以下描述涉及目標(biāo)檢測方法和目標(biāo)檢測設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、為了提高車輛和行人的安全性，車輛配備有識別或感測周圍環(huán)境的諸如但不限于超聲波傳感器、相機、雷達(dá)和激光雷達(dá)的各種傳感器。這些傳感器可以檢測在傳感器的視線(los)區(qū)域內(nèi)的人、車輛、動物和移動對象，但是不能檢測被建筑物、墻壁或相鄰車輛遮擋的人或車輛。換句話說，配備在車輛上的傳感器可以檢測傳感器的los區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)，但是不能檢測傳感器的非視線(nlos)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)。

2、如果使用附加傳感器來檢測nlos區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)，則成本可能根據(jù)附加傳感器而增加。因此，期望一種通過利用在車輛中實現(xiàn)的傳感器來檢測nlos區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)以消除成本增加的方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、提供本
技術(shù)實現(xiàn)要素：
部分旨在以簡要的形式介紹對構(gòu)思的選擇，而在下面的具體實施方式部分中將進(jìn)一步描述這些構(gòu)思。本發(fā)明內(nèi)容部分目的不在于確認(rèn)所要求保護(hù)的主題的關(guān)鍵特征或必要特征，也不意圖用于幫助確定所要求保護(hù)的主題的范圍。

2、在總的方面，目標(biāo)檢測設(shè)備包括：雷達(dá)裝置，配置成在第一模式下在第一水平視角和大于第一水平視角的第二水平視角內(nèi)發(fā)送雷達(dá)信號，并且配置成在第二模式下在第二水平視角內(nèi)發(fā)送雷達(dá)信號；第一相機，配置成在第一模式下在第三水平視角內(nèi)捕獲圖像；以及第二相機，配置成在第一模式和第二模式中的每個下在大于第三水平視角的第四水平視角內(nèi)捕獲圖像。

3、在第一模式下，雷達(dá)裝置可以配置成交替地執(zhí)行在第一水平視角內(nèi)發(fā)送第一雷達(dá)信號的操作和在第二水平視角內(nèi)發(fā)送第二雷達(dá)信號的操作，并且在第二模式下，雷達(dá)裝置可以配置成僅執(zhí)行在第二水平視角內(nèi)發(fā)送第二雷達(dá)信號的操作。

4、目標(biāo)檢測設(shè)備還可以包括：控制器，配置成基于車輛的行駛速度將操作模式設(shè)定為第一模式和第二模式中的一個。

5、控制器可以配置成當(dāng)車輛的行駛速度小于或等于車輛的參考速度時將操作模式設(shè)定為第一模式，并且可以配置成當(dāng)車輛的行駛速度超過車輛的參考速度時將操作模式設(shè)定為第二模式。

6、雷達(dá)裝置可以配置成在第一模式下通過改變波束成形使用時分復(fù)用方法來交替地在第一水平視角的范圍和第二水平視角的范圍中發(fā)送雷達(dá)信號。

7、目標(biāo)檢測設(shè)備還可以包括：控制器，配置成在第一模式下基于響應(yīng)于在第一水平視角內(nèi)發(fā)送的雷達(dá)信號而生成的雷達(dá)數(shù)據(jù)和從第一相機獲得的圖像數(shù)據(jù)來檢測第一目標(biāo)，并且配置成在所述第一模式下基于響應(yīng)于在第二水平視角內(nèi)發(fā)送的雷達(dá)信號而生成的雷達(dá)數(shù)據(jù)和從第二相機獲得的圖像數(shù)據(jù)來檢測第二目標(biāo)。

8、目標(biāo)檢測設(shè)備還可以包括：控制器，配置成在第二模式下基于響應(yīng)于在第二水平視角內(nèi)發(fā)送的雷達(dá)信號而生成的雷達(dá)數(shù)據(jù)和從第二相機獲得的圖像數(shù)據(jù)來檢測目標(biāo)。

9、第一水平視角可以小于60度，并且第二水平視角可以為60度或更大。

10、第三水平視角可以小于100度，并且第四水平視角可以為100度或更大。

11、在總的方面，目標(biāo)檢測方法包括：在第一模式下由雷達(dá)裝置接收第一水平視角內(nèi)的雷達(dá)數(shù)據(jù)和大于第一水平視角的第二水平視角內(nèi)的雷達(dá)數(shù)據(jù)；在第二模式下由雷達(dá)裝置接收第二水平視角內(nèi)的雷達(dá)數(shù)據(jù)；在第一模式下由第一相機接收第三水平視角內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)；以及在第一模式和第二模式中的每個下由第二相機接收大于第三水平視角的第四水平視角內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)。

12、在第一模式下由雷達(dá)裝置接收雷達(dá)數(shù)據(jù)可以包括：由雷達(dá)裝置通過改變波束成形使用時分復(fù)用方法來交替地在第一水平視角的范圍和第二水平視角的范圍中發(fā)送雷達(dá)信號；以及由雷達(dá)裝置交替地接收與在第一水平視角內(nèi)發(fā)送的雷達(dá)信號對應(yīng)的雷達(dá)數(shù)據(jù)和與在第二水平視角內(nèi)發(fā)送的雷達(dá)信號對應(yīng)的雷達(dá)數(shù)據(jù)。

13、目標(biāo)檢測方法可以包括：由控制器基于車輛的行駛速度將操作模式確定為第一模式和第二模式中的一個；以及由控制器基于所確定的操作模式來控制雷達(dá)裝置、第一相機和第二相機。

14、由控制器確定操作模式可以包括：當(dāng)車輛的行駛速度小于或等于車輛的參考速度時，將操作模式確定為第一模式；以及當(dāng)車輛的行駛速度超過車輛的參考速度時，將操作模式確定為第二模式。

15、目標(biāo)檢測方法可以包括：在第一模式下，由控制器通過組合第一水平視角內(nèi)的雷達(dá)數(shù)據(jù)和從第一相機接收的圖像數(shù)據(jù)來檢測第一目標(biāo)；以及在第一模式下，由控制器通過組合第二水平視角內(nèi)的雷達(dá)數(shù)據(jù)與從第二相機獲得的圖像數(shù)據(jù)來檢測第二目標(biāo)。

16、目標(biāo)檢測方法可以包括：在第二模式下，由控制器通過組合第二水平視角內(nèi)的雷達(dá)數(shù)據(jù)和從第二相機接收的圖像數(shù)據(jù)來檢測目標(biāo)。

17、第一水平視角可以為60度或更小，并且第二水平視角大于60度。

18、第三水平視角可以為100度或更小，并且第四水平視角可以大于100度。

19、根據(jù)附圖和下面的具體實施方式，其它特征和方面將變得顯而易見。

技術(shù)特征：

1.目標(biāo)檢測設(shè)備，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，其中，在所述第一模式下，所述雷達(dá)裝置配置成交替地執(zhí)行在所述第一水平視角內(nèi)發(fā)送第一雷達(dá)信號的操作和在所述第二水平視角內(nèi)發(fā)送第二雷達(dá)信號的操作，以及

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，其中，所述控制器配置成當(dāng)所述車輛的所述行駛速度小于或等于所述車輛的參考速度時將所述操作模式設(shè)定為所述第一模式，并且配置成當(dāng)所述車輛的所述行駛速度超過所述車輛的所述參考速度時將所述操作模式設(shè)定為所述第二模式。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，其中，所述雷達(dá)裝置配置成在所述第一模式下通過改變波束成形使用時分復(fù)用方法來交替地在所述第一水平視角的范圍和所述第二水平視角的范圍中發(fā)送所述雷達(dá)信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，還包括：控制器，配置成在所述第一模式下基于響應(yīng)于在所述第一水平視角內(nèi)發(fā)送的所述雷達(dá)信號而生成的雷達(dá)數(shù)據(jù)和從所述第一相機獲得的圖像數(shù)據(jù)來檢測第一目標(biāo)，并且配置成在所述第一模式下基于響應(yīng)于在所述第二水平視角內(nèi)發(fā)送的所述雷達(dá)信號而生成的雷達(dá)數(shù)據(jù)和從所述第二相機獲得的圖像數(shù)據(jù)來檢測第二目標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，還包括：控制器，配置成在所述第二模式下基于響應(yīng)于在所述第二水平視角內(nèi)發(fā)送的所述雷達(dá)信號而生成的雷達(dá)數(shù)據(jù)和從所述第二相機獲得的圖像數(shù)據(jù)來檢測目標(biāo)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，其中，所述第一水平視角小于60度，并且所述第二水平視角為60度或更大。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測設(shè)備，其中，所述第三水平視角小于100度，并且所述第四水平視角為100度或更大。

10.目標(biāo)檢測方法，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的目標(biāo)檢測方法，其中：

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的目標(biāo)檢測方法，還包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的目標(biāo)檢測方法，其中：

14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的目標(biāo)檢測方法，還包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的目標(biāo)檢測方法，還包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的目標(biāo)檢測方法，其中，所述第一水平視角為60度或更小，并且所述第二水平視角大于60度。

17.根據(jù)權(quán)利要求10所述的目標(biāo)檢測方法，其中，所述第三水平視角為100度或更小，并且所述第四水平視角大于100度。

技術(shù)總結(jié)
提供了目標(biāo)檢測方法和目標(biāo)檢測設(shè)備。目標(biāo)檢測設(shè)備包括：雷達(dá)裝置，配置成在第一模式下在第一水平視角和大于第一水平視角的第二水平視角內(nèi)發(fā)送雷達(dá)信號，并且配置成在第二模式下在第二水平視角內(nèi)發(fā)送雷達(dá)信號；第一相機，配置成在第一模式下在第三水平視角內(nèi)捕獲圖像；以及第二相機，配置成在所述第一模式和第二模式中的每個下在大于第三水平視角的第四水平視角內(nèi)捕獲圖像。

技術(shù)研發(fā)人員：樸榮瑞,趙漢相,鄭基鳳,崔炳赫
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三星電機株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15