本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部以及具有其的消防移動(dòng)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

應(yīng)用于消防救援、探測(cè)偵查等領(lǐng)域的移動(dòng)機(jī)器人，需要面臨復(fù)雜的地形環(huán)境，因此要求機(jī)器人應(yīng)具有良好的地形適應(yīng)性、通過性以及運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。以消防機(jī)器人為例，一些消防機(jī)器人要完成火災(zāi)、?；ìF(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境探測(cè)與取樣工作，這樣消防機(jī)器人需要進(jìn)入地形復(fù)雜的爆炸與火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，這樣就要求消防機(jī)器人具有良好的地形通過性。有些地形要求要機(jī)器人具有較高的凈空高度，以防止障礙卡阻機(jī)器人底盤；有些地形要求機(jī)器人具有較低的重心位置，增加機(jī)器人的接地以提供良好的穩(wěn)定性，如攀爬斜坡時(shí)。而目前的機(jī)器人行走部不能根據(jù)地形的變化而調(diào)整姿態(tài)，因此越障能力與地形通過性受到影響。如專利(專利號(hào)：200810023553.3)提出的一種搖桿式四輪機(jī)器人，其具有被動(dòng)適應(yīng)地形的性能，但是其行走部為固定的行走部，不能根據(jù)地形的需要調(diào)整其夾角。當(dāng)所述機(jī)器人攀爬大坡度的斜坡時(shí)，因重心位置較高，容易發(fā)生翻滾；當(dāng)所述機(jī)器人從中間跨過較高障礙物時(shí)，若凈空高度小于障礙物，則無法通過或發(fā)生卡阻。若可根據(jù)地形障礙的特征，機(jī)器人(如消防機(jī)器人)移動(dòng)平臺(tái)的行走部可主動(dòng)地改變其夾角、形狀，以改變機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的整體高度、重心高度、接地尺寸、凈空高度，則可提高采用這種行走部的移動(dòng)平臺(tái)的地形通過性、適應(yīng)性與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。同時(shí),在復(fù)雜的地形條件下，路面往往比較顛簸，移動(dòng)平臺(tái)在通過時(shí)會(huì)受到較大的沖擊力，這樣將會(huì)影響機(jī)器人所攜帶的儀器的性能，也在一定程度上影響所采集樣本的穩(wěn)定性。若移動(dòng)平臺(tái)具有減震功能，就能吸收一定的沖擊，從而提高自身運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，降低故障率以及延長(zhǎng)使用壽命，并能為檢測(cè)、取樣提供較平穩(wěn)的平臺(tái)。

目前用于火災(zāi)、危化爆炸現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境探測(cè)與取樣工作的消防機(jī)器人，未進(jìn)行具有減震功能的可變形行走部的設(shè)計(jì)，因而，設(shè)計(jì)一種具有減震功能的可變形的機(jī)器人行走部及采用該行走部設(shè)計(jì)的移動(dòng)平臺(tái)尤其是消防移動(dòng)平臺(tái)很有意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，為此，本實(shí)用新型提供了一種雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部及具有其的消防移動(dòng)平臺(tái)，該行走部可根據(jù)不同地形發(fā)生主動(dòng)變形，使采用其的移動(dòng)平臺(tái)可以調(diào)節(jié)整體高度、重心位置，調(diào)節(jié)其接地尺寸，同時(shí)具有減震功能，以提高其地形適應(yīng)能力、越障性能，及運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。

本實(shí)用新型的具體技術(shù)方案為：一種雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，包括：機(jī)架；調(diào)角裝置，所述調(diào)角裝置包括：基座,所述基座與所述機(jī)架相連；雙蝸輪機(jī)構(gòu)，所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)包括：蝸桿，所述蝸桿與所述基座可樞轉(zhuǎn)地相連；蝸輪，所述蝸輪為兩個(gè)，兩個(gè)所述蝸輪對(duì)稱地設(shè)在所述蝸桿兩側(cè)且均與所述蝸桿嚙合，兩個(gè)所述蝸輪均與所述基座可樞轉(zhuǎn)地相連；變形驅(qū)動(dòng)組件，所述變形驅(qū)動(dòng)組件與所述蝸桿相連并驅(qū)動(dòng)所述蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)；周轉(zhuǎn)輪系組件，所述周轉(zhuǎn)輪系組件為兩個(gè)，呈對(duì)稱布置，所述周轉(zhuǎn)輪系組件包括：太陽(yáng)齒輪，所述太陽(yáng)齒輪為兩個(gè)，兩個(gè)所述太陽(yáng)齒輪分別與兩個(gè)所述蝸輪同軸相連，且與所述機(jī)架可樞轉(zhuǎn)地相連；搖臂，所述搖臂與所述太陽(yáng)齒輪同軸線地可樞轉(zhuǎn)地相連；行星齒輪，所述行星齒輪為兩個(gè)，所述行星齒輪與所述搖臂可樞轉(zhuǎn)地相連，且所述行星齒輪與所述太陽(yáng)齒輪相嚙合；減震元件，所述減震元件分別與所述機(jī)架和所述搖臂相連；行走組件，所述行走組件為兩個(gè)，兩個(gè)所述行走組件分別與兩個(gè)所述行星齒輪相連。

作為優(yōu)選，本實(shí)用新型的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，還可以包括夾角檢測(cè)模塊，所述夾角檢測(cè)模塊與所述變形驅(qū)動(dòng)組件相連用以檢測(cè)所述蝸輪轉(zhuǎn)角。

可選的，所述夾角檢測(cè)模塊為編碼器。

可選的，本實(shí)用新型的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，所述減震元件為彈簧減震器，所述彈簧減震器兩端分別與所述機(jī)架和所述搖臂相連接。

可選的，本實(shí)用新型的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，所述行走組件為輪式行走組件，所述輪式行走組件包括：輪式行走組件架，所述輪式行走組件架與所述行星齒輪相連；車輪組件，所述車輪組件與所述輪式行走組件架相連；車輪驅(qū)動(dòng)件，所述車輪驅(qū)動(dòng)件與所述車輪組件相連，并驅(qū)動(dòng)所述車輪組件轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，本實(shí)用新型的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，所述行走組件為履帶式行走組件，所述履帶式行走組件包括：履帶架，所述履帶架與所述行星齒輪相連；履帶輪，所述履帶輪與所述履帶架相連，所述履帶輪包括驅(qū)動(dòng)履帶輪和從動(dòng)履帶輪；履帶，所述履帶包絡(luò)在所述履帶輪外，并與所述驅(qū)動(dòng)履帶輪相嚙合；履帶輪驅(qū)動(dòng)件，所述履帶輪驅(qū)動(dòng)件與所述驅(qū)動(dòng)履帶輪相連，并驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)履帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，本實(shí)用新型的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，所述蝸輪上設(shè)有蝸輪軸，且所述蝸輪軸的兩端與所述基座可樞轉(zhuǎn)地相連且伸出所述基座，所述蝸輪軸在所述基座的外側(cè)與所述行走組件相連。

進(jìn)一步的，本實(shí)用新型的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，所述蝸桿與所述基座間設(shè)有軸承，所述蝸輪軸的兩端與所述基座間設(shè)有軸承。

進(jìn)一步的，本實(shí)用新型的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，所述蝸輪為不完整齒蝸輪。

進(jìn)一步的，本實(shí)用新型的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，所述的變形驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)，或液壓馬達(dá)，或經(jīng)過減速的電機(jī)，或經(jīng)過減速的液壓馬達(dá)。

通過上述技術(shù)方案，所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)的蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)與所述蝸桿相嚙合的所述蝸輪反向地轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)閮蓚€(gè)所述太陽(yáng)齒輪分別與兩個(gè)所述蝸輪相連接，所以當(dāng)所述變形驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)所述蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)所述太陽(yáng)齒輪可反向地轉(zhuǎn)動(dòng)，因此兩個(gè)與太陽(yáng)齒輪相嚙合的行星齒輪可反向的轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)閮蓚€(gè)所述行走組件與兩個(gè)所述行星齒輪相連，所以可以改變兩個(gè)所述行走組件的夾角，實(shí)現(xiàn)了行走部的變形。若兩個(gè)所述蝸輪的齒數(shù)相同，可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述行走組件同速反向擺動(dòng)；若兩個(gè)所述蝸輪的齒數(shù)不相同，可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述行走組件不同速反向擺動(dòng)。所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)具有自鎖性，這樣可保證兩個(gè)所述太陽(yáng)齒輪在一定載荷的作用下不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步的，因?yàn)樗鰮u臂分別與所述太陽(yáng)齒輪和所述行星齒輪可樞轉(zhuǎn)的相連，所以所述行星齒輪還能繞著所述太陽(yáng)齒輪作公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，由于所述機(jī)架和所述搖臂之間設(shè)有所述減震元件，限制了所述行星齒輪繞著所述太陽(yáng)齒輪在一定范圍內(nèi)有阻尼的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使與所述行星齒輪相連的所述行走組件有一定的彈性擺動(dòng)范圍，使行走部具有減震功能。

在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，所述蝸輪為不完整齒蝸輪，因此可以降低蝸輪的生產(chǎn)成本和重量。

在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，還可以包括夾角檢測(cè)模塊，所述夾角檢測(cè)模塊與所述變形驅(qū)動(dòng)組件相連用以檢測(cè)蝸輪轉(zhuǎn)角，從而可檢測(cè)兩個(gè)所述行走組件的夾角，便于行走部的變形控制。根據(jù)可選的技術(shù)方案，所述夾角檢測(cè)模塊為編碼器，所述編碼器與所述變形驅(qū)動(dòng)組件相連可間接地檢測(cè)出所述蝸輪的轉(zhuǎn)角；根據(jù)其他可選的技術(shù)方案，所述編碼器可與所述蝸輪同軸相連以得到所述蝸輪的轉(zhuǎn)角；進(jìn)而，可得到本實(shí)用新型的所述行走部的兩個(gè)所述行走組件的夾角。

在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，所述行走組件可為輪式行走組件，因?yàn)閮蓚€(gè)所述輪式行走組件架分別與兩個(gè)所述行星齒輪相連接，所以當(dāng)所述變形驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)時(shí)，兩個(gè)所述輪式行走組件可同速地反向擺動(dòng)，從而可改變兩個(gè)所述輪式行走組件的夾角，可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述輪式行走組件的輪距變化和本實(shí)用新型所述的行走部的高度的變化。

在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，所述行走組件可為履帶式行走組件，因?yàn)閮蓚€(gè)所述履帶架分別與兩個(gè)所述行星齒輪相連接，所以當(dāng)所述變形驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)時(shí)，兩個(gè)所述履帶式行走組件可同時(shí)反向地?cái)[動(dòng)，從而可改變兩個(gè)所述履帶式行走組件的夾角，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述履帶式行走組件的接地長(zhǎng)度以及本實(shí)用新型所述的行走部的高度的變化。

此外，本實(shí)用新型還提出了一種消防移動(dòng)平臺(tái)，其包括：主車體、所述的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，且所述的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部的所述機(jī)架分別與所述主車體的兩側(cè)相連。通過上述技術(shù)方案，由于使用所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部的緣故，消防移動(dòng)平臺(tái)的底盤高度和重心位置會(huì)隨著所述行走部夾角的變化而上下調(diào)節(jié)，這樣所述消防移動(dòng)平臺(tái)便能根據(jù)所通過地形的需要調(diào)節(jié)底盤、重心高度，以及消防移動(dòng)平臺(tái)的整體長(zhǎng)度，同時(shí)具有減震功能，以調(diào)高移動(dòng)平臺(tái)的地形通過性、適應(yīng)性與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。

采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案將能獲得以下有益效果：(1)采用所述調(diào)角裝置、所述周轉(zhuǎn)輪系組件以及所述減震元件，實(shí)現(xiàn)了所述行走部的兩個(gè)所述行走組件夾角以及所述行走部高度的調(diào)節(jié)，并且使所述行走組件具有一定范圍的彈性變形能力；(2)采用所述行走部的消防移動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)平臺(tái)的底盤的高度以及車身的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)，從而提高了移動(dòng)平臺(tái)的地形通過性和適應(yīng)性；(3)所述行走組件具有一定范圍的彈性變形能力，從而提高了采用所述行走部的移動(dòng)平臺(tái)的減震性能；(4)采用本實(shí)用新型的可以消防機(jī)器人和其他領(lǐng)域用機(jī)器人，以及移動(dòng)設(shè)備。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部的機(jī)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示的行走組件緩沖減震時(shí)的機(jī)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部的主視示意圖；

圖4是圖3所示輪式行走組件的立體示意圖；

圖5是圖4中I處的局部放大圖；

圖6是圖3所示輪式行走組件的調(diào)角裝置的立體示意圖；

圖7是圖6所示調(diào)角裝置的基座的立體爆炸圖；

圖8是圖3所示輪式行走組件去除主架板和一側(cè)第一半搖臂的的周轉(zhuǎn)輪系組件和行走組件的立體示意圖；

圖9是圖3所示輪式行走組件夾角為180度時(shí)的主視示意圖；

圖10是圖3所示輪式行走組件夾角較小時(shí)的主視示意圖；

圖11是根據(jù)本實(shí)用新型另一實(shí)施例的履帶式行走組件的立體示意圖；

圖12是圖11所示履帶式行走組件重心較低的主視示意圖；

圖13是圖11所示履帶式行走組件重心較高的主視示意圖；

圖14是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的履帶式消防移動(dòng)平臺(tái)的立體圖；

圖15是圖14所示輪式消防移動(dòng)平臺(tái)通過障礙抬高底盤時(shí)的立體示意圖；

圖16是圖11所示輪式消防移動(dòng)平臺(tái)降低底盤時(shí)的立體示意圖；

附圖標(biāo)記：

1000雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部；

2000主車體；

1機(jī)架；

11主架板；

12機(jī)架連接件；

2調(diào)角裝置；

21基座；

211底座；

2111蝸桿下座；2112蝸輪軸座安裝孔；

212頂蓋；

2121蝸桿上座；

213蝸輪軸座；

2131軸承端座；2132軸承；2133端蓋；

22雙蝸輪機(jī)構(gòu)；

221蝸桿；

222蝸輪；

2221蝸輪軸；2222鍵；

23變形驅(qū)動(dòng)組件；

231驅(qū)動(dòng)件；232驅(qū)動(dòng)連接件；

3周轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)輪系組件；

31太陽(yáng)齒輪；

32搖臂；

321第一半搖臂；322第二半搖臂；

33行星齒輪；

331行星齒輪軸；

34減震元件；

35軸套；

4行走組件；

41輪式行走組件；

411輪式行走組件架；412車輪組件；413車輪驅(qū)動(dòng)件；

42履帶式行走組件；

421履帶架；

422履帶輪；

4221驅(qū)動(dòng)履帶輪；4222從動(dòng)履帶輪；

423履帶；

424履帶輪驅(qū)動(dòng)件；

5編碼器；

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

下面結(jié)合圖1至圖15詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部1000，該行走部1000可用于移動(dòng)平臺(tái)，但不限于此。

如圖1、圖2是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部的機(jī)構(gòu)示意圖,圖3、圖4為根據(jù)圖1所示機(jī)構(gòu)示意圖所設(shè)計(jì)的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部的結(jié)構(gòu)示意圖。從圖中可知，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，包括：機(jī)架1、調(diào)角裝置2、周轉(zhuǎn)輪系組件3、行走組件4；調(diào)角裝置2包括：基座21，基座21與機(jī)架1相連；雙蝸輪機(jī)構(gòu)22，雙蝸輪機(jī)構(gòu)22包括：蝸桿221，蝸桿221與基座21可樞轉(zhuǎn)地相連；蝸輪222，蝸輪222為兩個(gè)，兩個(gè)蝸輪222對(duì)稱地設(shè)在蝸桿221兩側(cè)且均與蝸桿221嚙合，兩個(gè)蝸輪222均與基座21可樞轉(zhuǎn)地相連；變形驅(qū)動(dòng)組件23，變形驅(qū)動(dòng)組件23與蝸桿221相連并驅(qū)動(dòng)蝸桿221轉(zhuǎn)動(dòng)；周轉(zhuǎn)輪系組件3，周轉(zhuǎn)輪系組件3為兩個(gè)，呈對(duì)稱布置，周轉(zhuǎn)輪系組件3包括：太陽(yáng)齒輪31，太陽(yáng)齒輪31為兩個(gè)且與機(jī)架1可樞轉(zhuǎn)地相連；太陽(yáng)齒輪31，太陽(yáng)齒輪31為兩個(gè)，兩個(gè)太陽(yáng)齒輪31分別與兩個(gè)蝸輪222同軸相連，且與機(jī)架1可樞轉(zhuǎn)地相連；搖臂32，搖臂32與太陽(yáng)齒輪31同軸線地可樞轉(zhuǎn)地相連；行星齒輪33，行星齒輪33為兩個(gè)，行星齒輪33與搖臂32可樞轉(zhuǎn)地相連，且行星齒輪33與太陽(yáng)齒輪31相嚙合；減震元件34，減震元件34分別與機(jī)架1和搖臂32相連；行走組件4，行走組件4為兩個(gè)，兩個(gè)行走組件4分別與兩個(gè)行星齒輪33相連。

根據(jù)圖1和圖2所示的機(jī)構(gòu)示意圖，當(dāng)蝸桿221發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，與之嚙合的兩個(gè)對(duì)稱蝸輪222同速反向地轉(zhuǎn)動(dòng)，由于太陽(yáng)齒輪31和蝸輪222同軸固連，所以太陽(yáng)齒輪31發(fā)生同步反向的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此與之嚙合的行星齒輪33發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)和行星齒輪33相連的行走組件4發(fā)生擺動(dòng)從而改變兩個(gè)行走組件4的夾角，實(shí)現(xiàn)行走部的變形。進(jìn)一步的，因?yàn)殡p蝸輪機(jī)構(gòu)22具有自鎖性，這樣可保證兩個(gè)太陽(yáng)齒輪31在一定載荷的作用下不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，由于搖臂32分別與太陽(yáng)齒輪31和行星齒輪33可樞轉(zhuǎn)的相連，所以行星齒輪33還能繞著太陽(yáng)齒輪31作公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，由于機(jī)架1和搖臂32之間設(shè)有減震元件34，限制了行星齒輪33繞著太陽(yáng)齒輪31在一定范圍內(nèi)有阻尼的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使與行星齒輪33相連的行走組件4在受到力的沖擊時(shí)，有一定的彈性擺動(dòng)范圍，使行走部具有減震功能。圖1、圖2所示的實(shí)施例中，兩個(gè)蝸輪22的齒數(shù)與模數(shù)相同，四個(gè)太陽(yáng)齒輪31的齒數(shù)與模數(shù)相同，四個(gè)行星齒輪齒輪33的齒數(shù)與模數(shù)相同。

根據(jù)圖6所示的調(diào)角裝置的立體示意圖與圖7所示的基座的結(jié)構(gòu)示意圖，具體而言，基座21包括底座211、頂蓋212和蝸輪軸座213；底座211的底部設(shè)有蝸桿下座2111，底座211的側(cè)面設(shè)有蝸輪軸座安裝孔2112；頂蓋212上設(shè)有蝸桿上座2121，頂蓋212與底座211通過螺紋連接件連接，形成一個(gè)箱體；蝸輪軸座213安裝在蝸輪軸座安裝孔2112，且蝸輪軸座213包括軸承端座2131、軸承2132和端蓋2133；軸承端座2131與基座21通過螺紋連接件相連；軸承2132設(shè)于軸承端座2131中；端蓋2133與軸承端座2131同軸線地通過螺紋連接件相連，并對(duì)軸承2132進(jìn)行軸向限位。根據(jù)圖6、圖7，所示的調(diào)角裝置2的雙蝸輪機(jī)構(gòu)22的蝸桿221安裝于基座21的蝸桿下座2111與蝸桿上座2121之間，且蝸桿221與蝸桿下座2111間及蝸桿221與蝸桿上座2121間均設(shè)有軸承；雙蝸輪機(jī)構(gòu)22的蝸輪222上設(shè)有蝸輪軸2221，且蝸輪軸2221的兩端與基座21可樞轉(zhuǎn)地相連且伸出基座21，蝸輪軸2221在基座21的外側(cè)與太陽(yáng)齒輪31相連。在本實(shí)施例中，蝸輪軸2221的兩端分別設(shè)于兩個(gè)蝸輪軸座213內(nèi)，且蝸輪軸2221受到軸承2132的支承；具體而言，本實(shí)施例中，蝸輪軸2221與蝸輪222通過鍵2222連接在一起，如圖5所示。通過上述技術(shù)方案與結(jié)構(gòu)，雙蝸輪機(jī)構(gòu)22的蝸桿221受到基座21的底座211與頂蓋212的限位做樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，蝸輪222在安裝在基座21兩側(cè)的蝸輪軸座213的限位做樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；這樣，上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成了一套單蝸桿雙蝸輪的傳動(dòng)裝置，保證了蝸桿221與蝸輪222的傳動(dòng)。在本實(shí)施例中，變形驅(qū)動(dòng)組件23包括驅(qū)動(dòng)件231與驅(qū)動(dòng)連接件232，驅(qū)動(dòng)件231通過驅(qū)動(dòng)連接件232與基座21的頂蓋212固定連接，且驅(qū)動(dòng)件231與蝸桿221相連并驅(qū)動(dòng)蝸桿221轉(zhuǎn)動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，驅(qū)動(dòng)件231為電機(jī)，或液壓馬達(dá)，或經(jīng)過減速的電機(jī)，或經(jīng)過減速的液壓馬達(dá)。圖3、圖4所示的實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)件231采用了經(jīng)過減速的電機(jī)。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，其蝸輪222為不完整齒蝸輪，該不完整齒蝸輪的齒數(shù)只需能和蝸桿221嚙合并到達(dá)兩個(gè)極限位置，這樣既能保證蝸輪222轉(zhuǎn)角的大小滿足需求，又可以減小蝸輪222的重量、加工成本。

通過上述方案，變形驅(qū)動(dòng)組件23驅(qū)動(dòng)雙蝸輪機(jī)構(gòu)22的蝸桿221轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)與之相嚙合的蝸輪222反向同速地轉(zhuǎn)動(dòng)；由于太陽(yáng)齒輪31和蝸輪222同軸固連,所以太陽(yáng)齒輪31發(fā)生同步反向的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此與之嚙合的行星齒輪33發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)和行星齒輪相連的行走組件4發(fā)生擺動(dòng)從而改變行走組件4的夾角，實(shí)現(xiàn)行走部的變形，因?yàn)殡p蝸輪機(jī)構(gòu)22具有自鎖性，這樣可保證兩個(gè)太陽(yáng)齒輪31在一定載荷的作用下不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部，還可以包括夾角檢測(cè)模塊，該夾角檢測(cè)模塊為編碼器5，編碼器5與變形驅(qū)動(dòng)組件23的驅(qū)動(dòng)件231相連可間接地檢測(cè)出蝸輪222的轉(zhuǎn)角，如圖3、圖4、圖6中所示的實(shí)施例；根據(jù)其他的一些實(shí)施例，編碼器5與蝸輪222同軸相連以得到蝸輪222的轉(zhuǎn)角從而得到兩個(gè)行走組件4的夾角。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，如圖4、圖8所示，機(jī)架1包括：主架板11，主架板11為兩塊；機(jī)架連接件12，兩塊主架板通過機(jī)架連接件12相連。周轉(zhuǎn)輪系組件3為兩個(gè)，呈對(duì)稱布置，每個(gè)周轉(zhuǎn)輪系組件3的太陽(yáng)齒輪31為兩個(gè)，且分別安裝在蝸輪軸2221的兩端，且與蝸輪軸2221固定連接，這樣兩太陽(yáng)輪31與蝸輪222同步同軸轉(zhuǎn)動(dòng)。搖臂32包括第一半搖臂321,第二半搖臂322，第一半搖臂321和第二半搖臂322通過螺紋連接件相連，形成框架結(jié)構(gòu)，搖臂32采用分體式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)便于安裝；搖臂32的一端套裝在蝸輪軸2221上，與太陽(yáng)齒輪31可樞轉(zhuǎn)地相連。行星齒輪33為兩個(gè)，行星齒輪33與搖臂32的另一端可樞轉(zhuǎn)地相連，且行星齒輪33與太陽(yáng)齒輪31相嚙合。減震元件34分別與機(jī)架1和搖臂32相連。為了能清楚地看出上述結(jié)構(gòu)，移除了行走部的調(diào)角裝置2(保留了蝸輪軸2221)、編碼器5、一側(cè)的主架板11及一側(cè)第二半搖臂322等，如圖8所示。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，如圖4、圖5所示，太陽(yáng)齒輪31通過鍵2222與蝸輪軸2221相連，具體的，太陽(yáng)齒輪31的一端頂在蝸輪軸2221的軸肩上，一端頂在軸套35上，軸套35的另一端面與搖臂32相連，搖臂32的另一端面和機(jī)架1相連，螺母與蝸輪軸2221通過螺紋連接并緊固在機(jī)架1的另一端面上，這樣，太陽(yáng)齒輪31與蝸輪軸2221固定連接，搖臂32與機(jī)架1實(shí)現(xiàn)樞轉(zhuǎn)相連，這樣，蝸桿221驅(qū)動(dòng)兩個(gè)蝸輪222帶動(dòng)蝸輪軸2221及太陽(yáng)齒輪31一起轉(zhuǎn)動(dòng)。每一個(gè)周轉(zhuǎn)輪系組件3的行星齒輪33為兩個(gè)，分別與搖臂32的兩側(cè)通過行星輪軸331實(shí)現(xiàn)可樞轉(zhuǎn)地相連，同時(shí)分別與兩個(gè)太陽(yáng)齒輪31相嚙合。行星齒輪軸331兩端設(shè)有螺紋線，并伸出搖臂32外側(cè)，采用螺母與行星齒輪軸331兩端連接進(jìn)行軸向限位。行走組件4與行星齒輪33固定連接，在圖4、圖8所示的實(shí)施例中，行星齒輪33與輪式行走組件架411設(shè)計(jì)為一體。每一側(cè)行走組件4均設(shè)有兩個(gè)減震元件34均與搖臂32、機(jī)架1相連；這樣使得行星齒輪33繞著太陽(yáng)齒輪31在一定范圍內(nèi)有阻尼的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得與行星齒輪33相連的行走組件4在受到力的沖擊時(shí)，有一定的彈性擺動(dòng)范圍，使行走部具有減震功能。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，行走組件4為輪式行走組件41，如圖3、圖4所示，輪式行走組件41包括輪式行走組件架411，輪式行走組件架411與行星齒輪33相連；車輪組件412，車輪組件412與輪式行走組件架411相連；車輪驅(qū)動(dòng)件413，車輪驅(qū)動(dòng)件413與車輪組件412相連，并驅(qū)動(dòng)車輪組件412轉(zhuǎn)動(dòng)。

圖9是行走部夾角呈180度的狀態(tài)圖，此時(shí)，所述行走部的長(zhǎng)度最大，且重心較低；圖10是輪式行走組件夾角達(dá)到較小時(shí)的狀態(tài)圖，此時(shí)，所述行走部的長(zhǎng)度最小，其重心較高。在另外的一些實(shí)施例中，雙蝸輪機(jī)構(gòu)22的蝸輪222為完整齒蝸輪，這樣，所述行走部的輪式行走組件的擺角變化范圍更大一些，在一些設(shè)計(jì)中，所述行走部的輪式行走組件可在圖9所示的位置向上、向下兩個(gè)方向擺動(dòng)。

可選的，根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例，車輪驅(qū)動(dòng)件413為電機(jī)、液壓馬達(dá)或者經(jīng)過減速的電機(jī)或液壓馬達(dá)。圖3、圖4所示的實(shí)施例的車輪驅(qū)動(dòng)件413采用了經(jīng)過減速的電機(jī)。

根據(jù)本實(shí)用新型的另一些實(shí)施例，行走組件4還可為履帶式行走組件42。如圖11、圖12、圖13所示的實(shí)施例中，履帶式行走組件42包括：履帶架421，履帶架421與行星齒輪33相連；履帶輪422，履帶輪422與履帶架421相連，履帶輪422包括驅(qū)動(dòng)履帶輪4221和從動(dòng)履帶輪4222；履帶423，履帶423包絡(luò)在履帶輪422外，并與驅(qū)動(dòng)履帶輪4221相嚙合；履帶輪驅(qū)動(dòng)件424，履帶輪驅(qū)動(dòng)件424與驅(qū)動(dòng)履帶輪4221相連，并驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)履帶輪4221轉(zhuǎn)動(dòng)。圖11、圖12、圖13所示的實(shí)施例中，履帶輪驅(qū)動(dòng)件424與驅(qū)動(dòng)履帶輪4221間采用了撓性件傳動(dòng)，具體的，所述撓性件傳動(dòng)采用了鏈條傳動(dòng)，所述撓性件傳動(dòng)也可采用同步帶傳動(dòng)。在其他一些實(shí)施例中，履帶輪驅(qū)動(dòng)件424與驅(qū)動(dòng)履帶輪4221間還可以采用同軸相連傳動(dòng)或齒輪傳動(dòng)。

圖12、圖13是履帶式行走組件在兩個(gè)履帶單元處于不同夾角下的狀態(tài)圖，圖12中，本實(shí)用新型的履帶式行走組件的接地長(zhǎng)度大，便于通過松軟地形，便于通過溝道等地形，此時(shí)履帶式行走組件重心低，也可獲得較好的穩(wěn)定性；圖13中，本實(shí)用新型的履帶式行走組件的接地長(zhǎng)度較小，便于轉(zhuǎn)向，此時(shí)重心較高。

本實(shí)用新型還提出了一種消防移動(dòng)平臺(tái)，如圖14、圖15、圖16所示，根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，本實(shí)用新型的消防移動(dòng)平臺(tái)包括主車體2000；雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部1000，行走部1000為兩個(gè)，且分別設(shè)在主車體2000兩側(cè)并與主車體2000相連。圖14展示了一種履帶式消防移動(dòng)平臺(tái)，圖15、圖16展示了一種輪式消防移動(dòng)平臺(tái)。

由于消防移動(dòng)平臺(tái)配備了雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部1000，當(dāng)行走部1000在驅(qū)動(dòng)件231的驅(qū)動(dòng)下夾角發(fā)生反向同速的變化時(shí)，消防移動(dòng)平臺(tái)的車身長(zhǎng)度相應(yīng)的變化，同時(shí)消防移動(dòng)平臺(tái)的底盤高度也發(fā)生變化，這樣，消防移動(dòng)平臺(tái)的底盤高度和車身長(zhǎng)度是可調(diào)的，當(dāng)消防移動(dòng)平臺(tái)遇到障礙物時(shí)可以通過調(diào)節(jié)底盤高度進(jìn)行越障；當(dāng)消防移動(dòng)平臺(tái)在斜坡上移動(dòng)時(shí)，降低底盤高度可提高移動(dòng)平臺(tái)的穩(wěn)定性，以避免平臺(tái)傾覆。因此，配備雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部1000的消防移動(dòng)平臺(tái)有更好的地形通過性、穩(wěn)定性與適應(yīng)性。

如圖15、圖16所示，圖15是雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部1000的消防移動(dòng)平臺(tái)通過較高障礙時(shí)提升底盤高度的狀態(tài)圖，圖16是具有輪式行走組件的消防移動(dòng)平臺(tái)降低底盤高度以提高消防移動(dòng)平臺(tái)的穩(wěn)定性的狀態(tài)圖，由圖15、圖16比較可以看出，雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形減震行走部1000的消防移動(dòng)平臺(tái)可以通過調(diào)節(jié)底盤的高度來適應(yīng)具有高低不平障礙的路面。

此外，具有通過雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部1000的移動(dòng)平臺(tái)除了用于設(shè)計(jì)消防機(jī)器人外，還可以用于設(shè)計(jì)其他領(lǐng)域的機(jī)器人及其他移動(dòng)設(shè)備。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。