本發(fā)明屬于激光雷達(dá)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達(dá)導(dǎo)航方法及裝置。

背景技術(shù)：

激光雷達(dá)技術(shù)是一種將激光技術(shù)與大氣光學(xué)、雷達(dá)技術(shù)、光機(jī)電一體化、計(jì)算機(jī)技術(shù)相融合的主動(dòng)式遙感探測(cè)技術(shù)，具有靈敏度和分辨率高，信息量豐富，抗干擾能力強(qiáng)，隱蔽性好等特點(diǎn)。激光雷達(dá)技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于交通測(cè)速，車輛防撞，無(wú)損檢測(cè)，及機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)等多種民用和軍事應(yīng)用領(lǐng)域。

目前利用激光雷達(dá)導(dǎo)航裝置探測(cè)時(shí)，一般采用皮帶帶動(dòng)皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，皮帶輪再帶動(dòng)激光器旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)激光器的多方位檢測(cè)，而在使用過(guò)程中，皮帶容易發(fā)生磨損，當(dāng)其磨損后，其傳動(dòng)效率和傳動(dòng)穩(wěn)定性都將受到影響，進(jìn)而會(huì)影響該激光雷達(dá)裝置的使用性能和使用壽命，若對(duì)皮帶進(jìn)行定期更換，將導(dǎo)致使用成本增加；目前激光雷達(dá)導(dǎo)航裝置的激光器獲得檢測(cè)數(shù)據(jù)后采用光電傳輸方式傳輸數(shù)據(jù)，而光電傳輸不僅安裝精度要求高，而且傳輸過(guò)程中容易收到外界干擾，其檢測(cè)精度難以保證；另外，目前激光雷達(dá)導(dǎo)航裝置的角度檢測(cè)模塊通常采用光電碼盤傳感器，光電碼盤傳感器對(duì)工藝的要求特別高，且檢測(cè)精度和檢測(cè)速度不夠；此外，在目前的激光雷達(dá)導(dǎo)航裝置中，一般采用有刷電機(jī)和饋電滑環(huán)的方式對(duì)激光器進(jìn)行供電，其在使用過(guò)程中，有刷電機(jī)的電刷和饋電滑環(huán)容易發(fā)生磨損，從而影響該激光雷達(dá)裝置的使用壽命。

因此，現(xiàn)需提供一種使用壽命長(zhǎng)且使用性能好的激光雷達(dá)導(dǎo)航方法及裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種使用壽命長(zhǎng)且使用性能好的激光雷達(dá)導(dǎo)航方法及裝置。

本發(fā)明提供的激光雷達(dá)導(dǎo)航方法，該方法包括下述步驟：

主控結(jié)構(gòu)對(duì)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和所述距離檢測(cè)裝置發(fā)出啟動(dòng)指令，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)所述距離檢測(cè)裝置從初始方位旋轉(zhuǎn)并探測(cè)前方物體，獲得不同方位的距離數(shù)據(jù)，其中對(duì)所述距離檢測(cè)裝置的供電采用無(wú)線供電的方式；

角度檢測(cè)裝置對(duì)所述距離檢測(cè)裝置的不同方位與初始方位之間的偏移角度進(jìn)行檢測(cè)，獲得角度數(shù)據(jù)；

所述主控結(jié)構(gòu)接收距離數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)，并將每一方位的距離數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，獲得每一方位的融合數(shù)據(jù)；

PC機(jī)，將接收所有融合數(shù)據(jù)并生成點(diǎn)云數(shù)據(jù);

所述PC機(jī)，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行重疊拼接即去重后生成地圖，再結(jié)合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能。

所述距離檢測(cè)裝置檢測(cè)到的距離數(shù)據(jù)通過(guò)第一串口傳遞給第一無(wú)線信號(hào)模塊后，由所述第一無(wú)線信號(hào)模塊傳遞至所述主控結(jié)構(gòu)上的第二無(wú)線信號(hào)模塊。

在所述無(wú)線供電方式中，對(duì)無(wú)線供電模塊的饋電線圈通以交流電，與所述距離檢測(cè)裝置連接的受電線圈產(chǎn)生電動(dòng)勢(shì)，對(duì)所述距離檢測(cè)裝置供電。

所述角度檢測(cè)模塊根據(jù)IGMR的角度檢測(cè)原理進(jìn)行角度檢測(cè)。

激光雷達(dá)導(dǎo)航裝置，包括：

驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，連接盤和驅(qū)動(dòng)底板，所述驅(qū)動(dòng)底板通過(guò)連接盤與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；

距離檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)和傳輸距離數(shù)據(jù)，所述距離檢測(cè)裝置固定安裝在所述驅(qū)動(dòng)底板上；

角度檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)和傳輸角度數(shù)據(jù)；以及

主控結(jié)構(gòu)，包括電機(jī)固定板、主控板以及安裝在所述主控板上的主控芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片、MOS管驅(qū)動(dòng)級(jí)，所述主控芯片用于將角度數(shù)據(jù)傳輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，還用于接收并融合所述距離數(shù)據(jù)和所述角度數(shù)據(jù)；

PC機(jī)，用于接收所有融合數(shù)據(jù)并生成點(diǎn)云數(shù)據(jù)，還用于將點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行重疊拼接即去重后生成地圖，再結(jié)合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能。

所述距離檢測(cè)裝置包括

激光器，安裝在所述驅(qū)動(dòng)底板上；

第一無(wú)線信號(hào)模塊，安裝在所述驅(qū)動(dòng)底板上；以及

第一串口，連接在所述激光器和所述第一無(wú)線信號(hào)模塊之間。

所述角度檢測(cè)裝置包括安裝在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)底部軸心上的徑向充磁磁鐵，以及安裝在所述主控板上的角度檢測(cè)模塊。

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片通過(guò)MOS管作為驅(qū)動(dòng)級(jí)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

包括對(duì)所述激光器進(jìn)行供電的無(wú)線供電模塊。

所述無(wú)線供電模塊包括：

饋電線圈，安裝在所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的電機(jī)固定板上；

受電線圈，安裝在所述驅(qū)動(dòng)底板上，所述受電線圈與所述激光器連接；以及

無(wú)線供電控制板，安裝在所述主控板上；

其中，所述無(wú)線供電控制板將直流電轉(zhuǎn)化為交流電并供給所述饋電線圈。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明中，所述激光器由固定安裝在所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)上的驅(qū)動(dòng)底板帶動(dòng)下發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述激光器的360度全方位檢測(cè)；其相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中采用皮帶和皮帶輪的驅(qū)動(dòng)方式來(lái)說(shuō)，該激光雷達(dá)導(dǎo)航裝置的各傳動(dòng)部件在傳動(dòng)過(guò)程中不會(huì)發(fā)生磨損，且傳動(dòng)效率和傳動(dòng)精度高，從而提高了該激光雷達(dá)導(dǎo)航裝置的使用壽命和使用穩(wěn)定性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)本發(fā)明的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明，其中，

圖1為本發(fā)明激光雷達(dá)導(dǎo)航方法及裝置的機(jī)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明激光雷達(dá)導(dǎo)航方法及裝置中無(wú)線供電模塊工作原理圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互結(jié)合。

實(shí)施例1

本發(fā)明提供一種激光雷達(dá)導(dǎo)航方法，該方法包括下述步驟：

主控結(jié)構(gòu)對(duì)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和所述距離檢測(cè)裝置發(fā)出啟動(dòng)指令，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)所述距離檢測(cè)裝置從初始方位旋轉(zhuǎn)并探測(cè)前方物體，獲得不同方位的距離數(shù)據(jù)，角度檢測(cè)裝置對(duì)所述距離檢測(cè)裝置的不同方位與初始方位之間的偏移角度進(jìn)行檢測(cè)，獲得角度數(shù)據(jù)，其中對(duì)所述距離檢測(cè)裝置的供電采用無(wú)線供電的方式；

所述主控結(jié)構(gòu)接收距離數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)，并將每一方位的距離數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，獲得每一方位的融合數(shù)據(jù)；

PC機(jī)，將接收所有融合數(shù)據(jù)并生成點(diǎn)云數(shù)據(jù);

所述PC機(jī)，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行重疊拼接即去重后生成地圖，再結(jié)合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能。

如圖1所示，具體使用時(shí)，通過(guò)所述主控結(jié)構(gòu)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和所述距離檢測(cè)裝置發(fā)出啟動(dòng)指令，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)收到指令后開始帶動(dòng)安裝在其上的所述距離檢測(cè)裝置開始轉(zhuǎn)動(dòng)，與此同時(shí)，所述距離檢測(cè)裝置開始對(duì)前方物體進(jìn)行探測(cè)，并獲得多個(gè)不同方位上的距離數(shù)據(jù)；在所述距離檢測(cè)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，所述角度檢測(cè)裝置對(duì)所述距離檢測(cè)裝置的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)所述距離檢測(cè)裝置在某一方位獲得距離數(shù)據(jù)時(shí)，所述角度檢測(cè)裝置獲得所述距離檢測(cè)裝置在該方位的角度數(shù)據(jù)；

然后，所述距離檢測(cè)裝置將檢測(cè)到的距離數(shù)據(jù)傳輸給所述主控結(jié)構(gòu)，所述角度檢測(cè)裝置將檢測(cè)到的角度數(shù)據(jù)傳輸給所述主控結(jié)構(gòu)；所述主控結(jié)構(gòu)接收距離數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)，并對(duì)每一方位的距離數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，獲得每一方位的融合數(shù)據(jù)；

所述主控結(jié)構(gòu)將融合數(shù)據(jù)傳輸給所述PC機(jī)，所述PC機(jī)根據(jù)接收到的所有融合數(shù)據(jù)生成點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行重疊拼接即去重后生成地圖，再結(jié)合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能。

在現(xiàn)有技術(shù)中，距離檢測(cè)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)采用皮帶和皮帶輪的驅(qū)動(dòng)方式，該方式在各傳動(dòng)部件在傳動(dòng)過(guò)程中容易發(fā)生磨損，降低激光雷達(dá)導(dǎo)航裝置的使用壽命和使用穩(wěn)定性；本發(fā)明采用外轉(zhuǎn)子無(wú)刷電機(jī)通過(guò)連接盤帶動(dòng)距離檢測(cè)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，該方式各傳動(dòng)部件在傳動(dòng)過(guò)程中不會(huì)發(fā)生磨損，且傳動(dòng)效率和傳動(dòng)精度高，從而提高了該激光雷達(dá)導(dǎo)航裝置的使用壽命和使用穩(wěn)定性。

所述距離檢測(cè)裝置在所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的作用下會(huì)發(fā)生多圈旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度根據(jù)徑向充磁磁鐵的磁性產(chǎn)生偏移量而測(cè)量所得，所以本發(fā)明提到的角度都是以南北極為初始方位的角度。在激光器發(fā)射激光束到接收從物體返回的光的過(guò)程中，激光器實(shí)際上在轉(zhuǎn)動(dòng)，假設(shè)每一度檢測(cè)一次，每一秒種轉(zhuǎn)10圈，則激光轉(zhuǎn)過(guò)的角度為3600度，只要保證激光每秒測(cè)距次數(shù)大于3600次，則可以保證激光雷達(dá)的精度在1°以內(nèi)，現(xiàn)在激光測(cè)距頻率為4000，每秒轉(zhuǎn)3600度，則精度為4000/3600，角度傳感器精度0.078度遠(yuǎn)比這個(gè)高，所以在每一次發(fā)射激光探測(cè)時(shí)激光器旋轉(zhuǎn)的角度數(shù)不會(huì)對(duì)測(cè)量精度造成影響，可忽略不計(jì)。

所述距離檢測(cè)裝置檢測(cè)到的距離數(shù)據(jù)通過(guò)第一串口傳遞給第一無(wú)線信號(hào)模塊后，由所述第一無(wú)線信號(hào)模塊傳遞至所述主控結(jié)構(gòu)上的第二無(wú)線信號(hào)模塊。

在本發(fā)明中，所述距離檢測(cè)裝置通過(guò)第一串口將距離數(shù)據(jù)傳遞給所述第一無(wú)線信號(hào)模塊，然后由所述第一無(wú)線信號(hào)模塊將距離數(shù)據(jù)傳輸給所述主控結(jié)構(gòu)上的所述第二無(wú)線信號(hào)模塊，所述第二無(wú)線信號(hào)模塊再將所述距離數(shù)據(jù)通過(guò)第二串口將距離數(shù)據(jù)傳輸給所述主控結(jié)構(gòu)；也就是說(shuō)，本發(fā)明通過(guò)設(shè)置所述第一無(wú)線信號(hào)模塊和所述第二無(wú)線信號(hào)模塊實(shí)現(xiàn)距離數(shù)據(jù)的無(wú)線傳輸；

在現(xiàn)有技術(shù)中，距離數(shù)據(jù)的傳輸方式大多采用光電傳輸，所述光電傳輸需要占驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主軸心進(jìn)行紅外激光的傳輸，因此加大了激光雷達(dá)裝置對(duì)安裝精度的要求，且紅外激光易受外界的干擾而影響檢測(cè)結(jié)果的精確度；本發(fā)明采用的無(wú)線傳輸方式通過(guò)第一無(wú)線信號(hào)模塊和第二無(wú)線信號(hào)模塊實(shí)現(xiàn)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中激光雷達(dá)裝置對(duì)安裝精度要求高的問(wèn)題；且無(wú)線信號(hào)不易受外界的干擾，提高了檢測(cè)結(jié)果的精確度。

在所述無(wú)線供電方式中，對(duì)無(wú)線供電模塊的饋電線圈通以交流電，與所述距離檢測(cè)裝置連接的受電線圈產(chǎn)生電動(dòng)勢(shì)，對(duì)所述距離檢測(cè)裝置供電。

如圖2所示，安裝在主控結(jié)構(gòu)上的無(wú)線供電控制板將主控結(jié)構(gòu)上的部分直流電轉(zhuǎn)化為交流電供給安裝在電機(jī)固定板上的饋電線圈，該交流電在所述饋電線圈周圍介質(zhì)中形成一個(gè)交變磁場(chǎng)，安裝在具有驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)板上的受電線圈在該交變磁場(chǎng)中產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)供給所述距離檢測(cè)裝置使用；

在現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)距離檢測(cè)裝置供電大多采用的是有刷電機(jī)和饋電滑環(huán)相結(jié)合的方式供電，其在使用過(guò)程中，有刷電機(jī)的電刷和饋電滑環(huán)容易發(fā)生磨損，從而影響該激光雷達(dá)裝置的使用壽命；本發(fā)明采用的無(wú)線供電方式通過(guò)饋電線圈和受電線圈完成對(duì)距離檢測(cè)裝置的供電，解決了現(xiàn)有技術(shù)中有刷電機(jī)的電刷和饋電滑環(huán)容易發(fā)生磨損的問(wèn)題，提高了激光雷達(dá)裝置的使用壽命。

在本發(fā)明中，所述角度檢測(cè)模塊采用基于IGMR（即巨磁阻原理）角度檢測(cè)原理的磁編碼器進(jìn)行角度檢測(cè)；

所述磁編碼器將測(cè)得的角度數(shù)據(jù)通過(guò)第三串口將測(cè)得的角度數(shù)據(jù)傳輸給所述主控結(jié)構(gòu)；

在現(xiàn)有技術(shù)中，角度檢測(cè)模快大多采用的是光電碼盤傳感器，碼盤由光學(xué)玻璃制成，其上刻有許多同心碼道，每位碼道上都有按一定規(guī)律排列著的若干透光和不透光部分，即亮區(qū)和暗區(qū)。通過(guò)亮區(qū)的光線經(jīng)狹縫后，形成一束很窄的光束照射在光電元件上，光電元件的排列與碼道一一對(duì)應(yīng)，當(dāng)有光照射時(shí)，對(duì)應(yīng)于亮區(qū)和暗區(qū)的光電元件輸出的信號(hào)相反，例如前者為“1”，后者為“0”。光電元件的各種信號(hào)組合，反映出按一定規(guī)律編碼的數(shù)字量，代表了碼盤軸的轉(zhuǎn)角大小。所以光電碼盤傳感器對(duì)工藝要求極高，因此增加了激光雷達(dá)裝置的成本；本發(fā)明采用的基于磁編碼器無(wú)光電碼盤傳感器對(duì)工藝的要求高，在實(shí)現(xiàn)檢測(cè)角度功能的同時(shí)降低了整個(gè)裝置的成本。

實(shí)施例2

本發(fā)明提供一種激光雷達(dá)導(dǎo)航裝置，包括：

驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，連接盤和驅(qū)動(dòng)底板，所述驅(qū)動(dòng)底板通過(guò)連接盤與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；

距離檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)和傳輸距離數(shù)據(jù)，所述距離檢測(cè)裝置固定安裝在所述驅(qū)動(dòng)底板上；

角度檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)和傳輸角度數(shù)據(jù)；

主控結(jié)構(gòu)，包括電機(jī)固定板、主控板以及安裝在所述主控板上的主控芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片、MOS管驅(qū)動(dòng)級(jí)，所述主控芯片用于將角度數(shù)據(jù)傳輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，還用于接收并融合所述距離數(shù)據(jù)和所述角度數(shù)據(jù)；

PC機(jī)，用于接收所有融合數(shù)據(jù)并生成點(diǎn)云數(shù)據(jù)，還用于將點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行重疊拼接即去重后生成地圖，再結(jié)合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能。

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用外轉(zhuǎn)子無(wú)刷電機(jī)；

具體安裝時(shí)，將所述距離檢測(cè)裝置安裝在所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)底板上，所述驅(qū)動(dòng)底板通過(guò)所述連接盤與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在所述主控結(jié)構(gòu)的電機(jī)固定板上，所述電機(jī)固定板安裝在所述主控結(jié)構(gòu)的主控板上方，所述主控板通過(guò)USB串口與PC機(jī)相連；

在本發(fā)明中，主控芯片采用的是ATMEGA64芯片，ATMEGA64是基于增強(qiáng)型RISC AVR的低功耗8位CMOS微控制器架構(gòu)，ATMEGA64的數(shù)據(jù)吞吐率高達(dá)1 MIPS每MHz。

應(yīng)當(dāng)指出的是，在本發(fā)明中主控芯片采用的是ATMEGA64芯片，但不僅限于此型號(hào)的芯片；

在本發(fā)明中，主控芯片ATMEGA64接收到角度數(shù)據(jù)后，將角度數(shù)據(jù)通過(guò)TWI接口傳輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片通過(guò)PID算法和mos管控制電機(jī)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，主控芯片ATMEGA64將接收到的角度數(shù)據(jù)與接收到的距離數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，并將融合數(shù)據(jù)通過(guò)USB傳輸?shù)絇C機(jī)。

所述距離檢測(cè)裝置包括：

激光器，安裝在所述驅(qū)動(dòng)底板上；

第一無(wú)線信號(hào)模塊，安裝在所述驅(qū)動(dòng)底板上；以及

第一串口，連接在所述激光器和所述第一無(wú)線信號(hào)模塊之間。

在本發(fā)明中的激光器探測(cè)采用的是TOF（即Time of Flight的首字母縮寫，也叫飛行時(shí)間）探測(cè)方法，TOF探測(cè)方法是通過(guò)給目標(biāo)連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過(guò)探測(cè)光脈沖的往返時(shí)間來(lái)得到目標(biāo)物距離，激光器將探測(cè)到的距離數(shù)據(jù)通過(guò)所述第一串口傳輸給所述第一無(wú)線信號(hào)模塊，所述無(wú)線信號(hào)傳輸模塊采用的是SI4436芯片，SI4436 是無(wú)線網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)钠渲幸粋€(gè)核心芯片，它提供了一個(gè)連接外部設(shè)備的端口，從而可以發(fā)出命令和讀取狀態(tài)，操縱各執(zhí)行電路的事件順序；

應(yīng)當(dāng)指出的是，在本發(fā)明中無(wú)線信號(hào)模塊采用的是SI4436芯片，但不僅限于此型號(hào)的芯片；

所述角度檢測(cè)裝置包括安裝在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)底部軸心上的徑向充磁磁鐵，以及安裝在所述主控板上的角度檢測(cè)模塊。

將徑向充磁磁鐵吸附在所述外轉(zhuǎn)子無(wú)刷電機(jī)底部軸心上，與主控板中心位置對(duì)齊，外轉(zhuǎn)子無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述徑向充磁磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)使得徑向充磁磁鐵產(chǎn)生偏移角度，該偏移角度為激光器旋轉(zhuǎn)角度；

在主控板中心與徑向充磁磁鐵對(duì)齊的位置安裝有角度檢測(cè)模塊，徑向充磁磁鐵與角度檢測(cè)模塊之間的空間距離不得超過(guò)5毫米，角度檢測(cè)模塊采用磁編碼器，可以檢測(cè)到5毫米內(nèi)的徑向充磁磁鐵的偏移角度從而獲得角度數(shù)據(jù)。

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片通過(guò)MOS管作為驅(qū)動(dòng)級(jí)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本發(fā)明中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片通過(guò)第四串口控制MOS管驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明還包括對(duì)所述激光器進(jìn)行供電的無(wú)線供電模塊。

所述無(wú)線供電模塊包括：

饋電線圈，安裝在所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的電機(jī)固定板上；

受電線圈，安裝在所述驅(qū)動(dòng)底板上，所述受電線圈與所述激光器連接；以及

無(wú)線供電控制板，安裝在所述主控板上；

其中，所述無(wú)線供電控制板將直流電轉(zhuǎn)化為交流電并供給所述饋電線圈。

本發(fā)明所述提供的激光雷達(dá)導(dǎo)航裝置的安裝大致過(guò)程如下：

將激光器、受電線圈、以及第一無(wú)線信號(hào)模塊水平固定安裝在驅(qū)動(dòng)底板上，其中激光器與受電線圈通過(guò)電線相連，激光器與第一無(wú)線信號(hào)模塊通過(guò)第一串口相連，驅(qū)動(dòng)底板通過(guò)連接盤固定連接在外轉(zhuǎn)子無(wú)刷電機(jī)的軸心上，電機(jī)通過(guò)電機(jī)固定板固定，電機(jī)固定板上安裝有饋電線圈，饋電線圈通過(guò)電線與無(wú)線供電控制板相連，無(wú)線供電控制板安裝在主控板上，主控板中心與電機(jī)底部軸心的位置安裝有一個(gè)徑向充磁磁鐵，徑向充磁磁鐵與主控板的空間距離不得超過(guò)5毫米，主控板上還固定安裝有第二無(wú)線信號(hào)模塊、角度檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片、主控芯片，其中，主控芯片與第二無(wú)線信號(hào)模塊通過(guò)第二串口相連，主控芯片與角度檢測(cè)模塊通過(guò)SPI接口相連，主控芯片與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片通過(guò)TWI接口相連。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明實(shí)施例范圍的所有變更和修改。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的激光雷達(dá)導(dǎo)航方法和裝置，進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書內(nèi)容僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。