本發(fā)明是涉及在例如港口、煉鋼廠、各種工廠等使用的裝卸作業(yè)用的起重機(jī)中，對從橫移的小車(trolly)懸吊的吊物的擺動角進(jìn)行計算的技術(shù)。

背景技術(shù)：

通常，在由起重機(jī)進(jìn)行的裝卸作業(yè)中，使吊物在短時間準(zhǔn)確地到達(dá)目標(biāo)位置并且使在到達(dá)目標(biāo)位置為止或者已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)位置時的吊物的擺動角為零的情況是理想的。

以往，提供有各種使吊物的擺動角為零的防擺控制技術(shù)，特別是近年來，由計算機(jī)控制進(jìn)行的電氣式防擺控制備受矚目。

在電氣防擺控制中，存在通過計算求出使加減速結(jié)束時的擺動衰減的速度模型，并將該速度模型作為控制指令使起重機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的情況，以及檢測吊物的擺動角并將其檢測值反饋到驅(qū)動系統(tǒng)而進(jìn)行控制的情況等。

其中，在進(jìn)行反饋控制的情況下，擺動角檢測裝置是必要的，在使用速度模型的控制的情況下，為了保證控制性能，多數(shù)情況下也具備擺動角檢測裝置。應(yīng)予說明，起重機(jī)中的吊物的擺動角可以主要大體分為在小車的橫移方向擺動的偏移(sway)擺動角和在繞垂直軸扭轉(zhuǎn)的偏轉(zhuǎn)(skew)擺動角。

這里，圖9表示記載于專利文獻(xiàn)1的擺動角檢測裝置的主要部分，圖9(a)是表示起重機(jī)的全體構(gòu)成的側(cè)視圖，圖9(b)是設(shè)置于吊具的標(biāo)志物的俯視圖。

在圖9(a)中，51是小車，52是吊繩，53是吊具，54是設(shè)置在吊具53的上表面的標(biāo)志物，在小車51的下表面設(shè)置有照相機(jī)55。如圖9(b)所示，在標(biāo)志物54的中央部，設(shè)置例如帶狀的標(biāo)識符(或者半導(dǎo)體發(fā)光元件等)54a，通過將由照相機(jī)55拍攝到的標(biāo)識符54a的拍攝圖像利用計算機(jī)進(jìn)行圖像處理，從而檢測吊具53的移動狀態(tài)，并計算與該吊具53保持為一體的吊物(未圖示)的擺動角。

另外，作為其他現(xiàn)有技術(shù)，專利文獻(xiàn)2公開了如下擺動角檢測裝置，該擺動角檢測裝置在吊具的上表面配置多個標(biāo)志物，并且與各標(biāo)志物對應(yīng)地將廣角用照相機(jī)以及望遠(yuǎn)用照相機(jī)分別配置在小車的下表面，基于根據(jù)由這些多臺照相機(jī)拍攝的拍攝圖像求出的重心位置的時間的變化來檢測吊物的偏移擺動角和偏轉(zhuǎn)擺動角。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開平6-219681號公報(第[0011]～[0021]段，圖1、圖2等)

專利文獻(xiàn)2：日本特開平9-257475號公報(第[0021]～[0024]段，圖1、圖2等)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)問題

這里，若假設(shè)為集裝箱起重機(jī)等屋外使用的情況，如專利文獻(xiàn)1記載的那樣，在基于由照相機(jī)拍攝的拍攝圖像來檢測擺動角的情況下，容易受到拍攝時的太陽光、霧和/或降雨等光學(xué)干擾的影響。因此，存在暫時發(fā)生擺動角的誤檢測、檢測報錯，無法穩(wěn)定地檢測擺動角的問題。

另外，如專利文獻(xiàn)2記載的那樣，通過使用多臺照相機(jī)，能夠一定程度防止誤檢測、檢測報錯，但多臺照相機(jī)和其圖像處理單元等會導(dǎo)致裝置的高成本。

因此，本發(fā)明的解決課題在于，提供即使在暫時發(fā)生了擺動角的誤檢測、檢測報錯的情況下，也能夠利用計算處理對擺動角進(jìn)行推定來無障礙地進(jìn)行防擺控制的吊物的擺動角計算裝置。

技術(shù)方案

為了解決上述課題，技術(shù)方案1的發(fā)明為一種吊物的擺動角計算裝置，其按照預(yù)定周期對從橫移的小車懸吊的吊物的擺動角檢測值進(jìn)行計算處理并生成擺動角推定值，上述吊物的擺動角計算裝置具備：

檢測值異常判定部，其對上述擺動角計算裝置接收到的擺動角檢測值是正常還是異常進(jìn)行判定；

前次推定值和角速度保存部，其根據(jù)前次計算周期的上述擺動角推定值對擺動角速度進(jìn)行計算，并保存該擺動角推定值以及擺動角速度；以及

擺動角推定部，當(dāng)由上述檢測值異常判定部判定為正常時，上述擺動角推定部進(jìn)行第1處理，在上述第1處理中將上述擺動角檢測值作為本次的擺動角推定值而生成，當(dāng)由上述檢測值異常判定部判定為異常時，上述擺動角推定部進(jìn)行第2處理，在上述第2處理中基于保存在上述前次推定值和角速度保存部的前次計算周期的擺動角推定值以及擺動角速度對本次的擺動角推定值進(jìn)行計算。

技術(shù)方案2的發(fā)明是一種吊物的擺動角計算裝置，其按照預(yù)定周期對從橫移的小車懸吊的吊物的擺動角檢測值進(jìn)行計算處理并生成擺動角推定值，上述擺動角推定值用于生成防擺控制用的驅(qū)動器位置指令，上述吊物的擺動角計算裝置具備：

檢測值異常判定部，其對上述擺動角計算裝置接收到的擺動角檢測值是正常還是異常進(jìn)行判定；

擺動角推定部，當(dāng)由上述檢測值異常判定部判定為正常時，上述擺動角推定部進(jìn)行第1處理，在上述第1處理中根據(jù)上述擺動角檢測值、上述驅(qū)動器位置指令或驅(qū)動器位置檢測值、前次計算周期的擺動角推定值來求出擺動角速度推定值，并且，根據(jù)該擺動角速度推定值和上述擺動角檢測值生成本次的擺動角推定值；當(dāng)由上述檢測值異常判定部判定為異常時，上述擺動角推定部進(jìn)行第2處理，在上述第2處理中根據(jù)上述驅(qū)動器位置指令或者上述驅(qū)動器位置檢測值、前次計算周期的擺動角推定值求出擺動角速度推定值，并且，根據(jù)該擺動角速度推定值生成本次的擺動角推定值。

技術(shù)方案3的發(fā)明是，在記載于技術(shù)方案1或技術(shù)方案2的吊物的擺動角計算裝置中，上述擺動角推定部在存在多種上述擺動角檢測值時，在多個擺動角檢測值中，針對由上述檢測值異常判定部判定為正常的擺動角檢測值進(jìn)行上述第1處理，并且針對判定為異常的剩余的擺動角檢測值進(jìn)行上述第2處理。

技術(shù)方案4的發(fā)明是，在記載于技術(shù)方案1～技術(shù)方案3中任一個吊物的擺動角計算裝置中，上述檢測值異常判定部在接收到的本次的擺動角檢測值與前次計算周期的擺動角推定值的偏差超過預(yù)定的判定閾值時，判定為異常。

技術(shù)方案5的發(fā)明是，在記載于技術(shù)方案4的吊物的擺動角計算裝置中，上述檢測值異常判定部在接收到的本次的擺動角檢測值與前次計算周期的擺動角推定值的偏差在預(yù)定的判定閾值以下的狀態(tài)持續(xù)了一定時間的情況下，判定為正常，并在上述偏差超過上述判定閾值時立即判定為異常。

技術(shù)方案6的發(fā)明是，在記載于技術(shù)方案1～技術(shù)方案5中任一個的吊物的擺動角計算裝置中，上述擺動角檢測值包括偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值以及偏移擺動角檢測值。

技術(shù)方案7的發(fā)明是，在記載于技術(shù)方案1～技術(shù)方案6中任一個的吊物的擺動角計算裝置中，基于與上述吊物一體地移動的標(biāo)志物的拍攝圖像得到上述擺動角檢測值。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，即使在暫時地發(fā)生擺動角的誤檢測、檢測報錯的情況下也能夠通過計算處理對擺動角進(jìn)行推定，因此能夠穩(wěn)定地求出用于防擺控制的擺動角。另外，不需要使用多臺照相機(jī)等拍攝裝置，因此也有助于成本的降低。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的第1實(shí)施方式的擺動角計算裝置的功能框圖。

圖2是表示應(yīng)用了本發(fā)明的各實(shí)施方式的起重機(jī)的主要部分以及偏移擺動角的構(gòu)成圖。

圖3是圖2中的吊具的俯視圖。

圖4是偏轉(zhuǎn)擺動角的說明圖。

圖5是xyz坐標(biāo)系中的偏移擺動角以及偏轉(zhuǎn)擺動角的說明圖。

圖6是本發(fā)明的第2實(shí)施方式的擺動角計算裝置的功能框圖。

圖7是圖6中的偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值異常判定部的構(gòu)成圖。

圖8是圖6中的偏轉(zhuǎn)擺動角推定部的構(gòu)成圖。

圖9是記載于專利文獻(xiàn)1的擺動角檢測裝置的主要部分的說明圖。

標(biāo)記說明

1：小車

2：梁

3：繩索(吊繩)

4：滑輪

5：吊具

6：吊物

7：標(biāo)志物

8：照相機(jī)

10、20：擺動角計算裝置

11：檢測值異常判定部

12：擺動角推定部

13：前次推定值和角速度保存部

14：擺動角計算部

21：偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值異常判定部

21a：減法單元

21b：絕對值計算單元

21c：比較單元

21d：接通延時單元

22：偏轉(zhuǎn)擺動角推定部

22a、22b：切換單元

22c：減法單元

22d、22e：加法單元

22f、22g：積分單元

30：偏轉(zhuǎn)擺動角控制部

具體實(shí)施方式

以下，根據(jù)附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。首先，圖2表示應(yīng)用了該實(shí)施方式的擺動角計算裝置的起重機(jī)的主要部分。

在圖2中，1是小車，2是供小車1進(jìn)行橫移動作的梁，5是經(jīng)由繩索(吊繩)3以及滑輪4被小車1支持的吊具，6是與吊具5保持為一體的吊物，7是配置于吊具5的上表面的標(biāo)志物，8是配置于小車1的下表面對標(biāo)志物7進(jìn)行拍攝的照相機(jī)。

圖3是吊具5的俯視圖，相當(dāng)于通過上述照相機(jī)8拍攝的吊具5以及標(biāo)志物7等的拍攝圖像。這里，標(biāo)志物7例如在吊具5的大致兩端部各配置一個。

應(yīng)予說明，吊物6與吊具5保持為一體，因此只對擺動角進(jìn)行考察時，將吊具5與吊物6當(dāng)做同等的部件。

接下來，對該實(shí)施方式中的檢測對象和推定對象即擺動角進(jìn)行說明。

前述的圖2中的θ是因小車1的橫移動作而產(chǎn)生的偏移擺動角，是當(dāng)?shù)跷?擺動時，在吊物6的重心與垂直軸x之間形成的角度。

另外，圖4中的φ表示由吊物6的重心處在偏心狀態(tài)等而造成的，由于吊物6以垂直軸x為中心旋轉(zhuǎn)從而形成的偏轉(zhuǎn)擺動角。

接著，圖5是表示xyz坐標(biāo)系中的偏移擺動角以及偏轉(zhuǎn)擺動角的說明圖。圖5所示的xyz坐標(biāo)是以照相機(jī)8的位置為原點(diǎn)o的三維坐標(biāo)，e1、e2表示前述的兩個標(biāo)志物7的位置。

圖5中的θ1、θ2是在xoz平面上測定的偏移擺動角，θ1是o-e1在xoz平面上的正交投影軸與x軸之間的角度，θ2是o-e2在xoz平面上的正交投影軸與x軸之間的角度。

另外，φ1、φ2是在xoy平面上測定的偏轉(zhuǎn)擺動角，φ1是o-e1在xoy平面上的正交投影軸與x軸之間的角度，φ2是o-e2在xoy平面上的正交投影軸與x軸之間的角度。

對于使用這些角度來計算吊物6的偏移擺動角θ以及偏轉(zhuǎn)擺動角φ來說，使用算式1、算式2。

[算式1](偏移擺動角θ)

θ＝(θ1+θ2)/2

[算式2](偏轉(zhuǎn)擺動角φ)

φ＝tan^-1[{tan(θ1)－tan(θ2)}/{tan(φ1)－tan(φ2)}]

接下來，參照圖1對本發(fā)明的第1實(shí)施方式的擺動角計算裝置進(jìn)行說明。該第1實(shí)施方式相當(dāng)于技術(shù)方案1的發(fā)明。

圖1是通過商用的plc(可編程邏輯控制器)等計算處理裝置實(shí)現(xiàn)的擺動角計算裝置10的功能框圖。在該擺動角計算裝置10中，11是檢測值異常判定部，12是擺動角推定部，13是前次推定值和角速度保存部，14是計算偏移擺動角以及偏轉(zhuǎn)擺動角的擺動角計算部。

以下，對圖1的動作進(jìn)行說明。

基于由圖2的照相機(jī)8進(jìn)行的標(biāo)志物的拍攝圖像而檢測出的擺動角檢測值θ1、θ2、φ1、φ2經(jīng)由串行通信等傳輸單元被輸入到擺動角計算裝置10。在該擺動角計算裝置10中，以固定周期執(zhí)行計算。

檢測值異常判定部11對本次被輸入的檢測值θ1、θ2、φ1、φ2和被保存在前次推定值和角速度保存部13的前次計算周期的推定值θ1’、θ2’、φ1’、φ2’分別進(jìn)行比較，在各擺動角的偏差超過了預(yù)先設(shè)定的判定閾值的情況下，判定為異常而輸出例如邏輯“0”的正常/異常判定信號a。該判定信號a在各擺動角的檢測值與推定值之差的絕對值在上述判定閾值以下的情況下，判定為正常而成為邏輯“1”。

在此情況下，優(yōu)選為，在上述偏差超過了判定閾值時立即判定為異常，并且在上述偏差在判定閾值以下的狀態(tài)持續(xù)了一定時間的情況下判定為正常。

在正常/異常判定信號a的邏輯為“1”而檢測值被判定為正常的情況下，擺動角推定部12將接收到的檢測值θ1、θ2、φ1、φ2保持不變地作為推定值θ1’，θ2’，φ1’，φ2’輸出(技術(shù)方案1中的第1處理)。

另外，在正常/異常判定信號a的邏輯為“0”而檢測值被判定為異常的情況下，將保存在前次推定值和角速度保存部13的前次推定值θ1’、θ2’、φ1’、φ2’與前次角速度δθ1’、δθ2’、δφ1’、δφ2’相加得到的值作為本次的推定值θ1’、θ2’、φ1’、φ2’輸出(技術(shù)方案1中的第2處理)。

在前次推定值和角速度保存部13中，保存推定值θ1’、θ2’、φ1’、φ2’直到下次的計算，并且求出前次推定值與本次推定值的差來計算前次角速度δθ1’、δθ2’、δφ1’、δφ2’，并對這些值進(jìn)行保存。

在擺動角計算部14中，使用推定值θ1’、θ2’、φ1’、φ2’作為前述的算式1以及算式2中的θ1、θ2、φ1、φ2，由此計算偏移擺動角θ以及偏轉(zhuǎn)擺動角φ并輸出。

利用上述的處理計算得到的偏移擺動角θ以及偏轉(zhuǎn)擺動角φ在提供給用于進(jìn)行所謂的防擺控制的驅(qū)動器的位置指令的生成中使用。

應(yīng)予說明，在標(biāo)志物拍攝時由于光學(xué)干擾等，所有的擺動角檢測值θ1、θ2、φ1、φ2瞬間變得異常的情況下，使用前次的擺動角推定值以及角速度對所有這些擺動角檢測值進(jìn)行推定即可。在由于其它的理由擺動角檢測值θ1、θ2、φ1、φ2中的任一個變得異常的情況下，保持正常的擺動角檢測值不變而輸出，只對異常的擺動角檢測值進(jìn)行上述的推定處理，由此生成擺動角推定值即可。

根據(jù)該第1實(shí)施方式，無需如前述的專利文獻(xiàn)2那樣使用多臺拍攝裝置，并且在暫時發(fā)生擺動角的誤檢測、檢測報錯的情況下，也能夠利用計算處理適當(dāng)?shù)赝贫ǔ鰯[動角而用于防擺控制。

接著，對本發(fā)明的第2實(shí)施方式的擺動角計算裝置進(jìn)行說明。該第2實(shí)施方式相當(dāng)于技術(shù)方案2的發(fā)明。

本實(shí)施方式假設(shè)了通過使用擺動角推定值使驅(qū)動器動作，從而進(jìn)行防擺控制的情況。

接下來，圖6是將本發(fā)明的第2實(shí)施方式的擺動角計算裝置20與偏轉(zhuǎn)擺動角控制部30一起表示的功能框圖。這些擺動角計算裝置20以及偏轉(zhuǎn)擺動角控制部30也可以通過商用的plc等計算處理裝置實(shí)現(xiàn)。

應(yīng)予說明，以下雖然對偏轉(zhuǎn)擺動角的計算以及控制進(jìn)行說明，但也可以應(yīng)用于偏移擺動角的計算以及控制。

在圖6中，擺動角計算裝置20具備偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值異常判定部21和偏轉(zhuǎn)擺動角推定部22，該偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值異常判定部21判定偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值φ是正常還是異常，偏轉(zhuǎn)擺動角推定部22接收偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值異常判定部21的輸出即正常/異常判定信號a、偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值φ、和從偏轉(zhuǎn)擺動角控制部30輸出的驅(qū)動器位置指令(或者驅(qū)動器位置檢測值)來計算偏轉(zhuǎn)擺動角推定值φ’。

另外，偏轉(zhuǎn)擺動角控制部30使用從偏轉(zhuǎn)擺動角推定部22輸出的偏轉(zhuǎn)擺動角推定值φ’來生成驅(qū)動器位置指令，控制未圖示的驅(qū)動器的動作來進(jìn)行防擺控制。該偏轉(zhuǎn)擺動角控制部30例如由比例積分微分(pid)控制單元構(gòu)成。

作為防擺控制的具體的方法，例如已知有通過利用驅(qū)動器控制偏轉(zhuǎn)油缸的位置，從而調(diào)整對吊物(吊具)在多個位置上進(jìn)行支承的多根繩索(吊繩)的長度來使偏轉(zhuǎn)擺動角衰減的方法，但在本發(fā)明中并沒有特別地限定。

圖7是圖6中的偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值異常判定部21的構(gòu)成圖。該異常判定部21的構(gòu)成以及功能實(shí)際上與圖1的檢測值異常判定部11相同。

即，在圖7中，利用減法單元21a求出偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值φ與偏轉(zhuǎn)擺動角推定值φ’的偏差，并利用絕對值計算單元21b計算偏差的絕對值。將該絕對值與判定閾值一起輸入到比較單元21c，并且將比較單元21c的輸出輸入到接通延時(on-delay)單元21d而得到正常/異常判定信號a。

利用上述構(gòu)成，若偏差的絕對值大于判定閾值，則立即將正常/異常判定信號a的邏輯設(shè)置在異常側(cè)而輸出，在偏差的絕對值在判定閾值以下的狀態(tài)經(jīng)過了一定時間的情況下，將正常/異常判定信號a的邏輯設(shè)置在正常側(cè)而輸出。其中，優(yōu)選為，在計算開始時，僅在擺動角推定值追隨擺動角檢測值之前的時間不進(jìn)行擺動角檢測值的正常/異常判定。

接下來，圖8是將圖6中的偏轉(zhuǎn)擺動角推定部22的構(gòu)成與偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值異常判定部21一起表示的圖。

偏轉(zhuǎn)擺動角推定部22具備：根據(jù)來自于偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值異常判定部21的正常/異常判定信號a進(jìn)行切換動作的第1切換單元22a和第2切換單元22b；減法單元22c；加法單元22d、22e；第1積分單元22f、第2積分單元22g；以及第1比例系數(shù)k1、第2比例系數(shù)k2、第3比例系數(shù)k3、第4比例系數(shù)k4。

該偏轉(zhuǎn)擺動角推定部22的動作如下所述。

首先，預(yù)先取得偏轉(zhuǎn)擺動角速度變化率相對于驅(qū)動器的位移的關(guān)系，將該比設(shè)定為第1比例系數(shù)k1，將相對于偏轉(zhuǎn)擺動角產(chǎn)生的偏轉(zhuǎn)擺動角加速度之比設(shè)定為第2比例系數(shù)k2，相對于偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值φ與偏轉(zhuǎn)擺動角推定值φ’之差分別設(shè)定第3比例系數(shù)k3、第4比例系數(shù)k4。

在正常/異常判定信號a為正常的情況下，將第1切換單元22a設(shè)置在第3比例系數(shù)k3側(cè)，將第2切換單元22b設(shè)置在第4比例系數(shù)k4側(cè)。

由此，將第1比例系數(shù)k1乘以驅(qū)動器位置指令(或者檢測值)而得的結(jié)果與第1切換單元22a的輸出相加，從得到的相加值中減去偏轉(zhuǎn)擺動角推定值與第2比例系數(shù)k2相乘的結(jié)果，將得到的值利用第1積分單元22f進(jìn)行積分而對偏轉(zhuǎn)擺動角速度推定值進(jìn)行更新。進(jìn)而，將該偏轉(zhuǎn)擺動角速度推定值與第2切換單元22b的輸出的相加值利用第2積分單元22g進(jìn)行積分而對偏轉(zhuǎn)擺動角推定值進(jìn)行更新(技術(shù)方案2中的第1處理)。

應(yīng)予說明，若基于狀態(tài)推定器設(shè)計法提供第3比例系數(shù)k3、第4比例系數(shù)k4，則能夠得到跟隨偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值的偏轉(zhuǎn)擺動角推定值。

在正常/異常判定信號a為異常的情況下，將第1切換單元22a、第2切換單元22b切換到“0”側(cè)，由此不將使用來自于減法單元22c的輸出信號與第3比例系數(shù)k3、第4比例系數(shù)k4的乘法結(jié)果加進(jìn)來。

即，將由驅(qū)動器位置指令(或者檢測值)與第1比例系數(shù)k1相乘的乘法結(jié)果和由偏轉(zhuǎn)擺動角推定值與第2比例系數(shù)k2相乘的乘法結(jié)果之間的偏差利用第1積分單元22f進(jìn)行積分來對偏轉(zhuǎn)擺動角速度推定值進(jìn)行更新，進(jìn)而保持該偏轉(zhuǎn)擺動角速度推定值不變地利用第2積分單元22g進(jìn)行積分來對偏轉(zhuǎn)擺動角推定值進(jìn)行更新(技術(shù)方案2中的第2處理)。

換句話說，在擺動角檢測值為異常的情況下，可以只構(gòu)成將由偏轉(zhuǎn)擺動角推定值與第2比例系數(shù)k2相乘的乘法結(jié)果反饋到由驅(qū)動器位置指令(或者檢測值)與第1比例系數(shù)k1相乘的乘法結(jié)果來對偏轉(zhuǎn)擺動角速度推定值以及偏轉(zhuǎn)擺動角推定值進(jìn)行更新的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動模型。

與第1實(shí)施方式相同地，如上所述根據(jù)第2實(shí)施方式，在能夠?qū)ζD(zhuǎn)擺動角正常地進(jìn)行檢測的期間，偏轉(zhuǎn)擺動角推定值跟隨偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值，因此能夠?qū)ζD(zhuǎn)擺動角進(jìn)行適當(dāng)?shù)乜刂苼磉M(jìn)行防擺控制。

另外，在因光學(xué)干擾等影響在偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值發(fā)生了異常的情況下，直到偏轉(zhuǎn)擺動角檢測值恢復(fù)正常為止，偏轉(zhuǎn)擺動角推定值基于偏轉(zhuǎn)運(yùn)動模型被更新。因此，即使在無法忽視偏轉(zhuǎn)擺動角的變化的程度的整個期間發(fā)生了檢測值的異常，也能夠?qū)⑼贫ㄖ蹈聻榻咏嬷档钠D(zhuǎn)擺動角，能夠無障礙地繼續(xù)偏轉(zhuǎn)擺動角的控制乃至防擺控制。

應(yīng)予說明，在上述的第1實(shí)施方式、第2實(shí)施方式中，也可以使用除由照相機(jī)進(jìn)行的拍攝圖像以外的單元作為用于取得吊物的擺動角檢測值的單元。

工業(yè)上的利用可能性

本發(fā)明可以作為利用集裝箱起重機(jī)等對吊物進(jìn)行搬運(yùn)的裝卸領(lǐng)域中的偏轉(zhuǎn)擺動角、偏移擺動角的計算裝置來使用。