本申請(qǐng)涉及汽車(chē)領(lǐng)域，具體涉及一種數(shù)據(jù)生成方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及一種汽車(chē)。

背景技術(shù)：

1、合成數(shù)據(jù)在自動(dòng)駕駛算法中的應(yīng)用主要是為了應(yīng)對(duì)現(xiàn)實(shí)數(shù)據(jù)采集過(guò)程中面臨的挑戰(zhàn)。自動(dòng)駕駛汽車(chē)需要大量的視覺(jué)數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練其計(jì)算機(jī)視覺(jué)模型，例如識(shí)別道路、行人、車(chē)輛、交通標(biāo)志等。然而，采集這些數(shù)據(jù)不僅耗時(shí)費(fèi)力，而且在一些極端或危險(xiǎn)場(chǎng)景下，獲取真實(shí)數(shù)據(jù)可能不切實(shí)際或者不安全。

2、通過(guò)使用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)和虛擬仿真技術(shù)，可以在虛擬環(huán)境中生成大量的高質(zhì)量、標(biāo)注精確的數(shù)據(jù)。這些合成數(shù)據(jù)可以涵蓋各種天氣、光照條件、地形、交通密度等復(fù)雜場(chǎng)景，有助于提高算法的泛化能力。此外，合成數(shù)據(jù)還可以彌補(bǔ)真實(shí)數(shù)據(jù)集的不足，特別是在一些少見(jiàn)或危險(xiǎn)場(chǎng)景中，提供更全面的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

3、然而，現(xiàn)有技術(shù)中，在合成數(shù)據(jù)時(shí)，采用的方法是對(duì)沒(méi)有車(chē)輛的道路圖像進(jìn)行可行駛車(chē)道標(biāo)注后，通過(guò)相機(jī)參數(shù)進(jìn)行反向投影獲得世界坐標(biāo)系中的可行駛車(chē)道。通過(guò)可行駛車(chē)道對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選，利用篩選過(guò)后的點(diǎn)云集合擬合出真實(shí)路面方程，從車(chē)輛3d模型庫(kù)中選取車(chē)輛模型放置到真實(shí)路面，根據(jù)路面方程對(duì)車(chē)輛角度進(jìn)行調(diào)整。從燈光庫(kù)中選取不同的燈光信息后，便可利用三維圖形圖像軟件blender進(jìn)行渲染得到高真實(shí)度的前景圖像與蒙版信息。通過(guò)風(fēng)格和諧化模型，以背景圖像作為參考，對(duì)前景圖像進(jìn)行風(fēng)格和諧化操作，最后利用蒙版信息將前景圖像與背景圖像進(jìn)行貼圖操作，得到最終的仿真圖像。仿真圖像在用于自動(dòng)駕駛算法的訓(xùn)練。

4、上述現(xiàn)有技術(shù)中的方法對(duì)于每一張圖片都需要位置計(jì)算，計(jì)算量大，生成合成數(shù)據(jù)的效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N數(shù)據(jù)生成方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及一種汽車(chē)，以解決合成數(shù)據(jù)生成效率低的問(wèn)題。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N數(shù)據(jù)生成方法，包括：獲取目標(biāo)路段的組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云與攝像頭采集的原始圖片數(shù)據(jù)；根據(jù)上述組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云生成上述目標(biāo)路段的里程計(jì)數(shù)據(jù)；根據(jù)上述里程計(jì)數(shù)據(jù)生成上述目標(biāo)路段的反射率底圖與高度圖；根據(jù)上述反射率底圖與高度圖，在虛擬的上述目標(biāo)路段上添加虛擬物體；使用虛擬攝像頭從虛擬的上述目標(biāo)路段上采集第一圖片數(shù)據(jù)；將上述原始圖片數(shù)據(jù)與上述第一圖片數(shù)據(jù)合成為目標(biāo)圖片數(shù)據(jù)。

3、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N數(shù)據(jù)生成裝置，包括：獲取模塊，用于獲取目標(biāo)路段的組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云與攝像頭采集的原始圖片數(shù)據(jù)；第一生成模塊，用于根據(jù)上述組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云生成上述目標(biāo)路段的里程計(jì)數(shù)據(jù)；第二生成模塊，用于根據(jù)上述里程計(jì)數(shù)據(jù)生成上述目標(biāo)路段的反射率底圖與高度圖；添加模塊，用于根據(jù)上述反射率底圖與高度圖，在虛擬的上述目標(biāo)路段上添加虛擬物體；采集模塊，用于使用虛擬攝像頭從虛擬的上述目標(biāo)路段上采集第一圖片數(shù)據(jù)；合成模塊，用于將上述原始圖片數(shù)據(jù)與上述第一圖片數(shù)據(jù)合成為目標(biāo)圖片數(shù)據(jù)。

4、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)，包括：接收模塊，用于獲取目標(biāo)路段的組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云與原始圖片數(shù)據(jù)；處理模塊，用于根據(jù)上述組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云生成上述目標(biāo)路段的里程計(jì)數(shù)據(jù)；根據(jù)上述里程計(jì)數(shù)據(jù)生成上述目標(biāo)路段的反射率底圖與高度圖；根據(jù)上述反射率底圖與高度圖，在虛擬的上述目標(biāo)路段上添加虛擬物體；使用虛擬攝像頭從虛擬的上述目標(biāo)路段上采集第一圖片數(shù)據(jù)；將上述原始圖片數(shù)據(jù)與上述第一圖片數(shù)據(jù)合成為目標(biāo)圖片數(shù)據(jù)。

5、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N汽車(chē)，包括：傳感器，用于獲取目標(biāo)路段的組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云與原始圖片數(shù)據(jù)；處理器，用于根據(jù)上述組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云生成上述目標(biāo)路段的里程計(jì)數(shù)據(jù)；根據(jù)上述里程計(jì)數(shù)據(jù)生成上述目標(biāo)路段的反射率底圖與高度圖；根據(jù)上述反射率底圖與高度圖，在虛擬的上述目標(biāo)路段上添加虛擬物體；使用虛擬攝像頭從虛擬的上述目標(biāo)路段上采集第一圖片數(shù)據(jù)；將上述原始圖片數(shù)據(jù)與上述第一圖片數(shù)據(jù)合成為目標(biāo)圖片數(shù)據(jù)；訓(xùn)練模塊，用于使用上述目標(biāo)圖片數(shù)據(jù)對(duì)自身的自動(dòng)駕駛算法進(jìn)行訓(xùn)練。

6、第五方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N數(shù)據(jù)生成設(shè)備，包括：至少一個(gè)通信接口；與上述至少一個(gè)通信接口相連接的至少一個(gè)總線；與上述至少一個(gè)總線相連接的至少一個(gè)處理器；與上述至少一個(gè)總線相連接的至少一個(gè)存儲(chǔ)器，其中，上述處理器被配置為通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)任一項(xiàng)的數(shù)據(jù)生成方法。

7、第六方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，上述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行本申請(qǐng)上述任一項(xiàng)上述的數(shù)據(jù)生成方法。

8、本申請(qǐng)的有益效果：

9、本申請(qǐng)由于在生成用于對(duì)自動(dòng)駕駛算法進(jìn)行測(cè)試的目標(biāo)圖片數(shù)據(jù)時(shí)，可以根據(jù)汽車(chē)采集在某路段的組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云來(lái)生成里程計(jì)數(shù)據(jù)，并根據(jù)里程計(jì)數(shù)據(jù)來(lái)生成該路段的反射率底圖與高度圖，從而可以在反射率底圖與高度圖上靈活的添加虛擬物體來(lái)生成合成數(shù)據(jù)，在該過(guò)程中，只需要對(duì)組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云進(jìn)行計(jì)算即可生成反射率底圖與高度圖來(lái)模擬道路，減少了合成數(shù)據(jù)時(shí)的計(jì)算量，提高了數(shù)據(jù)生成效率。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)據(jù)生成方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云生成所述目標(biāo)路段的里程計(jì)數(shù)據(jù)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述里程計(jì)數(shù)據(jù)生成所述目標(biāo)路段的反射率底圖與高度圖包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述從所述里程計(jì)數(shù)據(jù)中的去畸變點(diǎn)云中提取地面點(diǎn)云包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將提取的地面點(diǎn)云劃分為多個(gè)網(wǎng)格包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)網(wǎng)格內(nèi)的多個(gè)地面點(diǎn)云的點(diǎn)，確定網(wǎng)格的高度信息與反射率強(qiáng)度包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述高度信息生成所述高度圖，并根據(jù)每一個(gè)網(wǎng)格的所述反射率強(qiáng)度，生成所述反射率底圖包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述反射率底圖與高度圖，在虛擬的所述目標(biāo)路段上添加虛擬物體包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用虛擬攝像頭從虛擬的所述目標(biāo)路段上采集第一圖片數(shù)據(jù)包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述原始圖片數(shù)據(jù)與所述第一圖片數(shù)據(jù)合成為目標(biāo)圖片數(shù)據(jù)包括：

11.一種數(shù)據(jù)生成裝置，其特征在于，包括：

12.一種數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)，其特征在于，包括：

13.一種汽車(chē)，其特征在于，包括：

14.一種停車(chē)場(chǎng)的路網(wǎng)生成設(shè)備，其特征在于，包括至少一個(gè)通信接口；與所述至少一個(gè)通信接口相連接的至少一個(gè)總線；與所述至少一個(gè)總線相連接的至少一個(gè)處理器；與所述至少一個(gè)總線相連接的至少一個(gè)存儲(chǔ)器，其中，所述處理器被配置為通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)生成方法。

15.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行本申請(qǐng)上述權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)生成方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種數(shù)據(jù)生成方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及一種汽車(chē)，該方法包括：獲取目標(biāo)路段的組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云與攝像頭采集的原始圖片數(shù)據(jù)；根據(jù)組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、靜態(tài)點(diǎn)云生成目標(biāo)路段的里程計(jì)數(shù)據(jù)；根據(jù)里程計(jì)數(shù)據(jù)生成目標(biāo)路段的反射率底圖與高度圖；根據(jù)反射率底圖與高度圖，在虛擬的目標(biāo)路段上添加虛擬物體；使用虛擬攝像頭從虛擬的目標(biāo)路段上采集第一圖片數(shù)據(jù)；將原始圖片數(shù)據(jù)與第一圖片數(shù)據(jù)合成為目標(biāo)圖片數(shù)據(jù)。本申請(qǐng)減少了合成數(shù)據(jù)時(shí)的計(jì)算量，提高了數(shù)據(jù)生成效率。因此解決了現(xiàn)有技術(shù)中合成數(shù)據(jù)生成效率低的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：龍鵬宇,鄭波,周猛,陳號(hào)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶長(zhǎng)安科技有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15