懸臂起吊裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種起吊裝置，具體地，涉及一種能夠?qū)崿F(xiàn)智能起吊的懸臂起吊
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的吊車起吊系統(tǒng)中，通常結(jié)構(gòu)頗為復(fù)雜，而且大部分為半自動式，每次吊車起吊走的幾乎是相同的路線，卻需要操作者一遍遍重復(fù)操作，況且吊車起吊無加減速過程，起吊時吊物會不停的搖晃，給現(xiàn)場操作人員造成安全隱患，吊車到達目標(biāo)位置時無減速過程，重物突然放下會造成目標(biāo)位置的物件損壞。如果吊車起吊過程突然停電，容易造成重物起吊過程的突然停止使吊物懸在高空，來電后吊車會不明方向突然運轉(zhuǎn)，給現(xiàn)場操作人員帶來潛在的危險，容易造成安全事故。再有，現(xiàn)有吊車起吊系統(tǒng)出現(xiàn)故障不方便檢查，例如電機故障時吊物懸于高空，無法確定故障源，故障源確定后也不易于維修。
[0003]此外在目前的吊車起吊系統(tǒng)中，最常用電機為三相異步感應(yīng)電機，因為它價格低、控制簡單，但起吊加減速大，吊物搖晃嚴(yán)重，需要操作人員監(jiān)控，況且不能達到精準(zhǔn)定位，針對現(xiàn)在的起吊缺陷現(xiàn)在處理的方法是:操作人員手持控制器不停地控制起吊電機，使起吊重物一步步的到達大概位置，待吊物小幅度晃動時放下重物，到達大概位置后再由操作人員手工移動到準(zhǔn)確的目標(biāo)位置，這樣操作下來費時費力而且操作過程中存在安全隱患。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的是提供一種懸臂起吊裝置，其結(jié)構(gòu)更簡易、操作更方便，且能夠?qū)崿F(xiàn)智能化、自動化，并確保吊起過程安全、穩(wěn)定。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種懸臂起吊裝置，該懸臂起吊裝置包括基座、旋轉(zhuǎn)立柱、懸臂、行車、升降電機、平移電機、旋轉(zhuǎn)電機和吊鉤，所述旋轉(zhuǎn)立柱可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述基座上并由所述旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，所述懸臂從所述旋轉(zhuǎn)立柱的頂端橫向伸出，該懸臂中形成有水平滑槽，所述平移電機安裝在所述行車上并驅(qū)動該行車沿所述水平滑槽滑移，安裝在所述行車上的所述升降電機驅(qū)動所述吊鉤升降以起吊重物。
[0006]優(yōu)選地，該懸臂起吊裝置還包括高度傳感器、高度感應(yīng)片、平移傳感器、平移感應(yīng)片、旋轉(zhuǎn)傳感器和旋轉(zhuǎn)感應(yīng)片；
[0007]其中，所述高度傳感器安裝在所述吊鉤和行車中的其中一者上，所述高度感應(yīng)片安裝在所述吊鉤和行車中的其中另一者上，所述高度傳感器與高度感應(yīng)片位置相對以采集實時高度位置；
[0008]所述平移傳感器安裝在所述行車和所述水平滑槽的端部的其中一者上，所述平移感應(yīng)片安裝在所述行車和所述水平滑槽的端部的其中另一者上，所述平移傳感器與平移感應(yīng)片位置相對以采集實時平移位置；
[0009]所述旋轉(zhuǎn)傳感器安裝在所述懸臂和基座中的其中一者上，所述旋轉(zhuǎn)感應(yīng)片安裝在所述懸臂和基座中的其中另一者上，所述旋轉(zhuǎn)傳感器能夠感測所述旋轉(zhuǎn)感應(yīng)片的實時旋轉(zhuǎn)位置。
[0010]優(yōu)選地，所述升降電機為由變頻器控制轉(zhuǎn)速的三相異步感應(yīng)電機，所述平移電機為由伺服驅(qū)動器控制工作的伺服電機。
[0011]優(yōu)選地，所述懸臂起吊裝置還包括控制器，該控制器包括:
[0012]提升行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)提升控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在所述吊鉤的起吊過程中控制所述升降電機以調(diào)節(jié)所述吊鉤的起吊速度和起吊行程的提升行程調(diào)節(jié)信號；
[0013]平移行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)平移控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在所述行車的平移過程中控制所述平移電機以調(diào)節(jié)所述行車的平移速度和平移行程的平移行程調(diào)節(jié)信號；
[0014]旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)旋轉(zhuǎn)控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在所述懸臂的旋轉(zhuǎn)過程中控制所述旋轉(zhuǎn)電機以調(diào)節(jié)所述懸臂的旋轉(zhuǎn)速度和旋轉(zhuǎn)行程的旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)信號；以及
[0015]下降行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)下降控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在所述吊鉤的下降過程中控制所述升降電機以調(diào)節(jié)所述吊鉤的下降速度和下降行程的下降行程調(diào)節(jié)信號。
[0016]優(yōu)選地，所述提升控制參數(shù)、平移控制參數(shù)、旋轉(zhuǎn)控制參數(shù)和下降控制參數(shù)均至少包括加速度、減速度、加速時間、減速時間。
[0017]優(yōu)選地，所述控制器還包括起吊移運過程控制模塊，該起吊移運過程控制模塊被配置成根據(jù)起吊信號和起吊移運過程控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在起吊移運過程中控制所述提升行程調(diào)節(jié)模塊、平移行程調(diào)節(jié)模塊、旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊或下降行程調(diào)節(jié)模塊運行或停止的第一起吊移運過程調(diào)節(jié)信號、第二起吊移運過程調(diào)節(jié)信號、第三起吊移運過程調(diào)節(jié)信號、第四起吊移運過程調(diào)節(jié)信號和第五起吊移運過程調(diào)節(jié)信號；
[0018]其中，所述第一起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于控制所述提升行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述吊鉤從原點裝載位置提升至設(shè)定的裝載提升高度位置，所述第二起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第一起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述平移行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述行車從初始平移位置平移至設(shè)定的裝載平移位置，所述第三起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第二起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述懸臂從初始旋轉(zhuǎn)角度位置朝向設(shè)定旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)至設(shè)定的裝載旋轉(zhuǎn)角度位置，所述第四起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第三起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述下降行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述吊鉤下降至設(shè)定的卸料位置，所述第五起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第四起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述下降行程調(diào)節(jié)模塊停止運行以進行卸料操作。
[0019]優(yōu)選地，所述控制器還包括返程過程控制模塊，該返程過程控制模塊被配置成根據(jù)返程信號和返程過程控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在返程過程中控制所述提升行程調(diào)節(jié)模塊、平移行程調(diào)節(jié)模塊、旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊或下降行程調(diào)節(jié)模塊運行或停止的第一返程過程調(diào)節(jié)信號、第二返程過程調(diào)節(jié)信號、第三返程過程調(diào)節(jié)信號、第四返程過程調(diào)節(jié)信號和第五返程過程調(diào)節(jié)信號；
[0020]其中，所述第一返程過程調(diào)節(jié)信號用于控制所述提升行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述吊鉤從設(shè)定的所述卸料位置提升至設(shè)定的空載提升高度位置，所述第二返程過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第一返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述平移行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述行車平移至所述初始平移位置，所述第三返程過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第二返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述懸臂旋轉(zhuǎn)至所述初始旋轉(zhuǎn)角度位置，所述第四返程過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第三返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述下降行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述吊鉤下降至所述原點裝載位置，所述第五返程過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第四返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述下降行程調(diào)節(jié)模塊停止運行以進行重物裝載操作。
[0021]優(yōu)選地，所述懸臂起吊裝置還包括上位機和下位機，所述控制器中的各個控制模塊存儲于所述下位機的寄存器中，所述上位機用于在所述重物裝載操作完成后給所述下位機發(fā)出所述起吊信號，并且在所述卸料操作完成后給所述下位機發(fā)出所述返程信號。
[0022]優(yōu)選地，所述控制器還包括吊車故障排除模塊，被配置成根據(jù)所述下位機發(fā)出的吊車故障信號向當(dāng)前運行的行程調(diào)節(jié)模塊發(fā)出停止運行信號，并且根據(jù)所述下位機發(fā)出的吊車故障排除信號向當(dāng)前運行的行程調(diào)節(jié)模塊發(fā)出恢復(fù)運行信號。
[0023]優(yōu)選地，所述控制器還包括電源供應(yīng)單元和緊急工況處理模塊，該緊急工況處理模塊被配置成根據(jù)所述下位機發(fā)出的緊急工況信號向所述電源供應(yīng)單元發(fā)出斷電信號，以切斷所述懸臂起吊裝置中除所述下位機以外的所有電氣單元的電源供應(yīng)。
[0024]提供上述技術(shù)方案，本實用新型提供了結(jié)構(gòu)更簡單、成本更低且更方便智能化操作的懸臂起吊裝置，結(jié)構(gòu)上僅包括基座、旋轉(zhuǎn)立柱、懸臂、行車、升降電機、平移電機、旋轉(zhuǎn)電機和吊鉤，進一步地通過控制器對各電機及位置感應(yīng)元件的實施監(jiān)控和程序化控制，可對吊車起吊搖晃、起吊半徑不精準(zhǔn)、起吊加減速過大進行智能處理，實現(xiàn)吊物過程的智能控制，節(jié)約了起吊時間、人工成本，同時避免了起吊過程的人工操作，達到了吊物的智能化、自動化，確保吊起過程安全性。
[0025]本實用新型的其它特征和優(yōu)點將在隨后的【具體實施方式】部分予以詳細(xì)說明。
【附圖說明】

[0026]附圖是用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的【具體實施方式】一起用于解釋本實用新型，但并不構(gòu)成對本實用新型的限制。在附圖中:
[0027]圖1是根據(jù)本實用新型的優(yōu)選實施方式的懸臂起吊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]附圖標(biāo)記說明
[0029]I 基座2 旋轉(zhuǎn)立柱
[0030]3 懸臂4 行車
[0031]5 升降電機 6 平移電機
[0032]7 旋轉(zhuǎn)電機 8 吊鉤
[0033]9 高度傳感器10高度感應(yīng)片
[0034]11平移傳感器12平移感應(yīng)片
[0035]13旋轉(zhuǎn)傳感器14旋轉(zhuǎn)感應(yīng)片
【具體實施方式】
[0036]以下結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的【具體實施方式】僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限制本實用新型。
[0037]在本實用新型中，在未作相反說明的情況下，使用的方位詞如“上、下、頂、底”通常是針對附圖所示的方向而言的或者是針對豎直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置關(guān)系描述用詞。
[0038]如圖1所示，本實用新型提供了一種懸臂起吊裝置，該懸臂起吊裝置包括基座1、旋轉(zhuǎn)立柱2、懸臂3、行車4、升降電機5、平移電機6、旋轉(zhuǎn)電機7和吊鉤8，旋轉(zhuǎn)立柱2可旋轉(zhuǎn)地安裝在基座I上并由旋轉(zhuǎn)電機7驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，懸臂3從旋轉(zhuǎn)立柱2的頂端橫向伸出，該懸臂3中形成有水平滑槽，平移電機6安裝在行車4上并驅(qū)動該行車沿水平滑槽滑移，安裝在行車4上的升降電機5驅(qū)動吊鉤8升降以起吊重物。有別于現(xiàn)有的復(fù)雜起吊裝置，此懸臂起吊裝置的組成結(jié)構(gòu)簡單，成本更低廉，但同樣能夠方便有效地起吊重物。
[0039]為便于位置、角度監(jiān)控和行程控制，此懸臂起吊裝置還可包括高度傳感器9、高度感應(yīng)片10、平移傳感器11、平移感應(yīng)片12、旋轉(zhuǎn)傳感器13和旋轉(zhuǎn)感應(yīng)片14等。其中，高度傳感器9安裝在吊鉤8和行車4中的其中一者上，高度感應(yīng)片10安裝在吊鉤8和行車4中的其中另一者上，高度傳感器9與高度感應(yīng)片10位置相對以采集實時高度位置；同樣地，平移傳感器11可安裝在行車4和水平滑槽的端部的其中一者上，平移感應(yīng)片12安裝在行車4和水平滑槽的端部的其中另一者上，平移傳感器11與平移感應(yīng)片12位置相對以采集實時平移位置;旋轉(zhuǎn)傳感器13安裝在懸臂3和基座I中的其中一者上，旋轉(zhuǎn)感應(yīng)片14安裝在懸臂3和基座I中的其中另一者上，旋轉(zhuǎn)傳感器13能夠感測旋轉(zhuǎn)感應(yīng)片14的實時旋轉(zhuǎn)位置。通過各個感應(yīng)控制元件的布置，可實時采集位置或角度信號，實時監(jiān)控起吊、平移或旋轉(zhuǎn)的即時位置和行程，便于智能化操作。
[0040]其中，在降低成本、精度足夠且便于操作的情況下，升降電機5優(yōu)選為由變頻器控制轉(zhuǎn)速的三相異步感應(yīng)電機，平移電機6優(yōu)選為由伺服驅(qū)動器控制工作的伺服電機。通過變頻器控制三相異步感應(yīng)電機，可實現(xiàn)對電機的V/F控制方式，有效避免吊車的硬啟動，實現(xiàn)軟啟動。可由下位機等發(fā)送控制指令給伺服驅(qū)動器，進而伺服驅(qū)動器通過脈沖加方向控制方式來控制伺服電機。旋轉(zhuǎn)電機7也可同樣為伺服驅(qū)動器控制工作的伺服電機。
[0041]當(dāng)然，也可根據(jù)不同的工況和行程需要而選擇不同類型的電機。
[0042]進一步地，懸臂起吊裝置還包括控制器，該控制器至少可包括:
[0043]提升行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)提升控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在吊鉤8的起吊過程中控制升降電機5以調(diào)節(jié)吊鉤8的起吊速度和起吊行程的提升行程調(diào)節(jié)信號；
[0044]平移行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)平移控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在行車4的平移過程中控制平移電機6以調(diào)節(jié)行車4的平移速度和平移行程的平移行程調(diào)節(jié)信號；
[0045]旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)旋轉(zhuǎn)控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在懸臂3的旋轉(zhuǎn)過程中控制旋轉(zhuǎn)電機7以調(diào)節(jié)懸臂3的旋轉(zhuǎn)速度和旋轉(zhuǎn)行程的旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)信號；以及
[0046]下降行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)下降控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在吊鉤8的下降過程中控制升降電機5以調(diào)節(jié)吊鉤8的下降速度和下降行程的下降行程調(diào)節(jié)信號。
[0047]此控制器接收上述各感應(yīng)元件的采集信號并控制各電機動作，以實現(xiàn)起吊行程的全智能化操作。實際操作中，此控制器可通過上位機和下位機來實現(xiàn)。通過上位機和下位機的程序化指令控制，可使得吊車準(zhǔn)確地走完吊物路徑，并且起吊、放吊過程平穩(wěn)，下位機和上位機會不斷地通訊，實現(xiàn)起吊過程的智能化、自動化。
[0048]其中，根據(jù)起吊行程而將控制器分為提升行程調(diào)節(jié)模塊、平移行程調(diào)節(jié)模塊、旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊和下降行程調(diào)節(jié)模塊共四大基本模塊，其中的提升控制參數(shù)、平移控制參數(shù)、旋轉(zhuǎn)控制參數(shù)和下降控制參數(shù)均至少包括加速度、減速度、加速時間、減速時間。這樣就能避免一直勻速平移、起吊等，實現(xiàn)初始低速、中間加速和終點慢速等不同的控制方式。
[0049]為實現(xiàn)過程控制，控制器還包括了對上述四大行程模塊進行行程邏輯控制的起吊移運過程控制模塊，該起吊移運過程控制模塊被配置成根據(jù)起吊信號和起吊移運過程控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在起吊移運過程中控制提升行程調(diào)節(jié)模塊、平移行程調(diào)節(jié)模塊、旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊或下降行程調(diào)節(jié)模塊運行或停止的第一起吊移運過程調(diào)節(jié)信號、第二起吊移運過程調(diào)節(jié)信號、第三起吊移運過程調(diào)節(jié)信號、第四起吊移運過程調(diào)節(jié)信號和第五起吊移運過程調(diào)節(jié)信號；
[0050]其中，第一起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于控制提升行程調(diào)節(jié)模塊運行以將吊鉤8從原點裝載位置提升至設(shè)定的裝載提升高度位置，第二起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在第一起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制平移行程調(diào)節(jié)模塊運行以將行車4從初始平移位置平移至設(shè)定的裝載平移位置，第三起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在第二起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊運行以將懸臂3從初始旋轉(zhuǎn)角度位置朝向設(shè)定旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)至設(shè)定的裝載旋轉(zhuǎn)角度位置，第四起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在第三起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制下降行程調(diào)節(jié)模塊運行以將吊鉤8下降至設(shè)定的卸料位置，第五起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在第四起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制下降行程調(diào)節(jié)模塊停止運行以進行卸料操作。
[0051]通過上述起吊移運過程控制模塊，可實現(xiàn)吊物從原點裝載位置移運至卸料位置，期間可根據(jù)重物搖晃等工況，對移運速度等進行適應(yīng)性調(diào)節(jié)，使得移運過程更平穩(wěn)、安全可
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[0052]此外，在卸料操作后，吊鉤8還需返回原點裝載位置，以備下次操作。為此，控制器還包括對吊鉤8的返程進行行程邏輯控制的返程過程控制模塊，該返程過程控制模塊被配置成根據(jù)返程信號和返程過程控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在返程過程中控制提升行程調(diào)節(jié)模塊、平移行程調(diào)節(jié)模塊、旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊或下降行程調(diào)節(jié)模塊運行或停止的第一返程過程調(diào)節(jié)信號、第二返程過程調(diào)節(jié)信號、第三返程過程調(diào)節(jié)信號、第四返程過程調(diào)節(jié)信號和第五返程過程調(diào)節(jié)信號；
[0053]其中，第一返程過程調(diào)節(jié)信號用于控制提升行程調(diào)節(jié)模塊運行以將吊鉤8從設(shè)定的卸料位置提升至設(shè)定的空載提升高度位置，第二返程過程調(diào)節(jié)信號用于在第一返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制平移行程調(diào)節(jié)模塊運行以將行車4平移至初始平移位置，第三返程過程調(diào)節(jié)信號用于在第二返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊運行以將懸臂3旋轉(zhuǎn)至初始旋轉(zhuǎn)角度位置，第四返程過程調(diào)節(jié)信號用于在第三返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制下降行程調(diào)節(jié)模塊運行以將吊鉤8下降至原點裝載位置，第五返程過程調(diào)節(jié)信號用于在第四返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制下降行程調(diào)節(jié)模塊停止運行以進行重物裝載操作。
[0054]返程過程中，可通過上述返程過程控制模塊使得吊鉤8保持勻速回收。
[0055]控制器中的各個控制模塊可存儲于下位機的寄存器中，上位機可用于在重物裝載操作完成后給下位機發(fā)出起吊信號，并且在卸料操作完成后給下位機發(fā)出返程信號。
[0056]此外控制器還需對故障停機、維護或緊急情況等進行處理，因此控制器還可包括吊車故障排除模塊，被配置成根據(jù)下位機發(fā)出的吊車故障信號向當(dāng)前運行的行程調(diào)節(jié)模塊發(fā)出停止運行信號，并且根據(jù)下位機發(fā)出的吊車故障排除信號向當(dāng)前運行的行程調(diào)節(jié)模塊發(fā)出恢復(fù)運行信號。同樣的，控制器還可包括電源供應(yīng)單元和緊急工況處理模塊，該緊急工況處理模塊被配置成根據(jù)下位機發(fā)出的緊急工況信號向電源供應(yīng)單元發(fā)出斷電信號，以切斷懸臂起吊裝置中除下位機以外的所有電氣單元的電源供應(yīng)。
[0057]本實用新型所設(shè)計的智能式懸臂起吊裝置能解決現(xiàn)行吊車的非自動、效率低、存在安全隱患的缺點?，F(xiàn)行吊車的起吊方法中，不管貨物重量、體積，都采用單一的起吊方法，無法處理吊物的搖晃和和控制吊車的速度，而本實用新型針對不同重量和體積的吊物，采用下位機智能控制的方法，不僅有效地處理了吊物搖晃的問題，還實時的控制吊車各個單元的吊起速度，從根本上解決了現(xiàn)行吊車起吊存在的問題。
[0058]具體地，參見圖1，吊車運行過程為原點裝載位置到卸料位置，而后再原路返回。在原點裝載位置由操作人員裝好貨物，通過上位機發(fā)指令使吊車向目標(biāo)位置(即卸料位置)移動，移動過程為單軸:升降走行、平移走行、旋轉(zhuǎn)走行，到達目標(biāo)位置卸下貨物后上位機發(fā)送指令使吊車回到下次起吊的位置。為確保安全，第一軸吊車升降電葫蘆可以自動剎車，遇到危險情況，下位機可發(fā)指令以緊急停車，第二、三軸吊車平移、旋轉(zhuǎn)走行可由伺服器控制，遇緊急情況下位機發(fā)指令，伺服器使能信號斷開，吊車平移、旋轉(zhuǎn)走行立刻停止，進而達到吊車的智能、自動、安全的效果。
[0059]以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本實用新型的優(yōu)選實施方式，但是，本實用新型并不限于上述實施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本實用新型的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本實用新型的技術(shù)方案進行多種簡單變型，例如除采用電機驅(qū)動外，也可采用液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動等方式，這些簡單變型均屬于本實用新型的保護范圍。
[0060]另外需要說明的是，在上述【具體實施方式】中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本實用新型對各種可能的組合方式不再另行說明。
[0061]此外，本實用新型的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本實用新型的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本實用新型所公開的內(nèi)容。
【主權(quán)項】
1.一種懸臂起吊裝置，其特征在于，該懸臂起吊裝置包括基座(I)、旋轉(zhuǎn)立柱(2)、懸臂(3)、行車(4)、升降電機(5)、平移電機(6)、旋轉(zhuǎn)電機(7)和吊鉤(8)，所述旋轉(zhuǎn)立柱(2)可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述基座(I)上并由所述旋轉(zhuǎn)電機(7)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，所述懸臂(3)從所述旋轉(zhuǎn)立柱(2)的頂端橫向伸出，該懸臂(3)中形成有水平滑槽，所述平移電機(6)安裝在所述行車(4)上并驅(qū)動該行車沿所述水平滑槽滑移，安裝在所述行車(4)上的所述升降電機(5)驅(qū)動所述吊鉤(8)升降以起吊重物。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，該懸臂起吊裝置還包括高度傳感器(9)、高度感應(yīng)片(10)、平移傳感器(11)、平移感應(yīng)片(12)、旋轉(zhuǎn)傳感器(13)和旋轉(zhuǎn)感應(yīng)片(14)； 其中，所述高度傳感器(9)安裝在所述吊鉤(8)和行車(4)中的其中一者上，所述高度感應(yīng)片(10)安裝在所述吊鉤(8)和行車(4)中的其中另一者上，所述高度傳感器(9)與高度感應(yīng)片(10)位置相對以采集實時高度位置； 所述平移傳感器(11)安裝在所述行車(4)和所述水平滑槽的端部的其中一者上，所述平移感應(yīng)片(12)安裝在所述行車(4)和所述水平滑槽的端部的其中另一者上，所述平移傳感器(11)與平移感應(yīng)片(12)位置相對以采集實時平移位置；所述旋轉(zhuǎn)傳感器(13)安裝在所述懸臂(3)和基座(I)中的其中一者上，所述旋轉(zhuǎn)感應(yīng)片(14)安裝在所述懸臂(3)和基座(I)中的其中另一者上，所述旋轉(zhuǎn)傳感器(13)能夠感測所述旋轉(zhuǎn)感應(yīng)片(14)的實時旋轉(zhuǎn)位置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述升降電機(5)為由變頻器控制轉(zhuǎn)速的三相異步感應(yīng)電機，所述平移電機(6)為由伺服驅(qū)動器控制工作的伺服電機。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任意一項所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述懸臂起吊裝置還包括控制器，該控制器包括: 提升行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)提升控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在所述吊鉤(8)的起吊過程中控制所述升降電機(5)以調(diào)節(jié)所述吊鉤(8)的起吊速度和起吊行程的提升行程調(diào)節(jié)信號； 平移行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)平移控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在所述行車(4)的平移過程中控制所述平移電機(6)以調(diào)節(jié)所述行車(4)的平移速度和平移行程的平移行程調(diào)節(jié)信號； 旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)旋轉(zhuǎn)控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在所述懸臂(3)的旋轉(zhuǎn)過程中控制所述旋轉(zhuǎn)電機(7)以調(diào)節(jié)所述懸臂(3)的旋轉(zhuǎn)速度和旋轉(zhuǎn)行程的旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)信號；以及下降行程調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)下降控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在所述吊鉤(8)的下降過程中控制所述升降電機(5)以調(diào)節(jié)所述吊鉤(8)的下降速度和下降行程的下降行程調(diào)節(jié)信號。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述提升控制參數(shù)、平移控制參數(shù)、旋轉(zhuǎn)控制參數(shù)和下降控制參數(shù)均至少包括加速度、減速度、加速時間、減速時間。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述控制器還包括起吊移運過程控制模塊，該起吊移運過程控制模塊被配置成根據(jù)起吊信號和起吊移運過程控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在起吊移運過程中控制所述提升行程調(diào)節(jié)模塊、平移行程調(diào)節(jié)模塊、旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊或下降行程調(diào)節(jié)模塊運行或停止的第一起吊移運過程調(diào)節(jié)信號、第二起吊移運過程調(diào)節(jié)信號、第三起吊移運過程調(diào)節(jié)信號、第四起吊移運過程調(diào)節(jié)信號和第五起吊移運過程調(diào)節(jié)信號； 其中，所述第一起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于控制所述提升行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述吊鉤(8)從原點裝載位置提升至設(shè)定的裝載提升高度位置，所述第二起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第一起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述平移行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述行車(4)從初始平移位置平移至設(shè)定的裝載平移位置，所述第三起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第二起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述懸臂(3)從初始旋轉(zhuǎn)角度位置朝向設(shè)定旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)至設(shè)定的裝載旋轉(zhuǎn)角度位置，所述第四起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第三起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述下降行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述吊鉤(8)下降至設(shè)定的卸料位置，所述第五起吊移運過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第四起吊移運過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述下降行程調(diào)節(jié)模塊停止運行以進行卸料操作。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述控制器還包括返程過程控制模塊，該返程過程控制模塊被配置成根據(jù)返程信號和返程過程控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在返程過程中控制所述提升行程調(diào)節(jié)模塊、平移行程調(diào)節(jié)模塊、旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊或下降行程調(diào)節(jié)模塊運行或停止的第一返程過程調(diào)節(jié)信號、第二返程過程調(diào)節(jié)信號、第三返程過程調(diào)節(jié)信號、第四返程過程調(diào)節(jié)信號和第五返程過程調(diào)節(jié)信號； 其中，所述第一返程過程調(diào)節(jié)信號用于控制所述提升行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述吊鉤(8)從設(shè)定的所述卸料位置提升至設(shè)定的空載提升高度位置，所述第二返程過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第一返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述平移行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述行車(4)平移至所述初始平移位置，所述第三返程過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第二返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述旋轉(zhuǎn)行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述懸臂(3)旋轉(zhuǎn)至所述初始旋轉(zhuǎn)角度位置，所述第四返程過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第三返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述下降行程調(diào)節(jié)模塊運行以將所述吊鉤(8)下降至所述原點裝載位置，所述第五返程過程調(diào)節(jié)信號用于在所述第四返程過程調(diào)節(jié)信號之后控制所述下降行程調(diào)節(jié)模塊停止運行以進行重物裝載操作。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述懸臂起吊裝置還包括上位機和下位機，所述控制器中的各個控制模塊存儲于所述下位機的寄存器中，所述上位機用于在所述重物裝載操作完成后給所述下位機發(fā)出所述起吊信號，并且在所述卸料操作完成后給所述下位機發(fā)出所述返程信號。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述控制器還包括吊車故障排除模塊，被配置成根據(jù)所述下位機發(fā)出的吊車故障信號向當(dāng)前運行的行程調(diào)節(jié)模塊發(fā)出停止運行信號，并且根據(jù)所述下位機發(fā)出的吊車故障排除信號向當(dāng)前運行的行程調(diào)節(jié)模塊發(fā)出恢復(fù)運行信號。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的懸臂起吊裝置，其特征在于，所述控制器還包括電源供應(yīng)單元和緊急工況處理模塊，該緊急工況處理模塊被配置成根據(jù)所述下位機發(fā)出的緊急工況信號向所述電源供應(yīng)單元發(fā)出斷電信號，以切斷所述懸臂起吊裝置中除所述下位機以外的所有電氣單元的電源供應(yīng)。
【專利摘要】本實用新型涉公開了一種懸臂起吊裝置，包括基座(1)、旋轉(zhuǎn)立柱(2)、懸臂(3)、行車(4)、升降電機(5)、平移電機(6)、旋轉(zhuǎn)電機(7)和吊鉤(8)，旋轉(zhuǎn)立柱可旋轉(zhuǎn)地安裝在基座上，懸臂中形成有水平滑槽，平移電機驅(qū)動該行車沿水平滑槽滑移，升降電機驅(qū)動吊鉤升降以起吊重物。為實現(xiàn)智能化控制，懸臂起吊裝置的控制器可分為提升、平移、旋轉(zhuǎn)和下降行程調(diào)節(jié)模塊共四大基本模塊，并包括對四大行程模塊進行行程邏輯控制的起吊移運過程控制模塊和對返程進行行程邏輯控制的返程過程控制模塊，以及吊車故障排除模塊、緊急工況處理模塊等。此懸臂起吊裝置的結(jié)構(gòu)簡易、操作方便，且能夠?qū)崿F(xiàn)智能化、自動化，并確保吊起過程安全、穩(wěn)定。
【IPC分類】B66C13/16, B66C23/62
【公開號】CN205387440
【申請?zhí)枴緾N201620233342
【發(fā)明人】辛民, 肖德富, 李權(quán)福, 莊德重, 李開顏, 段樂, 張軍, 臧泳霈, 李鳳義
【申請人】中國神華能源股份有限公司, 神華鐵路貨車運輸有限責(zé)任公司, 北京建筑大學(xué)
【公開日】2016年7月20日
【申請日】2016年3月24日