本發(fā)明屬于通信技術(shù)領(lǐng)域，更進(jìn)一步涉及鎖相環(huán)pll、導(dǎo)航基帶信號(hào)處理技術(shù)領(lǐng)域中的一種衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)載波跟蹤裝置及方法。本發(fā)明可用于對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航中頻信號(hào)，進(jìn)行載波的頻率和相位的跟蹤。

背景技術(shù)：

衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的載波跟蹤是導(dǎo)航基帶信號(hào)處理領(lǐng)域中的技術(shù)。目前有成熟的技術(shù)來(lái)對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的中頻信號(hào)進(jìn)行載波跟蹤。而對(duì)于弱信號(hào)、高動(dòng)態(tài)環(huán)境下的載波跟蹤情況，仍然尚有很多不足。

四川九洲電器集團(tuán)有限責(zé)任公司在其申請(qǐng)的專(zhuān)利文獻(xiàn)“一種接收機(jī)高動(dòng)態(tài)環(huán)境下自適應(yīng)跟蹤方法”(申請(qǐng)?zhí)枺?01410433179.x，申請(qǐng)日：2014.08.28，授權(quán)號(hào)：cn104215981b，授權(quán)日：2017.03.15)中提出了一種適用于高動(dòng)態(tài)環(huán)境下的衛(wèi)星導(dǎo)航載波跟蹤方法。該方法通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)接收機(jī)跟蹤信號(hào)的動(dòng)態(tài)特性和信噪特性來(lái)調(diào)整跟蹤環(huán)路中鎖頻環(huán)、鎖相環(huán)，使其環(huán)路濾波器的帶寬保持最優(yōu)值；同時(shí)還調(diào)整鎖頻換輔助鎖相環(huán)的系數(shù)，提高跟蹤環(huán)路在高動(dòng)態(tài)環(huán)境下的穩(wěn)定性。該方法雖然能較好地解決接收機(jī)在高動(dòng)態(tài)環(huán)境下跟蹤誤差大、發(fā)生失鎖概率大的問(wèn)題，但是，該方法仍然存在的不足之處是，鑒相差信號(hào)由于噪聲的影響，在估計(jì)載體動(dòng)態(tài)特性時(shí)不夠精確，導(dǎo)致載波跟蹤的結(jié)果存在抖動(dòng)現(xiàn)象。

安凱微電子技術(shù)有限公司在其申請(qǐng)的專(zhuān)利文獻(xiàn)“一種gps衛(wèi)星信號(hào)載波環(huán)跟蹤方法和裝置”(申請(qǐng)?zhí)枺?01310314328.6，申請(qǐng)日：2013.07.24，申請(qǐng)公布號(hào)：cn104345323a)中提出了一種可以動(dòng)態(tài)調(diào)整載波環(huán)工作模式的衛(wèi)星信號(hào)載波跟蹤方法及裝置。該裝置主要包括獲取模塊、鎖頻換輔助鎖相環(huán)模塊、卡爾曼濾波結(jié)合鎖頻換輔助鎖相環(huán)模塊，獲取模塊用于獲取信號(hào)的載噪比；鎖頻換輔助鎖相環(huán)模塊用于當(dāng)所述衛(wèi)星信號(hào)的載噪比大于或者等于第一閾值時(shí)，載波環(huán)采用鎖頻換輔助鎖相環(huán)算法對(duì)所述衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行跟蹤；卡爾曼濾波結(jié)合鎖頻換輔助鎖相環(huán)模塊用于當(dāng)所述衛(wèi)星信號(hào)的載噪比小于第一閾值時(shí)，載波環(huán)采用卡爾曼濾波算法結(jié)合鎖頻換輔助鎖相環(huán)算法對(duì)信號(hào)進(jìn)行跟蹤。該裝置存在的不足之處是，包含有不同的載波工作模式，硬件資源開(kāi)銷(xiāo)大。該方法的實(shí)施步驟是：第一、獲取衛(wèi)星信號(hào)的載噪比；第二、當(dāng)所述衛(wèi)星信號(hào)的載噪比大于或者等于第一閾值時(shí)，載波環(huán)采用鎖頻環(huán)輔助鎖相環(huán)的算法對(duì)所述衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行跟蹤；第三、當(dāng)所述衛(wèi)星信號(hào)的載噪比小于第一閾值時(shí)，載波環(huán)采用卡爾曼濾波算法結(jié)合鎖頻環(huán)輔助鎖相環(huán)的算法對(duì)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行跟蹤。該方法雖然提高了跟蹤的靈敏度和動(dòng)態(tài)性，但是仍然存在的不足之處是，沒(méi)有解決噪聲帶寬設(shè)置的矛盾問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述已有技術(shù)的不足，提供一種衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)載波跟蹤裝置及方法，以解決在對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)進(jìn)行載波跟蹤的現(xiàn)有技術(shù)中，如何更好地根據(jù)衛(wèi)星信號(hào)的動(dòng)態(tài)特性調(diào)整載波環(huán)的噪聲帶寬，并且在動(dòng)態(tài)應(yīng)力較大時(shí)，不能精確地對(duì)中頻信號(hào)進(jìn)行載波跟蹤，跟蹤的載波結(jié)果存在抖動(dòng)現(xiàn)象，噪聲帶寬設(shè)置矛盾的問(wèn)題。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的具體思路是：首先根據(jù)衛(wèi)星中頻信號(hào)和本地載波復(fù)制信號(hào)解調(diào)生成同相支路信號(hào)和正交支路信號(hào)，然后對(duì)同相支路信號(hào)和正交支路信號(hào)進(jìn)行積分清洗，對(duì)清洗后的同相支路信號(hào)和正交支路信號(hào)進(jìn)行鑒相，將鑒相后的鑒相差信號(hào)進(jìn)行小波降噪，利用降噪后的鑒相差信號(hào)估計(jì)中頻信號(hào)的動(dòng)態(tài)特性，接下來(lái)計(jì)算最佳噪聲帶寬，接著利用環(huán)路濾波器對(duì)降噪后的鑒相差信號(hào)濾除高頻部分和噪音，最后利用濾波后的鑒相差信號(hào)重新生成本地載波復(fù)制信號(hào)，達(dá)到對(duì)中頻信號(hào)載波的跟蹤。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的裝置包括載波數(shù)控振蕩器模塊、解調(diào)模塊、積分清洗模塊、載波相位鑒別器模塊、環(huán)路濾波器模塊、環(huán)路判定模塊；所述的載波數(shù)控振蕩器模塊的輸出端和當(dāng)前所接收的剝離偽碼的衛(wèi)星中頻信號(hào)均與解調(diào)模塊的輸入端相連，解調(diào)模塊的輸出端和積分清洗模塊的輸入端相連，積分清洗模塊的輸出端與載波相位鑒別器模塊的輸入端相連，載波相位鑒別器模塊的輸出端與環(huán)路濾波器模塊的輸入端相連，環(huán)路濾波器模塊的輸出端與載波數(shù)控振蕩器模塊的輸入端相連，環(huán)路判定模塊的輸出端與解調(diào)模塊的輸入端相連，其特征在于，還包括小波降噪模塊、信號(hào)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)模塊、環(huán)路帶寬設(shè)置模塊，載波相位鑒別器模塊的輸出端與小波降噪模塊的輸入端相連，小波降噪模塊的輸出端均與信號(hào)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)模塊的輸入端和環(huán)路濾波器模塊的輸入端相連，信號(hào)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)模塊的輸出端與環(huán)路帶寬設(shè)置模塊的輸入端相連，環(huán)路帶寬設(shè)置模塊的輸出端與環(huán)路濾波器模塊的輸入端相連；其中，

所述的載波數(shù)控振蕩器模塊，分別用于由數(shù)控振蕩器的初始化參數(shù)生成本地載波復(fù)制信號(hào)和用于將濾波后的鑒相差信號(hào)作為反饋量，重新生成本地載波復(fù)制信號(hào)；

所述的解調(diào)模塊，用于對(duì)衛(wèi)星中頻信號(hào)和本地載波復(fù)制信號(hào)進(jìn)行相乘操作，得到解調(diào)后的同相支路信號(hào)和正交支路信號(hào)；

所述的積分清洗模塊，用于對(duì)同相支路信號(hào)和正交支路信號(hào)分別進(jìn)行積分清洗操作，得到積分清洗后的同相支路積分累加信號(hào)和正交支路積分累加信號(hào)；

所述的載波相位鑒別器模塊，包括通過(guò)離散采樣的方式，計(jì)算正交支路積分累加信號(hào)和同相支路積分累加信號(hào)的鑒相差；將離散的鑒相差，合成為鑒相差信號(hào)；

所述的小波降噪模塊，包括利用小波函數(shù)的正交性，支撐集，正則性，消失矩階數(shù)，選擇daubechies多貝西小波作為小波基函數(shù)；將鑒相差信號(hào)分解為10層；小波基函數(shù)對(duì)鑒相差信號(hào)做10層的小波分解，得到10層分解后的低頻系數(shù)和高頻系數(shù)；利用小波閾值獲取函數(shù)ddencmp，得到閾值thr；對(duì)每一層分解后的高頻系數(shù)做閾值為thr的軟閾值量化，得到量化后的高頻系數(shù)；小波基函數(shù)對(duì)每一層的低頻系數(shù)和量化后的高頻系數(shù)做小波重構(gòu)，得到降噪后的鑒相差信號(hào)；

所述的信號(hào)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，用于對(duì)衛(wèi)星中頻信號(hào)，進(jìn)行加速度或加加速度特性值的估計(jì)；

所述的環(huán)路帶寬設(shè)置模塊，包括利用總誤差門(mén)限公式，計(jì)算環(huán)路濾波器的最佳噪聲帶寬；用環(huán)路濾波器的最佳噪聲帶寬，更新環(huán)路濾波器的噪聲帶寬；

所述的環(huán)路濾波器模塊，用于分別濾除降噪后鑒相差信號(hào)中的高頻分量和噪音，得到濾波后的鑒相差信號(hào)，將濾波后的鑒相差信號(hào)傳輸給載波數(shù)控振蕩器模塊；

所述的環(huán)路判定模塊，用于判斷接收的衛(wèi)星中頻信號(hào)是否處理完，若是，則完成載波跟蹤，否則，利用解調(diào)模塊對(duì)衛(wèi)星中頻信號(hào)和重新生成的本地載波復(fù)制信號(hào)進(jìn)行相乘操作；

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的方法，包括如下步驟：

(1)獲取初始本地載波復(fù)制信號(hào)：

載波數(shù)控振蕩器模塊根據(jù)系統(tǒng)設(shè)置的數(shù)控振蕩器的初始化參數(shù)，生成本地波復(fù)制信號(hào)；

(2)對(duì)接收的剝離偽碼的中頻信號(hào)進(jìn)行解調(diào)：

解調(diào)模塊對(duì)衛(wèi)星中頻信號(hào)和本地載波復(fù)制信號(hào)進(jìn)行相乘操作，得到解調(diào)后的同相支路信號(hào)和正交支路信號(hào)；

(3)積分清洗：

積分清洗模塊同時(shí)對(duì)同相支路信號(hào)和正交支路信號(hào)分別進(jìn)行積分清洗操作，得到積分清洗后的同相支路積分累加信號(hào)和正交支路積分累加信號(hào)；

(4)求鑒相差信號(hào)：

(4a)通過(guò)離散采樣的方式，計(jì)算正交支路積分累加信號(hào)和同相支路積分累加信號(hào)的鑒相差；

(4b)將離散的鑒相差，合成為鑒相差信號(hào)；

(5)對(duì)鑒相差信號(hào)進(jìn)行小波降噪：

(5a)小波降噪模塊利用小波函數(shù)的正交性，支撐集，正則性，消失矩階數(shù)，選擇daubechies多貝西小波作為小波基函數(shù)；

(5b)小波降噪模塊將鑒相差信號(hào)分解為10層；

(5c)小波基函數(shù)對(duì)鑒相差信號(hào)做10層的小波分解，得到10層分解后的低頻系數(shù)和高頻系數(shù)；

(5d)小波降噪模塊利用小波閾值獲取函數(shù)ddencmp，得到閾值thr；

(5e)小波降噪模塊對(duì)每一層分解后的高頻系數(shù)做閾值為thr的軟閾值量化，得到量化后的高頻系數(shù)；

(5f)小波基函數(shù)對(duì)每一層的低頻系數(shù)和量化后的高頻系數(shù)做小波重構(gòu)，得到降噪后的鑒相差信號(hào)；

(6)對(duì)中頻信號(hào)進(jìn)行動(dòng)態(tài)特性估計(jì)：

信號(hào)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)模塊對(duì)衛(wèi)星中頻信號(hào)，進(jìn)行加速度或加加速度特性值的估計(jì)；

(7)更新環(huán)路帶寬：

(7a)環(huán)路帶寬設(shè)置模塊，利用總誤差門(mén)限公式，計(jì)算環(huán)路濾波器的最佳噪聲帶寬；

(7b)環(huán)路帶寬設(shè)置模塊，用環(huán)路濾波器的最佳噪聲帶寬，更新環(huán)路濾波器的噪聲帶寬；

(8)對(duì)降噪后的鑒相差信號(hào)濾波：

(8a)環(huán)路濾波器模塊，分別濾除降噪后鑒相差信號(hào)中的高頻分量和噪音，得到濾波后的鑒相差信號(hào)；

(8b)環(huán)路濾波器模塊將濾波后的鑒相差信號(hào)傳輸給載波數(shù)控振蕩器模塊；

(9)重新生成本地載波復(fù)制信號(hào)：

載波數(shù)控振蕩器模塊，將濾波后的鑒相差信號(hào)作為反饋量，重新生成本地載波復(fù)制信號(hào)；

(10)環(huán)路判定模塊判斷接收的衛(wèi)星中頻信號(hào)是否處理完，若是，執(zhí)行步驟(11)，否則，執(zhí)行步驟(2)；

(11)完成載波跟蹤。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

第一，由于本發(fā)明的裝置中包含有小波降噪模塊，信號(hào)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，環(huán)路帶寬設(shè)置模塊，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)鑒相差信號(hào)進(jìn)行小波降噪，以及將環(huán)路濾波器的噪聲帶寬更新為最佳噪聲帶寬，實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)環(huán)境下的載波跟蹤，克服了現(xiàn)有技術(shù)中的包含有不同的載波工作模式，硬件資源開(kāi)銷(xiāo)大的不足，使得本發(fā)明的裝置可以節(jié)省硬件資源。

第二，由于本發(fā)明的方法中在得到鑒相差信號(hào)時(shí)，繼續(xù)將鑒相差信號(hào)進(jìn)行小波降噪，得到更加純凈的鑒相差信號(hào)，可以適當(dāng)擴(kuò)展噪聲帶寬，克服了現(xiàn)有技術(shù)中沒(méi)有解決噪聲帶寬設(shè)置矛盾的不足。使得采用本發(fā)明的方法可以在不引入過(guò)多噪聲的前提下，適當(dāng)擴(kuò)展環(huán)路濾波器的噪聲帶寬，以容忍更大的動(dòng)態(tài)范圍，達(dá)到跟蹤高動(dòng)態(tài)信號(hào)的目的。

第三，由于本發(fā)明的方法中利用降噪后的鑒相差信號(hào)進(jìn)行信號(hào)的動(dòng)態(tài)特性估計(jì)，估算出的最佳噪聲帶寬，比直接利用鑒相差信號(hào)進(jìn)行信號(hào)的動(dòng)態(tài)特性估計(jì)，估算出的最佳噪聲帶寬更精確，克服了現(xiàn)有技術(shù)中采用同樣的自適應(yīng)帶寬方法，鑒相差信號(hào)由于噪聲的影響，在估計(jì)載體動(dòng)態(tài)特性時(shí)不夠精確，導(dǎo)致載波跟蹤的結(jié)果存在抖動(dòng)現(xiàn)象的問(wèn)題，使得采用本發(fā)明的方法可以更加精確地跟蹤動(dòng)態(tài)應(yīng)力較大時(shí)的信號(hào)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明裝置的方框圖；

圖2為本發(fā)明方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的描述。

參照附圖1，本發(fā)明的裝置包含九個(gè)模塊：載波數(shù)控振蕩器模塊、解調(diào)模塊、積分清洗模塊、載波相位鑒別器模塊、小波降噪模塊、信號(hào)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)模塊、環(huán)路帶寬設(shè)置模塊、環(huán)路濾波器模塊、環(huán)路判定模塊。其中，載波數(shù)控振蕩器模塊、解調(diào)模塊、積分清洗模塊、載波相位鑒別器模塊、環(huán)路濾波器模塊、環(huán)路判定模塊是共用模塊；小波降噪模塊、信號(hào)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)模塊、環(huán)路帶寬設(shè)置模塊屬于本發(fā)明獨(dú)用模塊。

載波數(shù)控振蕩器模塊，分別用于由數(shù)控振蕩器的初始化參數(shù)生成本地載波復(fù)制信號(hào)和用于將濾波后的鑒相差信號(hào)作為反饋量，重新生成本地載波復(fù)制信號(hào)。

解調(diào)模塊，用于對(duì)衛(wèi)星中頻信號(hào)和本地載波復(fù)制信號(hào)進(jìn)行相乘操作，得到解調(diào)后的同相支路信號(hào)和正交支路信號(hào)。

積分清洗模塊，用于同時(shí)對(duì)同相支路信號(hào)和正交支路信號(hào)分別進(jìn)行積分清洗操作，得到積分清洗后的同相支路積分累加信號(hào)和正交支路積分累加信號(hào)。

載波相位鑒別器模塊，包括用于通過(guò)離散采樣的方式，計(jì)算正交支路積分累加信號(hào)和同相支路積分累加信號(hào)的鑒相差；將離散的鑒相差，合成為鑒相差信號(hào)。

小波降噪模塊，包括利用小波函數(shù)的正交性，支撐集，正則性，消失矩階數(shù)，選擇daubechies多貝西小波作為小波基函數(shù)；將鑒相差信號(hào)分解為10層；小波基函數(shù)對(duì)鑒相差信號(hào)做10層的小波分解，得到10層分解后的低頻系數(shù)和高頻系數(shù)；利用小波閾值獲取函數(shù)ddencmp，得到閾值thr；對(duì)每一層分解后的高頻系數(shù)做閾值為thr的軟閾值量化，得到量化后的高頻系數(shù)；小波基函數(shù)對(duì)每一層的低頻系數(shù)和量化后的高頻系數(shù)做小波重構(gòu)，得到降噪后的鑒相差信號(hào)。

信號(hào)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，用于對(duì)衛(wèi)星中頻信號(hào)，進(jìn)行加速度或加加速度特性值的估計(jì)。

環(huán)路帶寬設(shè)置模塊，包括利用總誤差門(mén)限公式，計(jì)算環(huán)路濾波器的最佳噪聲帶寬；用環(huán)路濾波器的最佳噪聲帶寬，更新環(huán)路濾波器的噪聲帶寬。

環(huán)路濾波器模塊，用于分別濾除降噪后鑒相差信號(hào)中的高頻分量和噪音，得到濾波后的鑒相差信號(hào)，將濾波后的鑒相差信號(hào)傳輸給載波數(shù)控振蕩器模塊。

環(huán)路判定模塊，用于判斷接收的衛(wèi)星中頻信號(hào)是否處理完，若是，則完成載波跟蹤，否則，利用解調(diào)模塊對(duì)衛(wèi)星中頻信號(hào)和重新生成的本地載波復(fù)制信號(hào)進(jìn)行相乘操作。

下面結(jié)合附圖2，對(duì)本發(fā)明的方法做進(jìn)一步地描述。

步驟1，獲取初始本地載波復(fù)制信號(hào)。

載波數(shù)控振蕩器模塊根據(jù)系統(tǒng)設(shè)置的數(shù)控振蕩器的初始化參數(shù)，生成本地波復(fù)制信號(hào)。

步驟2，對(duì)接收的剝離偽碼的中頻信號(hào)進(jìn)行解調(diào)。

解調(diào)模塊對(duì)衛(wèi)星中頻信號(hào)和本地載波復(fù)制信號(hào)進(jìn)行相乘操作，得到解調(diào)后的同相支路信號(hào)和正交支路信號(hào)。

步驟3，積分清洗。

積分清洗模塊對(duì)同相支路信號(hào)和正交支路信號(hào)分別進(jìn)行積分清洗操作，得到積分清洗后的同相支路積分累加信號(hào)和正交支路積分累加信號(hào)。

步驟4，求鑒相差信號(hào)：

通過(guò)離散采樣的方式，計(jì)算正交支路積分累加信號(hào)和同相支路積分累加信號(hào)的鑒相差。

正交支路積分累加信號(hào)和同相支路積分累加信號(hào)的鑒相差，是由下式計(jì)算得到的：

其中，表示正交支路積分累加信號(hào)和同相支路積分累加信號(hào)的鑒相差信號(hào)，arctan表示反正切操作，qp表示正交支路積分累加信號(hào)，ip表示同相支路積分累加信號(hào)。

將離散的鑒相差，合成為鑒相差信號(hào)。

步驟5，對(duì)鑒相差信號(hào)進(jìn)行小波降噪。

小波降噪模塊利用小波函數(shù)的正交性，支撐集，正則性，消失矩階數(shù)，選擇daubechies多貝西小波作為小波基函數(shù)。

小波降噪模塊將鑒相差信號(hào)分解為10層。

小波基函數(shù)對(duì)鑒相差信號(hào)做10層的小波分解，得到10層分解后的低頻系數(shù)和高頻系數(shù)。

小波降噪模塊利用小波閾值獲取函數(shù)ddencmp，得到閾值thr。

小波降噪模塊對(duì)每一層分解后的高頻系數(shù)做閾值為thr的軟閾值量化，得到量化后的高頻系數(shù)。

小波基函數(shù)對(duì)每一層的低頻系數(shù)和量化后的高頻系數(shù)做小波重構(gòu)，得到降噪后的鑒相差信號(hào)。

步驟6，對(duì)中頻信號(hào)進(jìn)行動(dòng)態(tài)特性估計(jì)。

信號(hào)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)模塊對(duì)衛(wèi)星中頻信號(hào)，進(jìn)行加速度或加加速度特性值的估計(jì)。

衛(wèi)星中頻信號(hào)的加速度或加加速度特性值的估計(jì)是由下式計(jì)算得到的：

其中，表示當(dāng)載波環(huán)路階數(shù)取值為2時(shí)，衛(wèi)星中頻信號(hào)的加速度特性值，當(dāng)載波環(huán)路階數(shù)取值為3時(shí)，衛(wèi)星中頻信號(hào)的加加速度特性值，表示降噪后的同相支路積分累加信號(hào)和正交支路積分累加信號(hào)的鑒相差信號(hào)，表示隨載波環(huán)路階數(shù)變化的比例系數(shù)，當(dāng)環(huán)路階數(shù)取值為2時(shí)比例系數(shù)取值為0.2809，當(dāng)載波環(huán)路階數(shù)取值為3時(shí)比例系數(shù)取值為0.4828，表示對(duì)濾波器噪聲帶寬做載波環(huán)路階數(shù)的次方的常數(shù)值。

步驟7，更新環(huán)路帶寬。

環(huán)路帶寬設(shè)置模塊，利用總誤差門(mén)限公式，計(jì)算環(huán)路濾波器的最佳噪聲帶寬。

總誤差門(mén)限公式如下：

其中，表示當(dāng)載波環(huán)路階數(shù)取值為2時(shí)，衛(wèi)星中頻信號(hào)的加速度特性值，當(dāng)載波環(huán)路階數(shù)取值為3時(shí)，衛(wèi)星中頻信號(hào)的加加速度特性值，表示對(duì)環(huán)路濾波器的最佳噪聲帶寬做載波環(huán)路階數(shù)的次方的常數(shù)值，表示圓周率，表示開(kāi)平方根操作，表示環(huán)路濾波器的最佳噪聲帶寬，表示系統(tǒng)接收的衛(wèi)星中頻信號(hào)的載噪比，表示積分清洗時(shí)間，表示衛(wèi)星中頻信號(hào)的載波波長(zhǎng)，通過(guò)實(shí)施內(nèi)采用的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)可獲得，表示隨載波環(huán)路階數(shù)變化的比例系數(shù)，當(dāng)環(huán)路階數(shù)取值為2時(shí)比例系數(shù)取值為0.2809，當(dāng)載波環(huán)路階數(shù)取值為3時(shí)比例系數(shù)取值為0.4828。

環(huán)路帶寬設(shè)置模塊，用環(huán)路濾波器的最佳噪聲帶寬，更新環(huán)路濾波器的噪聲帶寬。

步驟8，對(duì)降噪后的鑒相差信號(hào)濾波。

環(huán)路濾波器模塊，分別濾除降噪后鑒相差信號(hào)中的高頻分量和噪音，得到濾波后的鑒相差信號(hào)。

環(huán)路濾波器模塊將濾波后的鑒相差信號(hào)傳輸給載波數(shù)控振蕩器模塊。

步驟9，重新生成本地載波復(fù)制信號(hào)。

載波數(shù)控振蕩器模塊，將濾波后的鑒相差信號(hào)作為反饋量，重新生成本地載波復(fù)制信號(hào)。

步驟10，環(huán)路判定模塊判斷接收的衛(wèi)星中頻信號(hào)是否處理完，若是，執(zhí)行步驟11，否則，執(zhí)行步驟2。

步驟11，完成載波跟蹤。