一種新型的六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種新型的六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)。其中結(jié)構(gòu)包括頂蓋、上蓋、下蓋、機(jī)械腿、舵機(jī)、舵機(jī)盤、軸承?？刂葡到y(tǒng)包括，上位機(jī)和位于六足機(jī)器人上的主控板、驅(qū)動(dòng)板、被控舵機(jī)。機(jī)械腿共有六個(gè)，位于上蓋與下蓋之間，由主腿、小腿和連接腿組成，并且每條機(jī)械腿安裝有三個(gè)舵機(jī)，一個(gè)六足機(jī)器人共有十八個(gè)舵機(jī)，上位機(jī)設(shè)置在計(jì)算機(jī)終端，與主控板通過有線或者無(wú)線的方式進(jìn)行連接，主控板通過控制每個(gè)舵機(jī)的動(dòng)作，進(jìn)而達(dá)到控制六足機(jī)器人整個(gè)腿的活動(dòng)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)捷美觀，控制自由靈活，舵機(jī)采用舵機(jī)盤和軸承雙支撐承受力強(qiáng)，工作可靠穩(wěn)定且成本低，控制系統(tǒng)在線調(diào)試時(shí)實(shí)時(shí)性強(qiáng)，通過對(duì)每一個(gè)舵機(jī)的在線精準(zhǔn)調(diào)試解決了現(xiàn)有六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)不可靠，調(diào)試?yán)щy的問題。
【專利說(shuō)明】
一種新型的六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及多足機(jī)器人領(lǐng)域，具體為一種新型的六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為多足機(jī)器人的代表，六足機(jī)器人在行走、攀爬等方面表現(xiàn)出了很強(qiáng)的適應(yīng)能力，但是目前六足機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作時(shí)，不能方便快捷地設(shè)計(jì)出所需要的機(jī)器人動(dòng)作，并且目前的六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，零配件多、安裝維護(hù)都很復(fù)雜。由于六足機(jī)器人自身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，機(jī)器人對(duì)其整體結(jié)構(gòu)要求較高，并且難以改裝升級(jí)。同時(shí)目前六足機(jī)器人調(diào)試?yán)щy不直觀，離線調(diào)試效率低。另外目前六足機(jī)器人不但在科研方面有用武之地，在日常生活中也越來(lái)越貼近人們的生活，尤其在近年來(lái)，機(jī)器人在表演、科普等領(lǐng)域大放異彩，這對(duì)機(jī)器人的低成本生產(chǎn)以及結(jié)構(gòu)的牢固程度都有所要求，而目前在這些領(lǐng)域中的機(jī)器人結(jié)構(gòu)好的成本高，成本低的結(jié)構(gòu)達(dá)不到所需要求，因此，設(shè)計(jì)出一種新型的六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)極其控制系統(tǒng)，已成為當(dāng)前六足機(jī)器人所要研究的重點(diǎn)內(nèi)容。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型提供一種新型的六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)極其控制系統(tǒng)。該六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單牢固成本低，安裝維護(hù)便捷、使用方便、控制靈活、控制系統(tǒng)能夠在線聯(lián)調(diào)，能夠方便地進(jìn)行升級(jí)、動(dòng)作設(shè)計(jì)和維護(hù)。
[0004]本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:設(shè)計(jì)一種新型的六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)，其中結(jié)構(gòu)包括頂蓋、上蓋、下蓋、機(jī)械腿、舵機(jī)、舵機(jī)盤、軸承。所述的機(jī)械腿共有6個(gè)，由主腿、小腿、連接腿組成。所述連接腿由舵機(jī)盤、舵機(jī)和連接舵機(jī)的連接件組成。六條機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)相同?？刂葡到y(tǒng)包括，上位機(jī)和位于六足機(jī)器人上的主控板、驅(qū)動(dòng)板、被控舵機(jī)。
[0005]本實(shí)用新型的有益效果是:該六足機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、舵機(jī)采用舵機(jī)盤和軸承雙支撐承受力強(qiáng)，不僅使機(jī)器人各部件布局更合理，結(jié)構(gòu)更加緊湊，成本降低;而且能夠在簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了對(duì)各個(gè)腿的靈活控制，可靠性高，實(shí)時(shí)性好，同時(shí)它的使用及維護(hù)更加方便;并且該結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)的配合可更加便捷的進(jìn)行機(jī)器人的操控和結(jié)構(gòu)控制，控制系統(tǒng)在線調(diào)試時(shí)實(shí)時(shí)性強(qiáng)，通過對(duì)每一個(gè)舵機(jī)的在線精準(zhǔn)調(diào)試解決了現(xiàn)有六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)不可靠，調(diào)試?yán)щy的問題。
[0006]【附圖說(shuō)明】:
[0007]圖1為本六足機(jī)器人的整體帶單腿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖2為本六足機(jī)器人的整體帶單腿結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。
[0009]圖3為本六足機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖4為本六足機(jī)器人的控制系統(tǒng)示意圖。
[0011]圖中:1.頂蓋，2.上蓋，3.下蓋，4.主腿，5.小腿，6.連接腿，71.舵機(jī)盤a，72.舵機(jī)盤b，73.舵機(jī)盤c,81.連接件a，82.連接件b,91.舵機(jī)a，92.舵機(jī)b，93.舵機(jī)c,10.電池倉(cāng)，11.上位機(jī)，12.主控板，131.軸承a ,132.軸承b ,133.軸承c ,14.驅(qū)動(dòng)板，15.被控舵機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面參照附圖并結(jié)合實(shí)施例對(duì)機(jī)器人作進(jìn)一步的描述。
[0013]如圖1和圖2共同所示，舵機(jī)a(91)安裝在主腿4上，主腿(4)通過安裝在舵機(jī)a(91)上的舵盤c(73)、軸承a(131)與上蓋(2)和下蓋(3)相連，并且主腿(4)能夠相對(duì)于上蓋(2)、下蓋(3 )運(yùn)動(dòng)。舵機(jī)b (92 )與舵機(jī)盤b( 72 )相連，舵機(jī)c (93 )與舵機(jī)盤a( 71)相連;舵機(jī)b( 92)、舵機(jī)c(93)通過連接件a(81)、連接件b(82)連接構(gòu)成連接腿(6)，并且連接腿(6)通過舵機(jī)盤a(71)和軸承b(132)與主腿(4)相連;小腿(5)通過舵機(jī)盤b(72)和軸承c(133)與連接腿(6)相連;主腿(4)、小腿(5)和連接腿(6)共同構(gòu)成六足機(jī)器人的機(jī)械腿。上述機(jī)械腿共有6個(gè)，各條機(jī)械腿的形狀結(jié)構(gòu)相同。
[0014]如圖2所示，電池倉(cāng)(10)位于下蓋(3)上。
[0015]如圖4所示，六足機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要包括，上位機(jī)(11)、主控板(12)、驅(qū)動(dòng)板
(14)和被控舵機(jī)(15)，上位機(jī)(11)位于電腦終端，主控板(12)、驅(qū)動(dòng)板(14)和被控舵機(jī)(15)均位于機(jī)器人上，其中在控制系統(tǒng)示意圖即圖(4)中、被控舵機(jī)即代表本六足機(jī)器人上的所有舵機(jī)；主控板(12)和驅(qū)動(dòng)板(14)位于上蓋(2)上，控制系統(tǒng)示意圖即圖4中的被控舵機(jī)
(15)代表本六足機(jī)器人上的所有舵機(jī)，在結(jié)構(gòu)上分布在本六足機(jī)器人的機(jī)械腿上，上位機(jī)
(11)通過有線或者無(wú)線的方式與主控板(12 )相連，主控板(12 )通過驅(qū)動(dòng)板(14)控制被控舵機(jī)(15)從而來(lái)控制每條機(jī)械腿的動(dòng)作;本實(shí)用新型的六足機(jī)器人每條機(jī)械腿上安裝有3個(gè)舵機(jī)，有六條機(jī)械腿共18個(gè)舵機(jī)。上位機(jī)(11)通過在線或者預(yù)先下載程序的辦法控制主控板(12)，主控板(12)通過驅(qū)動(dòng)板(14)控制每個(gè)舵機(jī)，來(lái)精確的控制主腿、小腿，即每個(gè)機(jī)械腿的動(dòng)作，從而使機(jī)器人能夠完成各種動(dòng)作。
(0016)本實(shí)用新型的提供的一種新型的六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠，舵機(jī)采用舵機(jī)盤和軸承雙支撐承受力強(qiáng)，控制系統(tǒng)在線調(diào)試時(shí)實(shí)時(shí)性強(qiáng)，通過對(duì)每一個(gè)舵機(jī)的在線精準(zhǔn)調(diào)試解決了現(xiàn)有六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)不可靠，調(diào)試?yán)щy等問題。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型的六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)，其特征是:結(jié)構(gòu)上包括頂蓋、上蓋、下蓋、主控板、機(jī)械腿、舵機(jī)、舵機(jī)盤、軸承，其中機(jī)械腿共有六條，由主腿、小腿和連接腿構(gòu)成，機(jī)械腿中的連接腿由舵機(jī)盤、舵機(jī)、軸承和連接舵機(jī)的連接件組成，六條機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)相同；控制系統(tǒng)包括上位機(jī)和位于六足機(jī)器人上的主控板、驅(qū)動(dòng)板、被控舵機(jī)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)其特征是:控制系統(tǒng)包括上位機(jī)軟件和位于六足機(jī)器人上的主控板、驅(qū)動(dòng)板、被控舵機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型的六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)，其特征是:上位機(jī)軟件位于計(jì)算機(jī)終端，下位機(jī)軟件安裝在機(jī)器人內(nèi)部，通過計(jì)算機(jī)上的上位機(jī)軟件可以對(duì)下位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸及改變，下位機(jī)軟件通過控制每條機(jī)械腿上的舵機(jī)來(lái)控制六足機(jī)器人的動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK205469364SQ201620154973
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年3月2日
【發(fā)明人】陳少華, 才越, 沈巍
【申請(qǐng)人】大連陳博士教育科技有限公司