本技術(shù)屬于清洗機器人，更具體地說，是涉及一種鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)及清洗機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著光伏產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，光伏電站的運維管理成為了一個日益重要的課題。光伏面板作為光伏電站的核心部件，其清潔度直接影響發(fā)電效率和整體性能。傳統(tǒng)的人工清洗方式不僅效率低下，且成本高昂，特別是在大規(guī)模光伏電站中，這一問題尤為突出。因此，自動化清洗技術(shù)的研發(fā)與應(yīng)用顯得尤為重要。

2、目前，市場上已出現(xiàn)多種光伏面板清洗機器人，這些機器人大多通過自主行走或依附于光伏組件進行清潔作業(yè)。然而，在復(fù)雜地形或大規(guī)模光伏陣列中，單一清洗機器人的作業(yè)范圍和能力有限，需要配合無人運維車進行協(xié)同作業(yè)。無人運維車搭載機械臂，通過鏈條或鋼絲繩連接清洗機器人，實現(xiàn)清洗機器人在光伏面板上的投放與回收，成為了一種高效、靈活的解決方案。

3、但由于光伏電站通常建設(shè)在地面條件復(fù)雜、坑洼起伏的區(qū)域，無人運維車在行駛過程中難免會產(chǎn)生晃動。這種晃動通過機械臂和鏈條傳遞到清洗機器人上，不僅會影響清洗效果，還可能對機器人和光伏面板造成損害。特別是當(dāng)鏈條放出足夠余量以抵消無人運維車和機械臂的晃動時，鏈條的冗余部分容易失去控制，出現(xiàn)纏繞、打結(jié)等現(xiàn)象，嚴(yán)重時甚至可能纏繞在清洗機器人上或打在光伏面板上，導(dǎo)致設(shè)備損壞或光伏面板受損，造成不必要的經(jīng)濟損失。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例的目的在于提供一種鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)及清洗機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的連接在清洗機器人上的鏈條冗余部分不易控制，容易出現(xiàn)纏繞打結(jié)的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請采用的技術(shù)方案是：

3、提供一種鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)，包括：

4、導(dǎo)向組件，安裝于清洗機器人本體上，所述導(dǎo)向組件具有導(dǎo)向限位孔，鏈條貫穿于所述導(dǎo)向限位孔中；

5、限位連接件，連接于所述鏈條穿過所述導(dǎo)向限位孔的端部；

6、彈性伸縮機構(gòu)，安裝于清洗機器人本體上，且與所述導(dǎo)向限位孔間隔布置，所述彈性伸縮機構(gòu)位于所述導(dǎo)向組件的橫向一側(cè)，所述彈性伸縮機構(gòu)的活動端連接于所述限位連接件上，以使所述限位連接件在所述彈性伸縮機構(gòu)和所述導(dǎo)向限位孔之間活動。

7、作為上述技術(shù)方案的進一步改進：

8、可選的，所述彈性伸縮機構(gòu)包括卷簧拉伸器和第一安裝座，所述第一安裝座連接于所述清洗機器人本體上，所述卷簧拉伸器安裝于所述第一安裝座上，且與所述導(dǎo)向限位孔間隔布置，所述卷簧拉伸器的活動端沿橫向伸縮。

9、可選的，所述卷簧拉伸器包括殼體、卷簧以及牽引繩，所述殼體安裝于所述第一安裝座上，所述卷簧安裝于所述殼體內(nèi)，且一端連接于所述殼體，所述卷簧的另一端與所述牽引繩連接，所述牽引繩連接于所述限位連接件上。

10、可選的，所述限位連接件為球形限位連接件，所述球形限位連接件的直徑大于所述導(dǎo)向限位孔的直徑。

11、可選的，所述導(dǎo)向組件包括限位板和第二安裝座，所述導(dǎo)向限位孔設(shè)于所述限位板上，所述限位板安裝于所述第二安裝座上，所述第二安裝座安裝于所述清洗機器人本體上；所述第二安裝座還具有用于容置鏈條的容置空間。

12、可選的，所述彈性伸縮機構(gòu)的初始張力小于所述清洗機器人本體的重力。

13、本申請還提供一種清洗機器人，包括清洗機器人本體和上述的鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)。

14、作為上述技術(shù)方案的進一步改進：

15、可選的，所述鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)的數(shù)量與吊裝所述清洗機器人本體的鏈條的數(shù)量對應(yīng)。

16、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果為：

17、本申請?zhí)峁┑逆湕l自動收緊結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向組件、限位連接件和彈性伸縮機構(gòu)。其中，導(dǎo)向組件安裝于清洗機器人本體上，導(dǎo)向組件具有導(dǎo)向限位孔，鏈條貫穿于導(dǎo)向限位孔中；導(dǎo)向組件用于實現(xiàn)鏈條從豎向延伸向橫向延伸的平滑過渡與導(dǎo)向。限位連接件連接于鏈條穿過導(dǎo)向限位孔的端部；限位連接件起到連接鏈條和彈性伸縮機構(gòu)的作用。彈性伸縮機構(gòu)同樣安裝于清洗機器人本體上，且與導(dǎo)向限位孔間隔布置。彈性伸縮機構(gòu)位于導(dǎo)向組件的橫向一側(cè)，彈性伸縮機構(gòu)的活動端連接于限位連接件上，以使限位連接件在彈性伸縮機構(gòu)和導(dǎo)向限位孔之間活動，也即牽引鏈條的端部在彈性伸縮機構(gòu)和導(dǎo)向限位孔之間活動。在彈性伸縮機構(gòu)的作用下，鏈條得以始終保持在一個適度繃緊的狀態(tài)，既有效防止了鏈條纏繞、打結(jié)等現(xiàn)象的發(fā)生，又能在機械臂運動過程中提供一定的緩沖作用，降低由機械臂晃動引起的振動對清洗機器人本體的直接影響，保障清洗機器人的平穩(wěn)運行。

18、本申請?zhí)峁┑那逑礄C器人，包括清洗機器人本體和上述鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)，也具有上述鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)的優(yōu)點。

技術(shù)特征：

1.一種鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述彈性伸縮機構(gòu)(5)包括卷簧拉伸器(51)和第一安裝座(52)，所述第一安裝座(52)連接于所述清洗機器人本體(2)上，所述卷簧拉伸器(51)安裝于所述第一安裝座(52)上，且與所述導(dǎo)向限位孔(11)間隔布置，所述卷簧拉伸器(51)的活動端沿橫向伸縮。

3.如權(quán)利要求2所述的鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述卷簧拉伸器(51)包括殼體、卷簧以及牽引繩(511)，所述殼體安裝于所述第一安裝座(52)上，所述卷簧安裝于所述殼體內(nèi)，且一端連接于所述殼體，所述卷簧的另一端與所述牽引繩(511)連接，所述牽引繩(511)連接于所述限位連接件(4)上。

4.如權(quán)利要求1至3中任意一項所述的鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述限位連接件(4)為球形限位連接件，所述球形限位連接件的直徑大于所述導(dǎo)向限位孔(11)的直徑。

5.如權(quán)利要求1至3中任意一項所述的鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)向組件(1)包括限位板(12)和第二安裝座(13)，所述導(dǎo)向限位孔(11)設(shè)于所述限位板(12)上，所述限位板(12)安裝于所述第二安裝座(13)上，所述第二安裝座(13)安裝于所述清洗機器人本體(2)上；所述第二安裝座(13)還具有用于容置鏈條(3)的容置空間。

6.如權(quán)利要求1至3中任意一項所述的鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述彈性伸縮機構(gòu)(5)的初始張力小于所述清洗機器人本體(2)的重力。

7.一種清洗機器人，其特征在于，包括清洗機器人本體(2)和如權(quán)利要求1至6中任意一項所述的鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)。

8.如權(quán)利要求7所述的清洗機器人，其特征在于，所述鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)的數(shù)量與吊裝所述清洗機器人本體(2)的鏈條(3)的數(shù)量對應(yīng)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于清洗機器人領(lǐng)域，公開了一種鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)及清洗機器人，鏈條自動收緊結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向組件、限位連接件和彈性伸縮機構(gòu)；導(dǎo)向組件安裝于清洗機器人本體上，導(dǎo)向組件具有導(dǎo)向限位孔，鏈條貫穿于導(dǎo)向限位孔中；限位連接件連接于鏈條穿過導(dǎo)向限位孔的端部；彈性伸縮機構(gòu)安裝于清洗機器人本體上，且與導(dǎo)向限位孔間隔布置；彈性伸縮機構(gòu)位于導(dǎo)向組件的橫向一側(cè)，彈性伸縮機構(gòu)的活動端連接于限位連接件上，以使限位連接件在彈性伸縮機構(gòu)和導(dǎo)向限位孔之間活動；在彈性伸縮機構(gòu)的作用下，鏈條處于繃緊狀態(tài)，有效防止了鏈條纏繞、打結(jié)等現(xiàn)象的發(fā)生，又能在機械臂運動過程中提供一定的緩沖作用，保障清洗機器人的平穩(wěn)運行。

技術(shù)研發(fā)人員：曾賢根,凌星海,陳軍健,蔣鵑陽
受保護的技術(shù)使用者：湖南墨達智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240821
技術(shù)公布日：2025/5/19