技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種含有直線關(guān)節(jié)的四足機器人行走機構(gòu)，包括機器人軀干部分，所述機器人軀干部分兩側(cè)設(shè)置兩對腿部機構(gòu)，每一對腿部機構(gòu)沿機器人軀干部分對稱設(shè)置，腿部機構(gòu)通過髖關(guān)節(jié)與機器人軀干部分連接，腿部機構(gòu)底部與足部機構(gòu)連接；所述腿部機構(gòu)包括腿部本體，所述腿部本體內(nèi)配合設(shè)置直線關(guān)節(jié)，所述直線關(guān)節(jié)包括主動部和從動部，所述從動部通過連接件與橫向旋轉(zhuǎn)動力裝置連接，所述主動部運作帶動從動部上下直線運動進而使腿部本體上下移動抬腿，橫向旋轉(zhuǎn)動力裝置運轉(zhuǎn)帶動腿部本體前后向擺動，每一對腿部機構(gòu)的橫向旋轉(zhuǎn)動力裝置交替運轉(zhuǎn)且同側(cè)的兩個腿部機構(gòu)的橫向旋轉(zhuǎn)動力裝置交替運轉(zhuǎn)帶動腿部本體實現(xiàn)四足步態(tài)行走。

技術(shù)研發(fā)人員：張慧;李貽斌;榮學(xué)文;李彬
受保護的技術(shù)使用者：齊魯工業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201611146893
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.13
技術(shù)公布日：2017.05.31