導(dǎo)軌與絲杠相互平行。
4.如權(quán)利要求3所述的四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述絲杠和直線導(dǎo)軌均固定于支撐架上，所述支撐架與腿部本體的外殼固定連接。
5.如權(quán)利要求1所述的四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述主動部為齒輪，所述從動部為齒條；或者，所述主動部為液壓元件，所述從動部為滑座。
6.如權(quán)利要求1所述的四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述髖關(guān)節(jié)包括與機(jī)器人軀干部分固定連接的縱向旋轉(zhuǎn)動力裝置，所述縱向旋轉(zhuǎn)動力裝置通過連桿與橫向旋轉(zhuǎn)動力裝置連接，縱向旋轉(zhuǎn)動力裝置運(yùn)轉(zhuǎn)帶動腿部本體側(cè)向擺動。
7.如權(quán)利要求1所述的四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述機(jī)器人軀干部分包括通過第一連接桿連接的第一連接塊和第二連接塊，所述第一連接塊兩側(cè)與第一對腿部機(jī)構(gòu)的髖關(guān)節(jié)相固定，所述第二連接塊兩側(cè)與第二對腿部機(jī)構(gòu)的髖關(guān)節(jié)相固定。
8.如權(quán)利要求7所述的四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述第一連接塊上部設(shè)置第一連接板，所述第二連接塊上部設(shè)置第二連接板，所述第一連接板和第二連接板之間通過第二連接桿相連接。
9.如權(quán)利要求8所述的四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述第一連接桿和第二連接桿中部連接有加強(qiáng)板。
10.如權(quán)利要求1所述的四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述足部機(jī)構(gòu)固定于腿部本體底部，所述足部機(jī)構(gòu)底部包覆耐磨材料件。