本發(fā)明實(shí)施例涉及自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試，具體涉及一種自動(dòng)駕駛車輛固定線路的在環(huán)測(cè)試方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、實(shí)車測(cè)試對(duì)自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試來說是最精確的環(huán)境，但是實(shí)車測(cè)試存在測(cè)試時(shí)間、人力、場(chǎng)地等成本高、變換不同場(chǎng)景費(fèi)時(shí)費(fèi)力，有人、車道俱參與的情況下安全較難保證；存在隨機(jī)因素多，可重復(fù)性低等問題。因此一種介于硬件在環(huán)與實(shí)車測(cè)試之間的測(cè)試方法——車輛在環(huán)測(cè)試，可以幫助解決這一系列問題。在車輛在環(huán)測(cè)試中，如果能自定義模擬障礙物的數(shù)量和行進(jìn)路線，運(yùn)動(dòng)速度等，并實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景測(cè)試自動(dòng)觸發(fā)自動(dòng)結(jié)束，那么通過自定義的配置組合可以模擬多種測(cè)試場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)測(cè)試條件可重復(fù)，測(cè)試場(chǎng)景可自定義，測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)可構(gòu)建，節(jié)省時(shí)間和成本，減少危險(xiǎn)事件的發(fā)生的概率，大大提升自動(dòng)駕駛場(chǎng)景測(cè)試的效率。

2、目前自動(dòng)駕駛車輛的車輛在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景的生成和觸發(fā)有仿真構(gòu)建等方法，比如給車輛構(gòu)建出一個(gè)仿真車流環(huán)境來訓(xùn)練車輛的決策控制，仿真環(huán)境包括道路、車流、交通燈、路障環(huán)境等各種場(chǎng)景要素，具有制作成本高昂，場(chǎng)景制作較復(fù)雜，場(chǎng)景庫(kù)占用計(jì)算機(jī)資源較大，場(chǎng)景測(cè)試難完全復(fù)現(xiàn)，測(cè)試觸發(fā)和結(jié)束的時(shí)機(jī)難界定，制作連續(xù)的場(chǎng)景測(cè)試難度大等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛車輛固定線路的在環(huán)測(cè)試方法及裝置，克服了上述問題或者至少部分地解決了上述問題。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種自動(dòng)駕駛車輛固定線路的在環(huán)測(cè)試方法，所述方法包括：獲取待測(cè)車輛在預(yù)設(shè)的固定駕駛線路上開啟自動(dòng)駕駛獲取的原始地圖信息文件，根據(jù)所述原始地圖信息文件生成復(fù)現(xiàn)地圖并進(jìn)行可視化顯示；基于可視化的所述復(fù)現(xiàn)地圖編輯生成至少一個(gè)在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景并保存為測(cè)試場(chǎng)景文件，所述在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景包括基本信息和障礙物信息；在環(huán)測(cè)試過程中，所述待測(cè)車輛運(yùn)行至在場(chǎng)景觸發(fā)點(diǎn)時(shí)運(yùn)行所述測(cè)試場(chǎng)景文件以進(jìn)行在環(huán)場(chǎng)景測(cè)試。

3、可選的，所述獲取待測(cè)車輛在預(yù)設(shè)的固定駕駛線路上開啟自動(dòng)駕駛獲取的原始地圖信息文件，包括：對(duì)待測(cè)車輛在預(yù)設(shè)的固定駕駛線路上開啟自動(dòng)駕駛在環(huán)測(cè)試；在環(huán)測(cè)試過程中每隔預(yù)設(shè)時(shí)間獲取所述待測(cè)車輛記錄的包括gps經(jīng)緯度、航向角、車速、加速度、自動(dòng)駕駛狀態(tài)位的運(yùn)行狀態(tài)信息，形成原始地圖信息文件。

4、可選的，所述根據(jù)所述原始地圖信息文件生成行車軌跡并進(jìn)行可視化顯示，包括：根據(jù)所述原始地圖信息文件以第一個(gè)gps點(diǎn)為原點(diǎn)獲取各點(diǎn)的相對(duì)位置距離，得到行車軌跡，并結(jié)合各點(diǎn)的運(yùn)行狀態(tài)信息獲取復(fù)現(xiàn)地圖；將所述復(fù)現(xiàn)地圖進(jìn)行可視化展示。

5、可選的，所述將所述復(fù)現(xiàn)地圖進(jìn)行可視化展示，還包括：檢測(cè)到鼠標(biāo)停留在所述復(fù)現(xiàn)地圖上任意一gps點(diǎn)，自動(dòng)顯示所述待測(cè)車輛經(jīng)過所述gps點(diǎn)時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

6、可選的，所述基于可視化的所述復(fù)現(xiàn)地圖編輯生成至少一個(gè)在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景并保存為測(cè)試場(chǎng)景文件，包括：基于可視化的所述復(fù)現(xiàn)地圖確定任一在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景的基本信息，所述基本信息包括場(chǎng)景名稱、場(chǎng)景編號(hào)、場(chǎng)景觸發(fā)gps點(diǎn)、場(chǎng)景模擬信號(hào)、場(chǎng)景是否通過的判定條件；根據(jù)所述基本信息以所述場(chǎng)景觸發(fā)gps點(diǎn)為原點(diǎn)調(diào)整顯示所述復(fù)現(xiàn)地圖；基于所述復(fù)現(xiàn)地圖新增至少一個(gè)障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確定運(yùn)動(dòng)軌跡上各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息，完成所述在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景的生成；基于可視化的所述復(fù)現(xiàn)地圖重復(fù)生成多個(gè)在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景，得到測(cè)試場(chǎng)景文件并保存。

7、可選的，所述基于可視化的所述復(fù)現(xiàn)地圖編輯生成至少一個(gè)在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景并保存為測(cè)試場(chǎng)景文件，還包括：獲取所述測(cè)試場(chǎng)景文件并在可視化的所述復(fù)現(xiàn)地圖進(jìn)行顯示；在所述復(fù)現(xiàn)地圖上對(duì)所述測(cè)試場(chǎng)景文件中障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡和/或運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息進(jìn)行修改。

8、可選的，所述待測(cè)車輛運(yùn)行至在場(chǎng)景觸發(fā)點(diǎn)時(shí)運(yùn)行所述測(cè)試場(chǎng)景文件以進(jìn)行在環(huán)場(chǎng)景測(cè)試，包括：與待測(cè)車輛的車輛控制器交互，獲取待測(cè)車輛的運(yùn)行狀態(tài)信息；在待測(cè)車輛運(yùn)行至在場(chǎng)景觸發(fā)點(diǎn)時(shí)將運(yùn)動(dòng)的障礙物實(shí)時(shí)相對(duì)位置和運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息傳輸給車輛控制器；實(shí)時(shí)接收車輛的實(shí)際表現(xiàn)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)車輛在環(huán)測(cè)試。

9、基于同一發(fā)明構(gòu)思，提供了一種自動(dòng)駕駛車輛固定線路的在環(huán)測(cè)試裝置，包括：地圖復(fù)現(xiàn)單元，用于獲取待測(cè)車輛在預(yù)設(shè)的固定駕駛線路上開啟自動(dòng)駕駛獲取的原始地圖信息文件，根據(jù)所述原始地圖信息文件生成復(fù)現(xiàn)地圖并進(jìn)行可視化顯示；場(chǎng)景設(shè)置單元，用于基于可視化的所述復(fù)現(xiàn)地圖編輯生成至少一個(gè)在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景并保存為測(cè)試場(chǎng)景文件，所述在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景包括基本信息和障礙物信息；在環(huán)測(cè)試單元，用于在環(huán)測(cè)試過程中，所述待測(cè)車輛運(yùn)行至在場(chǎng)景觸發(fā)點(diǎn)時(shí)運(yùn)行所述測(cè)試場(chǎng)景文件以進(jìn)行在環(huán)場(chǎng)景測(cè)試。

10、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提出了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)前述的方法。

11、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提出了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使處理器執(zhí)行前述的方法。

12、本發(fā)明實(shí)施例通過獲取待測(cè)車輛在預(yù)設(shè)的固定駕駛線路上開啟自動(dòng)駕駛獲取的原始地圖信息文件，根據(jù)所述原始地圖信息文件生成復(fù)現(xiàn)地圖并進(jìn)行可視化顯示；基于可視化的所述復(fù)現(xiàn)地圖編輯生成至少一個(gè)在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景并保存為測(cè)試場(chǎng)景文件，所述在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景包括基本信息和障礙物信息；在環(huán)測(cè)試過程中，所述待測(cè)車輛運(yùn)行至在場(chǎng)景觸發(fā)點(diǎn)時(shí)運(yùn)行所述測(cè)試場(chǎng)景文件以進(jìn)行在環(huán)場(chǎng)景測(cè)試，能夠很方便的構(gòu)建場(chǎng)景庫(kù)，場(chǎng)景制作靈活，成本低，效率高，方便編輯修改和增刪改查，占用內(nèi)存空間非常小。

13、上述說明僅是本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明實(shí)施例的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)駕駛車輛固定線路的在環(huán)測(cè)試方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取待測(cè)車輛在預(yù)設(shè)的固定駕駛線路上開啟自動(dòng)駕駛獲取的原始地圖信息文件，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述原始地圖信息文件生成行車軌跡并進(jìn)行可視化顯示，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述復(fù)現(xiàn)地圖進(jìn)行可視化展示，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于可視化的所述復(fù)現(xiàn)地圖編輯生成至少一個(gè)在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景并保存為測(cè)試場(chǎng)景文件，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于可視化的所述復(fù)現(xiàn)地圖編輯生成至少一個(gè)在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景并保存為測(cè)試場(chǎng)景文件，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述待測(cè)車輛運(yùn)行至在場(chǎng)景觸發(fā)點(diǎn)時(shí)運(yùn)行所述測(cè)試場(chǎng)景文件以進(jìn)行在環(huán)場(chǎng)景測(cè)試，包括：

8.一種自動(dòng)駕駛車輛固定線路的在環(huán)測(cè)試裝置，其特征是，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征是，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征是，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例公開了一種自動(dòng)駕駛車輛固定線路的在環(huán)測(cè)試方法及裝置，該方法包括：獲取待測(cè)車輛在預(yù)設(shè)的固定駕駛線路上開啟自動(dòng)駕駛獲取的原始地圖信息文件，根據(jù)所述原始地圖信息文件生成復(fù)現(xiàn)地圖并進(jìn)行可視化顯示；基于可視化的所述復(fù)現(xiàn)地圖編輯生成至少一個(gè)在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景并保存為測(cè)試場(chǎng)景文件，所述在環(huán)測(cè)試場(chǎng)景包括基本信息和障礙物信息；在環(huán)測(cè)試過程中，所述待測(cè)車輛運(yùn)行至在場(chǎng)景觸發(fā)點(diǎn)時(shí)運(yùn)行所述測(cè)試場(chǎng)景文件以進(jìn)行在環(huán)場(chǎng)景測(cè)試。通過上述方式，本發(fā)明實(shí)施例能夠很方便的構(gòu)建場(chǎng)景庫(kù)，場(chǎng)景制作靈活，成本低，效率高，方便編輯修改和增刪改查，占用內(nèi)存空間非常小。

技術(shù)研發(fā)人員：吳炳瑤,許星偉,馮拔,王文明,謝勇波,朱田,孔令倩,劉子萱,彭之川,張智騰,劉光偉,朱澤敏,張勇,周艷輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：長(zhǎng)沙中車智馭新能源科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/22