一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種六足機(jī)器人,具體涉及一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人。本實(shí)用新型為了解決在山體滑坡多發(fā)地帶人工進(jìn)行巡視極易引發(fā)疲勞,以及滑坡災(zāi)害發(fā)生后救援人員無法第一時(shí)間進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)完成搜索的問題。本實(shí)用新型六足機(jī)器人包括左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿、軀干和控制器,左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿和右后腿分別對(duì)稱設(shè)置在軀干兩側(cè)。本實(shí)用新型采用輪爪結(jié)合的結(jié)構(gòu),左前肢和右前肢末端為機(jī)械爪結(jié)構(gòu),左中腿、右中腿、左后腿、右后腿為滾動(dòng)輪結(jié)構(gòu),輪子帶有輪齒,增大與地面的摩擦力。左前肢和右前肢的兩個(gè)機(jī)械爪可以協(xié)助機(jī)器人在斜坡泥土地面上穩(wěn)定前進(jìn),具有在搜索現(xiàn)場(chǎng)挖掘、清理泥土的功能。
【專利說明】
一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種六足機(jī)器人,特別是涉及一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]山體滑坡是常見地質(zhì)災(zāi)害并具有不可預(yù)測(cè)性,給人民的生產(chǎn)生活帶來了巨大威脅。最近幾年里,陜西山陽(yáng)、陜西延安、貴州福泉等地出現(xiàn)的重大山體滑坡所引發(fā)的災(zāi)害至今仍牽引著人們的神經(jīng)。發(fā)生山體滑坡的自然誘因很多,地震、降雨、冰雪融化等都有可能。另外,不合理的人類活動(dòng),如開挖坡腳、爆破、水庫(kù)泄水等也可誘發(fā)。而其中降雨引起的滑坡在世界分布最廣,發(fā)生頻率最高。由于以上原因,山體滑坡具有一定隨機(jī)性和不確定性,給準(zhǔn)確預(yù)測(cè)帶來一定的困難,所以在山體滑坡的多發(fā)地帶提前做好巡視工作以及在山體滑坡災(zāi)難發(fā)生后第一時(shí)間進(jìn)行搜索工作尤為重要。
[0003]而現(xiàn)有的技術(shù)中,由于受災(zāi)面積較大,救援人員無法確定被埋人員位置,加上擔(dān)心造成二次傷害,救援人員在清理積土?xí)r還要時(shí)刻保護(hù)可能出現(xiàn)的失蹤者遺體,開挖土方就必須格外小心謹(jǐn)慎,因此絕大多時(shí)候只能采取徒手挖掘的形式。山體滑坡也可能會(huì)產(chǎn)生新的二次塌方,威脅救援人員安全,因此救援工作時(shí)斷時(shí)續(xù)。而且發(fā)生山體滑坡的坡度都比較陡且土質(zhì)松軟,現(xiàn)有的輪式機(jī)器人很難在坡度大于20度的斜坡下前進(jìn)。同時(shí),現(xiàn)有足式機(jī)器人在松軟的坡面泥土上運(yùn)動(dòng),足端容易陷入土里致使足式機(jī)器人的工作受到限制。因此,現(xiàn)有的單純輪式或足式機(jī)器人無法在山體滑坡的災(zāi)害環(huán)境下有效完成既定工作任務(wù)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型為了解決在山體滑坡多發(fā)地帶人工進(jìn)行巡視極易引發(fā)疲勞,以及滑坡災(zāi)害發(fā)生后救援人員無法第一時(shí)間進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)完成搜索的問題,同時(shí),現(xiàn)有技術(shù)中的單純輪式或足式機(jī)器人在山體滑坡的災(zāi)害條件下自身移動(dòng)都很困難,且不具備挖掘和清理泥土的功能,也就不能在這樣危險(xiǎn)的區(qū)域完成搜索救助被困人員的作業(yè)。從而提供了一種用于山體滑坡危險(xiǎn)區(qū)域應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是:所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人包括左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿、軀干和控制器,軀干由頂板、底板和銅柱組成,頂板和底板水平設(shè)置,左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿對(duì)稱設(shè)置在軀干兩側(cè),控制器固定安裝在軀干頂板上,且控制器分別與左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿控制連接。
[0006]本實(shí)用新型具有以下有益效果:本實(shí)用新型具有左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿、軀干和控制器。左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿對(duì)稱設(shè)置在軀干兩側(cè)。左前肢和右前肢末端為機(jī)械爪結(jié)構(gòu),左中腿、右中腿、左后腿、右后腿為輪式結(jié)構(gòu),由輪子和輪齒組成,增大與地面的摩擦力。在土質(zhì)松軟的斜坡下運(yùn)動(dòng)時(shí),把兩個(gè)前肢插入土中,后面四個(gè)輪足進(jìn)行滾動(dòng)前進(jìn),可以在山體滑坡這樣土質(zhì)松軟的斜坡下靈活穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。
【附圖說明】
[0007]圖1為實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)俯視視圖,圖2是圖1的主視圖,圖3是圖2的反向視圖,圖4是本實(shí)用新型左前肢I(xiàn)的主視圖,圖5是左中腿5的主視圖,圖6是左中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)34的結(jié)構(gòu)示意圖,圖7是左后腿5的主視圖,圖8是左后腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)54的結(jié)構(gòu)示意圖,圖9是右前肢大腿關(guān)節(jié)21的結(jié)構(gòu)示意圖,圖10是右前肢膝關(guān)節(jié)22的結(jié)構(gòu)示意圖,圖11是右前肢小腿關(guān)節(jié)23的結(jié)構(gòu)示意圖,圖12是右前肢機(jī)械爪關(guān)節(jié)24的結(jié)構(gòu)示意圖,圖13是右中腿大腿關(guān)節(jié)41的結(jié)構(gòu)示意圖,圖14是右中腿膝關(guān)節(jié)42的結(jié)構(gòu)示意圖,圖15是右中腿小腿關(guān)節(jié)43的結(jié)構(gòu)示意圖,圖16是右中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)44的結(jié)構(gòu)示意圖,圖17是右后腿大腿關(guān)節(jié)61的結(jié)構(gòu)示意圖,圖18是右后腿膝關(guān)節(jié)62的結(jié)構(gòu)不意圖,圖19是右后腿小腿關(guān)節(jié)63的結(jié)構(gòu)不意圖,圖20右后腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)64的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0008]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1和圖2說明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人包括左前肢1、右前肢2、左中腿3、右中腿4、左后腿5、右后腿6、軀干7和控制器8,軀干7由頂板7-1、底板7-2和銅柱7-3組成,軀干7水平設(shè)置,左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿對(duì)稱設(shè)置在軀干兩側(cè),控制器8固定安裝在軀干頂板7-1上,且控制器8分別與左前肢1、右前肢2、左中腿3、右中腿4、左后腿5、右后腿6控制連接。
[0009]本實(shí)施方式中控制器8為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為Openduino。
[0010]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1和2說明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述,所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人軀干7包括頂板7-1、底板7-2和銅柱7-3,頂板7-1和底板7-2上下對(duì)齊設(shè)置,通過四個(gè)銅柱7-3固接,四個(gè)銅柱7-3成長(zhǎng)方形布置在頂板7-1和底板7-2之間??刂破?設(shè)置在頂板(7-1)上,其它與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0011 ]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1、圖3、圖4說明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,所述左前肢I(xiàn)包括左前肢大腿關(guān)節(jié)U、左前肢膝關(guān)節(jié)12、左前肢小腿關(guān)節(jié)13和左前肢機(jī)械爪關(guān)節(jié)14,左前肢大腿關(guān)節(jié)11包括左前肢第一舵機(jī)11A、左前肢第一多功能支架11B、左前肢第一金屬舵盤11C、左前肢第二舵機(jī)11D、左前肢第二多功能支架IIE、左前肢第一長(zhǎng)U型支架IIF、左前肢第二金屬舵盤IIG,左前肢膝關(guān)節(jié)12包括左前肢第二長(zhǎng)U型支架12B、左前肢第一雙軸舵機(jī)12A、左前肢第一短U型支架12C和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤12D,左前肢小腿關(guān)節(jié)13包括左前肢第三舵機(jī)13A、左前肢第三多功能支架13B和左前肢第三金屬舵盤13C,左前肢機(jī)械爪關(guān)節(jié)14包括機(jī)械手腕14A和四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的機(jī)械手指14B,四個(gè)左前肢定位銷14C,機(jī)械手指14B包括近節(jié)指金屬方形管14BA、中節(jié)指金屬方形管14BB、遠(yuǎn)節(jié)指金屬圓形管14BC;
[0012]左前肢第一舵機(jī)IlA的輸出軸安裝上左前肢第一金屬舵盤11C,左前肢第一舵機(jī)IIA通過第一金屬舵盤IIC和第一多功能支架IIB固定安裝在軀干頂板7-1和底板7-2之間,左前肢第一多功能支架IIB安裝在左前肢第一舵機(jī)IIA的舵機(jī)架上,左前肢第二多功能支架IIE的一個(gè)支板固定安裝在左前肢第二舵機(jī)IID的舵機(jī)架上,左前肢第二舵機(jī)IID的輸出軸安裝上左前肢第二金屬舵盤11G,左前肢第一長(zhǎng)U型支架IlF的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)IID的兩端,左前肢第一長(zhǎng)U型支架IIF的底板與左前肢第二長(zhǎng)U型支架12B的底板固定連接,左前肢第一雙軸舵機(jī)12A的底座分別固定安裝在左前肢第一短U型支架12C的兩個(gè)側(cè)壁上,左前肢第一雙軸舵機(jī)12A的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤12D并分別與左前肢第一短U型支架12C的一個(gè)側(cè)壁固定連接,左前肢第一短U型支架12C的底板與左前肢第三多功能支架13B固定連接,左前肢第三多功能支架13B固定安裝在左前肢第三舵機(jī)13A的外側(cè)壁上,左前肢第三金屬舵盤13C套裝在左前肢第三舵機(jī)13A的輸出軸上,左前肢機(jī)械手腕14A通過左前肢第三金屬舵盤13C與第三舵機(jī)13A連接,近節(jié)指金屬方形管14BA通過定位銷14C固定在機(jī)械手腕14A的側(cè)面上,左前肢近節(jié)指金屬方形管14BA通過球副與左前肢中節(jié)指金屬方形管14BB連接,左前肢中節(jié)指金屬方形管14BB通過球副與左前肢遠(yuǎn)節(jié)指金屬圓形管14BC連接,其它與【具體實(shí)施方式】二相同。
[0013]本實(shí)施方式中左前肢第一舵機(jī)IlA為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0014]本實(shí)施方式中左前肢第二舵機(jī)IlD為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0015]本實(shí)施方式中左前肢第一雙軸舵機(jī)12A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為 LD-2015。
[0016]本實(shí)施方式中左前肢第三舵機(jī)13A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0017]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖1-圖3、圖7-圖10說明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,所述右前肢2包括右前肢大腿關(guān)節(jié)21、右前肢膝關(guān)節(jié)22、右前肢小腿關(guān)節(jié)23和右前肢機(jī)械爪關(guān)節(jié)24,右前肢大腿關(guān)節(jié)21包括右前肢第一舵機(jī)21A、右前肢第一多功能支架21B、右前肢第一金屬舵盤21C、右前肢第二舵機(jī)21D、右前肢第二多功能支架21E、右前肢第一長(zhǎng)U型支架21F、右前肢第二金屬舵盤21G,右前肢膝關(guān)節(jié)22包括右前肢第二長(zhǎng)U型支架22B、右前肢第一雙軸舵機(jī)22A、右前肢第一短U型支架22C和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤22D,右前肢小腿關(guān)節(jié)23包括右前肢第三舵機(jī)23A、右前肢第三多功能支架23B和右前肢第三金屬舵盤23C,右前肢機(jī)械爪關(guān)節(jié)24包括機(jī)械手腕24A和四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的機(jī)械手指24B,四個(gè)右前肢定位銷24C,機(jī)械手指24B包括近節(jié)指金屬方形管24BA、中節(jié)指金屬方形管24BB、遠(yuǎn)節(jié)指金屬圓形管24BC;
[0018]右前肢第一舵機(jī)21A的輸出軸安裝上右前肢第一金屬舵盤21C,右前肢第一舵機(jī)21A通過第一金屬舵盤21C和第一多功能支架21B固定安裝在軀干頂板7-1和底板7-2之間,右前肢第一多功能支架IIB安裝在右前肢第一舵機(jī)21A的舵機(jī)架上,右前肢第二多功能支架21E的一個(gè)支板固定安裝在右前肢第二舵機(jī)21D的舵機(jī)架上,右前肢第二舵機(jī)21D的輸出軸安裝上右前肢第二金屬舵盤21G,右前肢第一長(zhǎng)U型支架21F的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)21D的兩端,右前肢第一長(zhǎng)U型支架21F的底板與右前肢第二長(zhǎng)U型支架22B的底板固定連接,右前肢第一雙軸舵機(jī)22A的底座分別固定安裝在右前肢第一短U型支架22C的兩個(gè)側(cè)壁上,右前肢第一雙軸舵機(jī)22A的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤22D并分別與右前肢第一短U型支架22C的一個(gè)側(cè)壁固定連接,右前肢第一短U型支架22C的底板與右前肢第三多功能支架23B固定連接,右前肢第三多功能支架23B固定安裝在右前肢第三舵機(jī)23A的外側(cè)壁上,右前肢第三金屬舵盤23C套裝在右前肢第三舵機(jī)23A的輸出軸上,右前肢機(jī)械手腕24A通過右前肢第三金屬舵盤23C與第三舵機(jī)23A連接,近節(jié)指金屬方形管24BA通過定位銷24C固定在機(jī)械手腕24A的側(cè)面上,左前肢近節(jié)指金屬方形管24BA通過球副與左前肢中節(jié)指金屬方形管24BB連接,左前肢中節(jié)指金屬方形管24BB通過球副與右前肢遠(yuǎn)節(jié)指金屬圓形管24BC連接,其它與【具體實(shí)施方式】二相同。
[0019]本實(shí)施方式中右前肢第一舵機(jī)21A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0020]本實(shí)施方式中右前肢第二舵機(jī)21D為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0021]本實(shí)施方式中右前肢第一雙軸舵機(jī)22A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為 LD-2015。
[0022]本實(shí)施方式中右前肢第三舵機(jī)23A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0023]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合結(jié)合圖1、圖3、圖5和圖6說明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,所述左中腿3包括左中腿大腿關(guān)節(jié)31、左中腿膝關(guān)節(jié)32、左中腿小腿關(guān)節(jié)33和左中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)34,左中腿大腿關(guān)節(jié)31包括左中腿第一舵機(jī)31A、左中腿第一多功能支架31B、左中腿第一金屬舵盤31C、左中腿第二舵機(jī)31D、左中腿第二多功能支架31E、左中腿第一長(zhǎng)U型支架31F、左中腿第二金屬舵盤31G,左中腿膝關(guān)節(jié)32包括左中腿第二長(zhǎng)U型支架32B、左中腿第一雙軸舵機(jī)32A、左中腿第三長(zhǎng)U型支架32C和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤32D,左中腿小腿關(guān)節(jié)33包括左中腿第三舵機(jī)33A、左中腿第三多功能支架33B和左中腿第三金屬舵盤33C、左中腿第四長(zhǎng)U型支架33D,左中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)34包括左中腿第四舵機(jī)34A、左中腿第四多功能支架34B,左中腿第四金屬舵盤34C、左中腿滾動(dòng)輪34D,左中腿滾動(dòng)輪34D包括輪子34DA和輪齒34DB ;
[0024]左中腿第一舵機(jī)3IA的輸出軸安裝上左中腿第一金屬舵盤3IC,左中腿第一舵機(jī)31A通過第一金屬舵盤31C和第一多功能支架31B固定安裝在軀干頂板7-1和底板7-2之間,左中腿第一多功能支架31B安裝在左中腿第一舵機(jī)31A的舵機(jī)架上,左中腿第二多功能支架31E的一個(gè)支板固定安裝在左中腿第二舵機(jī)31D的舵機(jī)架上,左中腿第二舵機(jī)31D的輸出軸安裝上左前腿第二金屬舵盤31G,左中腿第一長(zhǎng)U型支架31F的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)31D的兩端,左中腿第一長(zhǎng)U型支架31F的底板與左中腿第二長(zhǎng)U型支架32B的底板固定連接,左中腿第一雙軸舵機(jī)32A的底座分別固定安裝在左前腿第三長(zhǎng)U型支架32C的兩個(gè)側(cè)壁上,左中腿第一雙軸舵機(jī)32A的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤32D并分別與左中腿第三長(zhǎng)U型支架32C的一個(gè)側(cè)壁固定連接,左中腿第三長(zhǎng)U型支架32C的底板與左中腿第四長(zhǎng)U型支架33D的底板固定連接。左中腿第三多功能支架33B固定安裝在左中腿第三舵機(jī)33A的外側(cè)壁上,左中腿第三金屬舵盤33C套裝在左中腿第三舵機(jī)33A的輸出軸上,左中腿第三舵機(jī)33A的輸出軸通過第三金屬舵盤33C固定安裝在第四長(zhǎng)U型支架33D的一個(gè)側(cè)壁上,左中腿第三多功能支架33B的側(cè)壁和第四長(zhǎng)U型支架33D的另一個(gè)側(cè)壁固定連接。左中腿第四多功能支架34B的底板與第三舵機(jī)多功能支架33B的側(cè)板固定連接,左中腿第四舵機(jī)34A通過舵機(jī)架固定安裝在第四多功能支架34B側(cè)壁上,左中腿第四金屬舵盤34C固定安裝在第四舵機(jī)34A的輸出軸上,左中腿滾動(dòng)輪34D與第四舵機(jī)34A的輸出軸通過第四金屬舵盤固定,十八個(gè)輪齒34DB鑲嵌到輪子34DA的輪槽中,其它與【具體實(shí)施方式】二相同。
[0025]本實(shí)施方式中左中腿第一舵機(jī)31A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0026]本實(shí)施方式中左中腿第二舵機(jī)31D為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0027]本實(shí)施方式中左中腿第一雙軸舵機(jī)32A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為 LD-2015。
[0028]本實(shí)施方式中左中腿第三舵機(jī)33A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0029]本實(shí)施方式中左中腿第四舵機(jī)34A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0030]【具體實(shí)施方式】六:結(jié)合結(jié)合圖1、圖2、圖13-圖16說明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,所述右中腿4包括右中腿大腿關(guān)節(jié)41、右中腿膝關(guān)節(jié)42、右中腿小腿關(guān)節(jié)43和右中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)44,右中腿大腿關(guān)節(jié)41包括右中腿第一舵機(jī)41A、右中腿第一多功能支架41B、右中腿第一金屬舵盤41C、右中腿第二舵機(jī)41D、右中腿第二多功能支架41E、右中腿第一長(zhǎng)U型支架41F、右中腿第二金屬舵盤41G,右中腿膝關(guān)節(jié)42包括右中腿第二長(zhǎng)U型支架42B、右中腿第一雙軸舵機(jī)42A、右中腿第三長(zhǎng)U型支架42C和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤42D,右中腿小腿關(guān)節(jié)43包括右中腿第三舵機(jī)43A、右中腿第三多功能支架43B和右中腿第三金屬舵盤43C、右中腿第四長(zhǎng)U型支架43D,右中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)44包括右中腿第四舵機(jī)44A、右中腿第四多功能支架44B,右中腿第四金屬舵盤44C、右中腿滾動(dòng)輪44D,右中腿滾動(dòng)輪44D包括輪子44DA和輪齒44DB ;
[0031 ]右中腿第一舵機(jī)41A的輸出軸安裝上右中腿第一金屬舵盤41C,右中腿第一舵機(jī)41A通過第一金屬舵盤41C和第一多功能支架41B固定安裝在軀干頂板7-1和底板7-2之間,右中腿第一多功能支架41B安裝在右中腿第一舵機(jī)41A的舵機(jī)架上,右中腿第二多功能支架41E的一個(gè)支板固定安裝在右中腿第二舵機(jī)41D的舵機(jī)架上,右中腿第二舵機(jī)41D的輸出軸安裝上右中腿第二金屬舵盤41G,右中腿第一長(zhǎng)U型支架41F的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)41D的兩端,右中腿第一長(zhǎng)U型支架41F的底板與右中腿第二長(zhǎng)U型支架42B的底板固定連接,右中腿第一雙軸舵機(jī)42A的底座分別固定安裝在右中腿第三長(zhǎng)U型支架42C的兩個(gè)側(cè)壁上,右中腿第一雙軸舵機(jī)42A的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤42D并分別與右中腿第三長(zhǎng)U型支架42C的一個(gè)側(cè)壁固定連接,右中腿第三長(zhǎng)U型支架42C的底板與右中腿第四長(zhǎng)U型支架43D的底板固定連接。右中腿第三多功能支架43B固定安裝在右中腿第三舵機(jī)43A的外側(cè)壁上,右中腿第三金屬舵盤43C套裝在右中腿第三舵機(jī)43A的輸出軸上,右中腿第三舵機(jī)43A的輸出軸通過第三金屬舵盤43C固定安裝在第四長(zhǎng)U型支架43D的一個(gè)側(cè)壁上,右中腿第三多功能支架43B的側(cè)壁和第四長(zhǎng)U型支架43D的另一個(gè)側(cè)壁固定連接。右中腿第四多功能支架44B的底板與第三舵機(jī)多功能支架43B的側(cè)板固定連接,右中腿第四舵機(jī)44A通過舵機(jī)架固定安裝在第四多功能支架44B側(cè)壁上,右中腿第四金屬舵盤44C固定安裝在第四舵機(jī)44A的輸出軸上,右中腿滾動(dòng)輪44D與第四舵機(jī)44A的輸出軸通過第四金屬舵盤固定,十八個(gè)輪齒44DB鑲嵌到輪子44DA的輪槽中,其它與【具體實(shí)施方式】二相同。
[0032]本實(shí)施方式中右中腿第一舵機(jī)41A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0033]本實(shí)施方式中右中腿第二舵機(jī)41D為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0034]本實(shí)施方式中右中腿第一雙軸舵機(jī)42A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為 LD-2015。
[0035]本實(shí)施方式中右中腿第三舵機(jī)43A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0036]本實(shí)施方式中右中腿第四舵機(jī)44A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0037]【具體實(shí)施方式】七:結(jié)合結(jié)合圖1、圖3、圖7和圖8說明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,所述左后腿5包括左后腿大腿關(guān)節(jié)51、左后腿膝關(guān)節(jié)52、左后腿小腿關(guān)節(jié)53和左后腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)54,左后腿大腿關(guān)節(jié)51包括右前腿第一舵機(jī)51A、左后腿第一多功能支架51B、左后腿第一金屬舵盤51C、左后腿第二舵機(jī)51D、左后腿第二多功能支架51E、左后腿第一長(zhǎng)U型支架51F、左后腿第二金屬舵盤51G,左后腿膝關(guān)節(jié)52包括左后腿第二長(zhǎng)U型支架52B、左后腿第一雙軸舵機(jī)52A、左后腿第三長(zhǎng)U型支架52C和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤52D,左后腿小腿關(guān)節(jié)53包括左后腿第三舵機(jī)53A、左后腿第三多功能支架53B和左后腿第三金屬舵盤53C、左后腿第四長(zhǎng)U型支架53D,左后腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)54包括左后腿第四舵機(jī)54A、左后腿第四多功能支架54B,左后腿第四金屬舵盤54C、左后腿滾動(dòng)輪54D,左后腿滾動(dòng)輪54D包括輪子54DA和輪齒54DB ;
[0038]左后腿第一舵機(jī)51A的輸出軸安裝上左后腿第一金屬舵盤51C,左后腿第一舵機(jī)51A通過第一金屬舵盤51C和第一多功能支架51B固定安裝在軀干頂板7-1和底板7-2之間,左后腿第一多功能支架51B安裝在左后腿第一舵機(jī)51A的舵機(jī)架上,左后腿第二多功能支架51E的一個(gè)支板固定安裝在左后腿第二舵機(jī)51D的舵機(jī)架上,左后腿第二舵機(jī)51D的輸出軸安裝上右前腿第二金屬舵盤51G,左后腿第一長(zhǎng)U型支架51F的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)51D的兩端,左后腿第一長(zhǎng)U型支架51F的底板與左后腿第二長(zhǎng)U型支架52B的底板固定連接,左后腿第一雙軸舵機(jī)52A的底座分別固定安裝在左后腿第三長(zhǎng)U型支架52C的兩個(gè)側(cè)壁上,左后腿第一雙軸舵機(jī)52A的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤52D并分別與左后腿第三長(zhǎng)U型支架52C的一個(gè)側(cè)壁固定連接,左后腿第三長(zhǎng)U型支架52C的底板與左后腿第四長(zhǎng)U型支架53D的底板固定連接。左后腿第三多功能支架53B固定安裝在左后腿第三舵機(jī)53A的外側(cè)壁上,左后腿第三金屬舵盤53C套裝在左后腿第三舵機(jī)53A的輸出軸上,左后腿第三舵機(jī)53A的輸出軸通過第三金屬舵盤53C固定安裝在第四長(zhǎng)U型支架53D的一個(gè)側(cè)壁上,左后腿第三多功能支架53B的側(cè)壁和第四長(zhǎng)U型支架53D的另一個(gè)側(cè)壁固定連接。左后腿第四多功能支架54B的底板與第三舵機(jī)多功能支架53B的側(cè)板固定連接,左后腿第四舵機(jī)54A通過舵機(jī)架固定安裝在第四多功能支架54B側(cè)壁上,左后腿第四金屬舵盤54C固定安裝在第四舵機(jī)54A的輸出軸上,左后腿滾動(dòng)輪54D與第四舵機(jī)54A的輸出軸通過第四金屬舵盤固定,十八個(gè)輪齒54DB鑲嵌到輪子54DA的輪槽中,其它與【具體實(shí)施方式】二相同。
[0039]本實(shí)施方式中左后腿第一舵機(jī)51A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0040]本實(shí)施方式中左后腿第二舵機(jī)51D為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0041]本實(shí)施方式中左后腿第一雙軸舵機(jī)52A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為 LD-2015。
[0042]本實(shí)施方式中左后腿第三舵機(jī)53A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0043]本實(shí)施方式中左后腿第四舵機(jī)54A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0044]【具體實(shí)施方式】八:結(jié)合結(jié)合圖1、圖2、圖17-圖20說明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,所述右后腿6包括右后腿大腿關(guān)節(jié)61、右后腿膝關(guān)節(jié)62、右后腿小腿關(guān)節(jié)63和右后腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)64,右后腿大腿關(guān)節(jié)61包括右后腿第一舵機(jī)61A、右后腿第一多功能支架61B、右后腿第一金屬舵盤61C、右后腿第二舵機(jī)61D、右后腿第二多功能支架61E、右后腿第一長(zhǎng)U型支架61F、右后腿第二金屬舵盤61G,右后腿膝關(guān)節(jié)62包括右后腿第二長(zhǎng)U型支架62B、右后腿第一雙軸舵機(jī)62A、右后腿第三長(zhǎng)U型支架62C和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤62D,右后腿小腿關(guān)節(jié)63包括右后腿第三舵機(jī)63A、右后腿第三多功能支架63B和右后腿第三金屬舵盤63C、右后腿第四長(zhǎng)U型支架63D,右后腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)64包括右后腿第四舵機(jī)64A、右后腿第四多功能支架64B,右后腿第四金屬舵盤64C、右后腿滾動(dòng)輪64D,右后腿滾動(dòng)輪64D包括輪子64DA和輪齒64DB ;
[0045]右后腿第一舵機(jī)61A的輸出軸安裝上右后腿第一金屬舵盤6IC,右后腿第一舵機(jī)61A通過第一金屬舵盤61C和第一多功能支架61B固定安裝在軀干頂板7-1和底板7-2之間,右后腿第一多功能支架61B安裝在右后腿第一舵機(jī)61A的舵機(jī)架上,右后腿第二多功能支架61E的一個(gè)支板固定安裝在右后腿第二舵機(jī)61D的舵機(jī)架上,右后腿第二舵機(jī)61D的輸出軸安裝上右后腿第二金屬舵盤61G,右后腿第一長(zhǎng)U型支架61F的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)61D的兩端,右后腿第一長(zhǎng)U型支架61F的底板與右后腿第二長(zhǎng)U型支架62B的底板固定連接,右后腿第一雙軸舵機(jī)62A的底座分別固定安裝在右前腿第三長(zhǎng)U型支架62C的兩個(gè)側(cè)壁上,右后腿第一雙軸舵機(jī)62A的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤62D并分別與右后腿第三長(zhǎng)U型支架62C的一個(gè)側(cè)壁固定連接,右后腿第三長(zhǎng)U型支架62C的底板與右后腿第四長(zhǎng)U型支架63D的底板固定連接。右后腿第三多功能支架63B固定安裝在右后腿第三舵機(jī)63A的外側(cè)壁上,右后腿第三金屬舵盤63C套裝在右后腿第三舵機(jī)63A的輸出軸上,右后腿第三舵機(jī)63A的輸出軸通過第三金屬舵盤63C固定安裝在第四長(zhǎng)U型支架63D的一個(gè)側(cè)壁上,右后腿第三多功能支架63B的側(cè)壁和第四長(zhǎng)U型支架63D的另一個(gè)側(cè)壁固定連接。右后腿第四多功能支架64B的底板與第三舵機(jī)多功能支架63B的側(cè)板固定連接,右后腿第四舵機(jī)64A通過舵機(jī)架固定安裝在第四多功能支架64B側(cè)壁上,右后腿第四金屬舵盤64C固定安裝在第四舵機(jī)64A的輸出軸上,右后腿滾動(dòng)輪64D與第四舵機(jī)64A的輸出軸通過第四金屬舵盤固定,十八個(gè)輪齒64DB鑲嵌到輪子64DA的輪槽中,其它與【具體實(shí)施方式】二相同。
[0046]本實(shí)施方式中右后腿第一舵機(jī)61A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0047]本實(shí)施方式中右后腿第二舵機(jī)61D為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0048]本實(shí)施方式中右后腿第一雙軸舵機(jī)62A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為 LD-2015。
[0049]本實(shí)施方式中右后腿第三舵機(jī)63A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0050]本實(shí)施方式中右后腿第四舵機(jī)64A為現(xiàn)有技術(shù),生產(chǎn)廠家為中科歐鵬公司,型號(hào)為MG996R。
[0051 ] 工作原理
[0052]本實(shí)用新型的左前肢1、右前肢2、左中腿3、右中腿4、左后腿5、右后腿6,左前肢I(xiàn)和右前肢2的工作原理相同,左中腿3、右中腿4、左后腿5、右后腿6工作原理相同。左前肢工作原理:當(dāng)左前肢I(xiàn)抬起時(shí),通過控制器8控制左前肢大腿關(guān)節(jié)11的左前肢第一舵機(jī)IlA向前旋轉(zhuǎn),左前肢第一舵機(jī)IIA經(jīng)第一多功能支架IIB的傳遞,帶動(dòng)大腿關(guān)節(jié)11同時(shí)向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制第二舵機(jī)IID在向前旋轉(zhuǎn)的同時(shí),抬起膝關(guān)節(jié)12 ο控制器8控制左前肢第一雙軸舵機(jī)12A抬起左前肢小腿關(guān)節(jié)13和機(jī)械爪關(guān)節(jié)14;左中腿工作原理:當(dāng)左中腿3抬起時(shí),通過控制器8控制左中大腿關(guān)節(jié)31的左中腿第一舵機(jī)31A向前旋轉(zhuǎn),左中腿第一舵機(jī)31A經(jīng)第一多功能支架31B的傳遞,帶動(dòng)大腿關(guān)節(jié)31同時(shí)向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制第二舵機(jī)31D在向前旋轉(zhuǎn)的同時(shí),抬起膝關(guān)節(jié)32。控制器8控制左中腿第一雙軸舵機(jī)32A抬起左中腿小腿關(guān)節(jié)33和滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)34。
[0053]機(jī)械爪工作過程:通過控制器8控制左前肢近節(jié)指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)近節(jié)指關(guān)節(jié)14BA張開,在通過控制器8控制左前肢中節(jié)指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)中節(jié)指關(guān)節(jié)14BB張開,在通過控制器8控制左前肢遠(yuǎn)節(jié)指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)節(jié)指關(guān)節(jié)14BC張開,其他三個(gè)機(jī)械手指的運(yùn)動(dòng)方式與此相同,通過以上方式機(jī)械手完成張開動(dòng)作,機(jī)械手遠(yuǎn)節(jié)指14BC裝有傳感器,通過傳感器機(jī)械手感知物體,進(jìn)行抓取活動(dòng),通過控制器8控制左前肢近節(jié)指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)近節(jié)指關(guān)節(jié)14BA合攏,通過控制器8控制左前肢中節(jié)指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)中節(jié)指關(guān)節(jié)14BB合攏,在通過控制器8控制左前肢遠(yuǎn)節(jié)指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)節(jié)指關(guān)節(jié)14BC合攏,其他三個(gè)機(jī)械手指同時(shí)進(jìn)行此運(yùn)動(dòng)方式,機(jī)械手指14合攏,可以插入土里,輔助機(jī)器人行走,并可以實(shí)施清理泥土工作。
[0054]在土質(zhì)松軟的斜坡環(huán)境下運(yùn)動(dòng)過程如下:通過控制器8控制左前肢大腿關(guān)節(jié)11的左前肢第一舵機(jī)IIA向前旋轉(zhuǎn),左前肢第一舵機(jī)IIA經(jīng)第一舵機(jī)多功能支架IIB的傳遞,帶動(dòng)大腿關(guān)節(jié)11同時(shí)向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制舵機(jī)IID在向前旋轉(zhuǎn)的同時(shí),抬起膝關(guān)節(jié)12??刂破?控制左前肢第一雙軸舵機(jī)12A抬起左前肢小腿關(guān)節(jié)13和機(jī)械爪關(guān)節(jié)14。同時(shí)通過控制器8控制左前肢中節(jié)指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)中節(jié)指關(guān)節(jié)14BB合攏,在通過控制器8控制左前肢遠(yuǎn)節(jié)指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)節(jié)指關(guān)節(jié)14BC合攏,其他三個(gè)機(jī)械手指同時(shí)進(jìn)行此運(yùn)動(dòng)方式,機(jī)械手指14合攏。同時(shí),通過控制器8控制左前肢大腿關(guān)節(jié)11的左前肢第一舵機(jī)IlA向前旋轉(zhuǎn),左前肢第一舵機(jī)IIA經(jīng)第一舵機(jī)多功能支架IIB的傳遞,帶動(dòng)大腿關(guān)節(jié)11同時(shí)向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制舵機(jī)IID在向前旋轉(zhuǎn)的同時(shí),抬起膝關(guān)節(jié)12 ο控制器8控制左前肢第一雙軸舵機(jī)12A抬起左前肢小腿關(guān)節(jié)13和機(jī)械爪關(guān)節(jié)14。同時(shí)通過控制器8控制左前肢中節(jié)指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)中節(jié)指關(guān)節(jié)14BB合攏,在通過控制器8控制左前肢遠(yuǎn)節(jié)指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)節(jié)指關(guān)節(jié)14BC合攏,其他三個(gè)機(jī)械手指同時(shí)進(jìn)行此運(yùn)動(dòng)方式,機(jī)械手指14合攏。當(dāng)左前肢和右前肢觸地后,通過控制器8控制左前肢第二舵機(jī)IlD和右前肢第二舵機(jī)21D向下旋轉(zhuǎn),使左前肢和右前肢插入土中。通過控制器8控制左中腿第四舵機(jī)34A向前旋轉(zhuǎn),左中腿第四金屬舵盤34C經(jīng)第四舵機(jī)34A的傳遞帶動(dòng)左中腿滾動(dòng)輪34D向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制右中腿第四舵機(jī)44A向前旋轉(zhuǎn),右中腿第四金屬舵盤44C經(jīng)第四舵機(jī)44A的傳遞帶動(dòng)右中腿滾動(dòng)輪44D向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制左后腿第四舵機(jī)54A向前旋轉(zhuǎn),左后腿第四金屬舵盤54C經(jīng)第四舵機(jī)54A的傳遞帶動(dòng)左后腿滾動(dòng)輪54D向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制右后腿第四舵機(jī)64A向前旋轉(zhuǎn),右后腿第四金屬舵盤64C經(jīng)第四舵機(jī)64A的傳遞帶動(dòng)右后腿滾動(dòng)輪64D向前旋轉(zhuǎn)。按照這個(gè)周期流程運(yùn)行,機(jī)器人可以完成在土質(zhì)松軟的斜坡環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)。
[0055]完成一次周期三角步態(tài)的過程如下:通過控制器8控制左前肢大腿關(guān)節(jié)11的左前肢第一舵機(jī)IIA向前旋轉(zhuǎn),左前肢第一舵機(jī)IIA經(jīng)第一舵機(jī)多功能支架IIB的傳遞,帶動(dòng)大腿關(guān)節(jié)11同時(shí)向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制舵機(jī)IID在向前旋轉(zhuǎn)的同時(shí),抬起膝關(guān)節(jié)12 ο控制器8控制左前肢第一雙軸舵機(jī)12A抬起左前肢小腿關(guān)節(jié)13和機(jī)械爪關(guān)節(jié)14。同時(shí),通過控制器8控制右中腿大腿關(guān)節(jié)41的右中腿第一舵機(jī)41A向前旋轉(zhuǎn),右中腿第一舵機(jī)41A經(jīng)第一舵機(jī)多功能支架41B的傳遞,帶動(dòng)大腿關(guān)節(jié)41同時(shí)向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制舵機(jī)41D在向前旋轉(zhuǎn)的同時(shí),抬起膝關(guān)節(jié)42??刂破?控制右中腿第一雙軸舵機(jī)42A抬起右中腿小腿關(guān)節(jié)43和滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)44。同時(shí)通過控制器8控制左后腿大腿關(guān)節(jié)51的左后腿第一舵機(jī)51A向前旋轉(zhuǎn),左后腿第一舵機(jī)5IA經(jīng)第一舵機(jī)多功能支架51B的傳遞,帶動(dòng)大腿關(guān)節(jié)51同時(shí)向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制舵機(jī)5ID在向前旋轉(zhuǎn)的同時(shí),抬起膝關(guān)節(jié)52??刂破?控制左后腿第一雙軸舵機(jī)52A抬起左后腿小腿關(guān)節(jié)53和滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)55。當(dāng)左前肢1、右中腿4、左后腿5同時(shí)觸地后。通過控制器8控制右前肢大腿關(guān)節(jié)21的右前肢第一舵機(jī)21A向前旋轉(zhuǎn),右前肢第一舵機(jī)21A經(jīng)第一舵機(jī)多功能支架21B的傳遞,帶動(dòng)大腿關(guān)節(jié)21同時(shí)向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制舵機(jī)21D在向前旋轉(zhuǎn)的同時(shí),抬起膝關(guān)節(jié)22。控制器8控制右前肢第一雙軸舵機(jī)22A抬起右前肢小腿關(guān)節(jié)23和機(jī)械爪關(guān)節(jié)24。通過控制器8控制左中腿大腿關(guān)節(jié)31的左中腿第一舵機(jī)31A向前旋轉(zhuǎn),左中腿第一舵機(jī)31A經(jīng)第一舵機(jī)多功能支架31B的傳遞,帶動(dòng)大腿關(guān)節(jié)31同時(shí)向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制舵機(jī)31D在向前旋轉(zhuǎn)的同時(shí),抬起膝關(guān)節(jié)32。控制器8控制左中腿第一雙軸航機(jī)32A抬起左中腿小腿關(guān)節(jié)33和滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)34。通過控制器8控制右后腿大腿關(guān)節(jié)61的右后腿第一舵機(jī)61A向前旋轉(zhuǎn),右后腿第一舵機(jī)61A經(jīng)第一舵機(jī)多功能支架61B的傳遞,帶動(dòng)大腿關(guān)節(jié)61同時(shí)向前旋轉(zhuǎn)。通過控制器8控制舵機(jī)6ID在向前旋轉(zhuǎn)的同時(shí),抬起膝關(guān)節(jié)62??刂破?控制右后腿第一雙軸舵機(jī)62A抬起右后腿小腿關(guān)節(jié)63和滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)64。當(dāng)右前肢2、左中腿3、右后腿6同時(shí)觸地后,六足機(jī)器人完成一次三角步態(tài)行走。按照這個(gè)流程周期運(yùn)行,六足機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)行走。
[0056]六足機(jī)器人在平坦路面上的運(yùn)動(dòng)過程:通過控制器8控制左前肢第二舵機(jī)IID向上旋轉(zhuǎn),帶動(dòng)膝關(guān)13節(jié)向上旋轉(zhuǎn),使機(jī)械手關(guān)節(jié)14離開地面。通過控制器8控制右前肢第二舵機(jī)21D向上旋轉(zhuǎn),帶動(dòng)膝關(guān)23節(jié)向上旋轉(zhuǎn),使機(jī)械手關(guān)節(jié)24離開地面。通過控制器8控制左中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)34、右中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)44、左后腿滾動(dòng)關(guān)節(jié)54、右后腿滾動(dòng)關(guān)節(jié)64滾輪旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),完成在平坦路面的運(yùn)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,其特征在于:所述六足機(jī)器人包括左前肢(I)、右前肢(2)、左中腿(3)、右中腿(4)、左后腿(5)、右后腿(6)、軀干(7)和控制器(8),軀干(7)由頂板(7-1)、底板(7-2)和銅柱(7-3)組成,軀干(7)水平設(shè)置,左前肢(1)、右前肢(2)、左中腿(3)、右中腿(4)、左后腿(5)、右后腿(6)對(duì)稱設(shè)置在軀干兩側(cè),控制器(8)固定安裝在軀干頂板(7-1)上,且控制器(8)分別與左前肢(I)、右前肢(2)、左中腿(3)、右中腿(4)、左后腿(5)、右后腿(6)控制連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,其特征在于:所述軀干(7)包括頂板(7-1)、底板(7-2)和銅柱(7-3),頂板(7-1)和底板(7-2)上下對(duì)齊設(shè)置,通過四個(gè)銅柱(7-3)固接,四個(gè)銅柱(7-3)成長(zhǎng)方形布置在頂板(7-1)和底板(7-2)之間,控制器(8)設(shè)置在頂板(7-1)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,其特征在于:所述左前肢(I)包括左前肢大腿關(guān)節(jié)(11)、左前肢膝關(guān)節(jié)(12)、左前肢小腿關(guān)節(jié)(13)和左前肢機(jī)械爪關(guān)節(jié)(14),左前肢大腿關(guān)節(jié)(11)包括左前肢第一舵機(jī)(11A)、左前肢第一多功能支架(11B)、左前肢第一金屬舵盤(11C)、左前肢第二舵機(jī)(11D)、左前肢第二多功能支架(11E)、左前肢第一長(zhǎng)U型支架(11F)、左前肢第二金屬舵盤(11G),左前肢膝關(guān)節(jié)(12)包括左前肢第二長(zhǎng)U型支架(12B)、左前肢第一雙軸舵機(jī)(12A)、左前肢第一短U型支架(12C)和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤(12D),左前肢小腿關(guān)節(jié)(13)包括左前肢第三舵機(jī)(13A)、左前肢第三多功能支架(13B)和左前肢第三金屬舵盤(13C),左前肢機(jī)械爪關(guān)節(jié)(14)包括機(jī)械手腕(14A)和四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的機(jī)械手指(14B),四個(gè)左前肢定位銷(14C),機(jī)械手指(14B)包括近節(jié)指金屬方形管(14BA)、中節(jié)指金屬方形管(14BB)、遠(yuǎn)節(jié)指金屬圓形管(14BC); 左前肢第一舵機(jī)(IlA)的輸出軸安裝上左前肢第一金屬舵盤(I 1C),左前肢第一舵機(jī)(IlA)通過第一金屬舵盤(IlC)和第一多功能支架(IlB)固定安裝在軀干頂板(7-1)和底板(7-2)之間,左前肢第一多功能支架(11B)安裝在左前肢第一舵機(jī)(11A)的舵機(jī)架上,左前肢第二多功能支架(HE)的一個(gè)支板固定安裝在左前肢第二舵機(jī)(IlD)的舵機(jī)架上,左前肢第二舵機(jī)(11D)的輸出軸安裝上左前肢第二金屬舵盤(11G),左前肢第一長(zhǎng)U型支架(11F)的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)(11D)的兩端,左前肢第一長(zhǎng)U型支架(11F)的底板與左前肢第二長(zhǎng)U型支架(12B)的底板固定連接,左前肢第一雙軸舵機(jī)(12A)的底座分別固定安裝在左前肢第一短U型支架(12C)的兩個(gè)側(cè)壁上,左前肢第一雙軸舵機(jī)(12A)的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤(12D)并分別與左前肢第一短U型支架(12C)的一個(gè)側(cè)壁固定連接,左前肢第一短U型支架(12C)的底板與左前肢第三多功能支架(13B)固定連接,左前肢第三多功能支架(13B)固定安裝在左前肢第三舵機(jī)(13A)的外側(cè)壁上,左前肢第三金屬舵盤(13C)套裝在左前肢第三舵機(jī)(13A)的輸出軸上,左前肢機(jī)械手腕(14A)通過左前肢第三金屬舵盤(13C)與第三舵機(jī)(13A)連接,近節(jié)指金屬方形管(14BA)通過定位銷(14C)固定在機(jī)械手腕(14A)的側(cè)面上,左前肢近節(jié)指金屬方形管(14BA)通過球副與左前肢中節(jié)指金屬方形管(14BB)連接,左前肢中節(jié)指金屬方形管(14BB)通過球副與左前肢遠(yuǎn)節(jié)指金屬圓形管(14BC)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,其特征在于:所述右前肢(2)包括右前肢大腿關(guān)節(jié)(21)、右前肢膝關(guān)節(jié)(22)、右前肢小腿關(guān)節(jié)(23)和右前肢機(jī)械爪關(guān)節(jié)(24),右前肢大腿關(guān)節(jié)(21)包括右前肢第一舵機(jī)(21A)、右前肢第一多功能支架(21B)、右前肢第一金屬舵盤(21C)、右前肢第二舵機(jī)(21D)、右前肢第二多功能支架(21E)、右前肢第一長(zhǎng)U型支架(21F)、右前肢第二金屬舵盤(21G),右前肢膝關(guān)節(jié)(22)包括右前肢第二長(zhǎng)U型支架(22B)、右前肢第一雙軸舵機(jī)(22A)、右前肢第一短U型支架(22C)和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤(22D),右前肢小腿關(guān)節(jié)(23)包括右前肢第三舵機(jī)(23A)、右前肢第三多功能支架(23B)和右前肢第三金屬舵盤(23C),右前肢機(jī)械爪關(guān)節(jié)(24)包括機(jī)械手腕(24A)和四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的機(jī)械手指(24B),四個(gè)右前肢定位銷(24C),機(jī)械手指(24B)包括近節(jié)指金屬方形管(24BA)、中節(jié)指金屬方形管(24BB)、遠(yuǎn)節(jié)指金屬圓形管(24BC); 右前肢第一舵機(jī)(21A)的輸出軸安裝上右前肢第一金屬舵盤(21C),右前肢第一舵機(jī)(21A)通過第一金屬舵盤(21C)和第一多功能支架(21B)固定安裝在軀干頂板(7-1)和底板(7-2)之間,右前肢第一多功能支架(21B)安裝在右前肢第一舵機(jī)(21A)的舵機(jī)架上,右前肢第二多功能支架(21E)的一個(gè)支板固定安裝在右前肢第二舵機(jī)(21D)的舵機(jī)架上,右前肢第二舵機(jī)(21D)的輸出軸安裝上右前肢第二金屬舵盤(21G),右前肢第一長(zhǎng)U型支架(21F)的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)(21D)的兩端,右前肢第一長(zhǎng)U型支架(21F)的底板與右前肢第二長(zhǎng)U型支架(22B)的底板固定連接,右前肢第一雙軸舵機(jī)(22A)的底座分別固定安裝在右前肢第一短U型支架(22C)的兩個(gè)側(cè)壁上,右前肢第一雙軸舵機(jī)(22A)的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤(22D)并分別與右前肢第一短U型支架(22C)的一個(gè)側(cè)壁固定連接,右前肢第一短U型支架(22C)的底板與右前肢第三多功能支架(23B)固定連接,右前肢第三多功能支架(23B)固定安裝在右前肢第三舵機(jī)(23A)的外側(cè)壁上,右前肢第三金屬舵盤(23C)套裝在右前肢第三舵機(jī)(23A)的輸出軸上,右前肢機(jī)械手腕(24A)通過右前肢第三金屬舵盤(23C)與第三舵機(jī)(23A)連接,近節(jié)指金屬方形管(24BA)通過定位銷(24C)固定在機(jī)械手腕(24A)的側(cè)面上,右前肢近節(jié)指金屬方形管(24BA)通過球副與右前肢中節(jié)指金屬方形管(24BB)連接,右前肢中節(jié)指金屬方形管(24BB)通過球副與右前肢遠(yuǎn)節(jié)指金屬圓形管(24BC)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,其特征在于:所述左中腿(3)包括左中腿大腿關(guān)節(jié)(31)、左中腿膝關(guān)節(jié)(32)、左中腿小腿關(guān)節(jié)(33)和左中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)(34),左中腿大腿關(guān)節(jié)(31)包括左中腿第一舵機(jī)(31A)、左中腿第一多功能支架(31B)、左中腿第一金屬舵盤(31C)、左中腿第二舵機(jī)(31D)、左中腿第二多功能支架(31E)、左中腿第一長(zhǎng)U型支架(31F)、左中腿第二金屬舵盤(31G),左中腿膝關(guān)節(jié)(32)包括左中腿第二長(zhǎng)U型支架(32B)、左中腿第一雙軸舵機(jī)(32A)、左中腿第三長(zhǎng)U型支架(32C)和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤(32D),左中腿小腿關(guān)節(jié)(33)包括左中腿第三舵機(jī)(33A)、左中腿第三多功能支架(33B)和左中腿第三金屬舵盤(33C)、左中腿第四長(zhǎng)U型支架(33D),左中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)(34)包括左中腿第四舵機(jī)(34A)、左中腿第四多功能支架(34B),左中腿第四金屬舵盤(34C)、左中腿滾動(dòng)輪(34D),左中腿滾動(dòng)輪(34D)包括輪子(34DA)和輪齒(34DB); 左中腿第一舵機(jī)(31A)的輸出軸安裝上左中腿第一金屬舵盤(31C),左中腿第一舵機(jī)(31A)通過第一金屬舵盤(31C)和第一多功能支架(31B)固定安裝在軀干頂板(7-1)和底板(7-2)之間,左中腿第一多功能支架(31B)安裝在左中腿第一舵機(jī)(31A)的舵機(jī)架上,左中腿第二多功能支架(31E)的一個(gè)支板固定安裝在左中腿第二舵機(jī)(31D)的舵機(jī)架上,左中腿第二舵機(jī)(31D)的輸出軸安裝上左前腿第二金屬舵盤(31G),左中腿第一長(zhǎng)U型支架(31F)的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)(31D)的兩端,左中腿第一長(zhǎng)U型支架(31F)的底板與左中腿第二長(zhǎng)U型支架(32B)的底板固定連接,左中腿第一雙軸舵機(jī)(32A)的底座分別固定安裝在左中腿第三長(zhǎng)U型支架(32C)的兩個(gè)側(cè)壁上,左中腿第一雙軸舵機(jī)(32A)的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤(32D)并分別與左中腿第三長(zhǎng)U型支架(32C)的一個(gè)側(cè)壁固定連接,左中腿第三長(zhǎng)U型支架(32C)的底板與左中腿第四長(zhǎng)U型支架(33D)的底板固定連接,左中腿第三多功能支架(33B)固定安裝在左中腿第三舵機(jī)(33A)的外側(cè)壁上,左中腿第三金屬舵盤(33C)套裝在左中腿第三舵機(jī)(33A)的輸出軸上,左中腿第三舵機(jī)(33A)的輸出軸通過第三金屬舵盤(33C)固定安裝在第四長(zhǎng)U型支架(33D)的一個(gè)側(cè)壁上,左中腿第三多功能支架(33B)的側(cè)壁和第四長(zhǎng)U型支架(33D)的另一個(gè)側(cè)壁固定連接,左中腿第四多功能支架(34B)的底板與第三舵機(jī)多功能支架(33B)的側(cè)板固定連接,左中腿第四舵機(jī)(34A)通過舵機(jī)架固定安裝在第四多功能支架(34B)側(cè)壁上,左中腿第四金屬舵盤(34C)固定安裝在第四舵機(jī)(34A)的輸出軸上,左中腿滾動(dòng)輪(34D)與第四舵機(jī)(34A)的輸出軸通過第四金屬舵盤固定,十八個(gè)輪齒(34DB)鑲嵌到輪子(34DA)的輪槽中。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,其特征在于:所述右中腿(4)包括右中腿大腿關(guān)節(jié)(41)、右中腿膝關(guān)節(jié)(42)、右中腿小腿關(guān)節(jié)(43)和右中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)(44),右中腿大腿關(guān)節(jié)(41)包括右中腿第一舵機(jī)(41A)、右中腿第一多功能支架(41B)、右中腿第一金屬舵盤(41C)、右中腿第二舵機(jī)(41D)、右中腿第二多功能支架(41E)、右中腿第一長(zhǎng)U型支架(41F)、右中腿第二金屬舵盤(41G),右中腿膝關(guān)節(jié)(42)包括右中腿第二長(zhǎng)U型支架(42B)、右中腿第一雙軸舵機(jī)(42A)、右中腿第三長(zhǎng)U型支架(42C)和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤(42D),右中腿小腿關(guān)節(jié)(43)包括右中腿第三舵機(jī)(43A)、右中腿第三多功能支架(43B)和右中腿第三金屬舵盤(43C)、右中腿第四長(zhǎng)U型支架(43D),右中腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)(44)包括右中腿第四舵機(jī)(44A)、右中腿第四多功能支架(44B),右中腿第四金屬舵盤(44C)、右中腿滾動(dòng)輪(44D),右中腿滾動(dòng)輪(44D)包括輪子(44DA)和輪齒(44DB); 右中腿第一舵機(jī)(41A)的輸出軸安裝上右中腿第一金屬舵盤(41C),右中腿第一舵機(jī)(41A)通過第一金屬舵盤(41C)和第一多功能支架(41B)固定安裝在軀干頂板(7-1)和底板(7-2)之間,右中腿第一多功能支架(41B)安裝在右中腿第一舵機(jī)(41A)的舵機(jī)架上,右中腿第二多功能支架(41E)的一個(gè)支板固定安裝在右中腿第二舵機(jī)(41D)的舵機(jī)架上,右中腿第二舵機(jī)(41D)的輸出軸安裝上右中腿第二金屬舵盤(41G),右中腿第一長(zhǎng)U型支架(41F)的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)(41D)的兩端,右中腿第一長(zhǎng)U型支架(41F)的底板與右中腿第二長(zhǎng)U型支架(42B)的底板固定連接,右中腿第一雙軸舵機(jī)(42A)的底座分別固定安裝在右中腿第三長(zhǎng)U型支架(42C)的兩個(gè)側(cè)壁上,右中腿第一雙軸舵機(jī)(42A)的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤(42D)并分別與右中腿第三長(zhǎng)U型支架(42C)的一個(gè)側(cè)壁固定連接,右中腿第三長(zhǎng)U型支架(42C)的底板與右中腿第四長(zhǎng)U型支架(43D)的底板固定連接,右中腿第三多功能支架(43B)固定安裝在右中腿第三舵機(jī)(43A)的外側(cè)壁上,右中腿第三金屬舵盤(43C)套裝在右中腿第三舵機(jī)(43A)的輸出軸上,右中腿第三舵機(jī)(43A)的輸出軸通過第三金屬舵盤(43C)固定安裝在第四長(zhǎng)U型支架(43D)的一個(gè)側(cè)壁上,右中腿第三多功能支架(43B)的側(cè)壁和第四長(zhǎng)U型支架(43D)的另一個(gè)側(cè)壁固定連接,右中腿第四多功能支架(44B)的底板與第三舵機(jī)多功能支架(43B)的側(cè)板固定連接,右中腿第四舵機(jī)(44A)通過舵機(jī)架固定安裝在第四多功能支架(44B)側(cè)壁上,右中腿第四金屬舵盤(44C)固定安裝在第四舵機(jī)(44A)的輸出軸上,右中腿滾動(dòng)輪(44D)與第四舵機(jī)(44A)的輸出軸通過第四金屬舵盤固定,十八個(gè)輪齒(44DB)鑲嵌到輪子(44DA)的輪槽中。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,其特征在于:所述左后腿(5)包括左后腿大腿關(guān)節(jié)(51)、左后腿膝關(guān)節(jié)(52)、左后腿小腿關(guān)節(jié)(53)和左后腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)(54),左后腿大腿關(guān)節(jié)(51)包括右后腿第一舵機(jī)(51A)、左后腿第一多功能支架(51B)、左后腿第一金屬舵盤(51C)、左后腿第二舵機(jī)(51D)、左后腿第二多功能支架(51E)、左后腿第一長(zhǎng)U型支架(51F)、左后腿第二金屬舵盤(51G),左后腿膝關(guān)節(jié)(52)包括左后腿第二長(zhǎng)U型支架(52B)、左后腿第一雙軸舵機(jī)(52A)、左后腿第三長(zhǎng)U型支架(52C)和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤(52D),左后腿小腿關(guān)節(jié)(53)包括左后腿第三舵機(jī)(53A)、左后腿第三多功能支架(53B)和左后腿第三金屬舵盤(53C)、左后腿第四長(zhǎng)U型支架(53D),左后腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)(54)包括左后腿第四舵機(jī)(54A)、左后腿第四多功能支架(54B),左后腿第四金屬舵盤(54C)、左后腿滾動(dòng)輪(54D),左后腿滾動(dòng)輪(54D)包括輪子(54DA)和輪齒(54DB); 左后腿第一舵機(jī)(51A)的輸出軸安裝上左后腿第一金屬舵盤(51C),左后腿第一舵機(jī)(51A)通過第一金屬舵盤(51C)和第一多功能支架(51B)固定安裝在軀干頂板(7-1)和底板(7-2)之間,左后腿第一多功能支架(51B)安裝在左后腿第一舵機(jī)(51A)的舵機(jī)架上,左后腿第二多功能支架(51E)的一個(gè)支板固定安裝在左后腿第二舵機(jī)51D的舵機(jī)架上,左后腿第二舵機(jī)(51D)的輸出軸安裝上左后腿第二金屬舵盤(51G),左后腿第一長(zhǎng)U型支架(51Π的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)(51D)的兩端,左后腿第一長(zhǎng)U型支架(51F)的底板與左后腿第二長(zhǎng)U型支架(52B)的底板固定連接,左后腿第一雙軸舵機(jī)(52A)的底座分別固定安裝在左后腿第三長(zhǎng)U型支架(52C)的兩個(gè)側(cè)壁上,左后腿第一雙軸舵機(jī)(52A)的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤(52D)并分別與左后腿第三長(zhǎng)U型支架(52C)的一個(gè)側(cè)壁固定連接,左后腿第三長(zhǎng)U型支架(52C)的底板與左后腿第四長(zhǎng)U型支架(53D)的底板固定連接,左后腿第三多功能支架(53B)固定安裝在左后腿第三舵機(jī)(53A)的外側(cè)壁上,左后腿第三金屬舵盤(53C)套裝在左后腿第三舵機(jī)(53A)的輸出軸上,左后腿第三舵機(jī)(53A)的輸出軸通過第三金屬舵盤(53C)固定安裝在第四長(zhǎng)U型支架(53D)的一個(gè)側(cè)壁上,左后腿第三多功能支架(53B)的側(cè)壁和第四長(zhǎng)U型支架(53D)的另一個(gè)側(cè)壁固定連接,左后腿第四多功能支架(54B)的底板與第三舵機(jī)多功能支架(53B)的側(cè)板固定連接,左后腿第四舵機(jī)(54A)通過舵機(jī)架固定安裝在第四多功能支架(54B)側(cè)壁上,左后腿第四金屬舵盤(54C)固定安裝在第四舵機(jī)(54A)的輸出軸上,左后腿滾動(dòng)輪(54D)與第四舵機(jī)(54A)的輸出軸通過第四金屬舵盤固定,十八個(gè)輪齒(54DB)鑲嵌到輪子(54DA)的輪槽中。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種用于應(yīng)急搜索的輪爪式六足機(jī)器人,其特征在于:所述右后腿(6)包括右后腿大腿關(guān)節(jié)(61)、右后腿膝關(guān)節(jié)(62)、右后腿小腿關(guān)節(jié)(63)和右后腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)(64),右后腿大腿關(guān)節(jié)(61)包括右后腿第一舵機(jī)(61A)、右后腿第一多功能支架(61B)、右后腿第一金屬舵盤(61C)、右后腿第二舵機(jī)(61D)、右后腿第二多功能支架(61E)、右后腿第一長(zhǎng)U型支架(61F)、右后腿第二金屬舵盤(61G),右后腿膝關(guān)節(jié)(62)包括右后腿第二長(zhǎng)U型支架(62B)、右后腿第一雙軸舵機(jī)(62A)、右后腿第三長(zhǎng)U型支架(62C)和兩個(gè)舵機(jī)專用金屬舵盤(62D),右后腿小腿關(guān)節(jié)(63)包括右后腿第三舵機(jī)(63A)、右后腿第三多功能支架(63B)和右后腿第三金屬舵盤(63C)、右后腿第四長(zhǎng)U型支架(63D),右后腿滾動(dòng)輪關(guān)節(jié)(64)包括右后腿第四舵機(jī)(64A)、右后腿第四多功能支架(64B),右后腿第四金屬舵盤(64C)、右后腿滾動(dòng)輪(64D),右后腿滾動(dòng)輪(64D)包括輪子(64DA)和輪齒(64DB); 右后腿第一舵機(jī)(61A)的輸出軸安裝上右后腿第一金屬舵盤(61C),右后腿第一舵機(jī)61A通過第一金屬舵盤(61C)和第一多功能支架(61B)固定安裝在軀干頂板(7-1)和底板(7-2)之間,右后腿第一多功能支架(61B)安裝在右后腿第一舵機(jī)(61A)的舵機(jī)架上,右后腿第二多功能支架(61E)的一個(gè)支板固定安裝在右后腿第二舵機(jī)(61D)的舵機(jī)架上,右后腿第二舵機(jī)(61D)的輸出軸安裝上右后腿第二金屬舵盤(61G),右后腿第一長(zhǎng)U型支架(61Π的兩個(gè)側(cè)壁固定安裝在第二舵機(jī)(61D)的兩端,右后腿第一長(zhǎng)U型支架(61F)的底板與右后腿第二長(zhǎng)U型支架(62B)的底板固定連接,右后腿第一雙軸舵機(jī)(62A)的底座分別固定安裝在右前腿第三長(zhǎng)U型支架(62C)的兩個(gè)側(cè)壁上,右后腿第一雙軸舵機(jī)(62A)的每個(gè)輸出軸分別安裝了舵機(jī)專用舵盤(62D)并分別與右后腿第三長(zhǎng)U型支架(62C)的一個(gè)側(cè)壁固定連接,右后腿第三長(zhǎng)U型支架(62C)的底板與右后腿第四長(zhǎng)U型支架(63D)的底板固定連接,右后腿第三多功能支架(63B)固定安裝在右后腿第三舵機(jī)(63A)的外側(cè)壁上,右后腿第三金屬舵盤(63C)套裝在右后腿第三舵機(jī)(63A)的輸出軸上,右后腿第三舵機(jī)(63A)的輸出軸通過第三金屬舵盤(63C)固定安裝在第四長(zhǎng)U型支架(63D)的一個(gè)側(cè)壁上,右后腿第三多功能支架(63B)的側(cè)壁和第四長(zhǎng)U型支架(63D)的另一個(gè)側(cè)壁固定連接,右后腿第四多功能支架(64B)的底板與第三舵機(jī)多功能支架(63B)的側(cè)板固定連接,右后腿第四舵機(jī)(64A)通過舵機(jī)架固定安裝在第四多功能支架(64B)側(cè)壁上,右后腿第四金屬舵盤(64C)固定安裝在第四舵機(jī)(64A)的輸出軸上,右后腿滾動(dòng)輪(64D)與第四舵機(jī)(64A)的輸出軸通過第四金屬舵盤固定,十八個(gè)輪齒(64DB)鑲嵌到輪子(64DA)的輪槽中。
【文檔編號(hào)】B62D57/028GK205524559SQ201620292755
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年4月11日
【發(fā)明人】王鵬, 吳健, 張?jiān)?, 張鵬, 劉亞中, 殷鵬, 遲彥超, 唐海波
【申請(qǐng)人】哈爾濱理工大學(xué)