拖掛料車及包括該拖掛料車的配送系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種拖掛料車及包括該拖掛料車的配送系統(tǒng)，拖掛料車包括車體、腳輪、帶有滾筒組的滾筒架、伸縮機(jī)構(gòu)、電磁鐵抓手和控制系統(tǒng)，所述車體為框體結(jié)構(gòu)，所述腳輪設(shè)置于車體底部，所述滾筒架安裝于車體，且沿著料架進(jìn)出所述車體的方向設(shè)置，所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述車體的側(cè)部，所述電磁鐵抓手設(shè)置于所述伸縮機(jī)構(gòu)前端，所述控制系統(tǒng)用于控制伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮及電磁鐵抓手的上電與失電。拖掛料車通過(guò)伸縮機(jī)構(gòu)可將其載有的料架推出，也可將外部的料架裝載于車體之上，料架在滾筒組上移動(dòng)，使下料和上料省力、順暢；拖掛料車還專門配合AGV使用，組成配送系統(tǒng)，在空間受限的配送場(chǎng)合，完成空滿料架轉(zhuǎn)運(yùn)。
【專利說(shuō)明】拖掛料車及包括該拖掛料車的配送系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及物料配送領(lǐng)域，尤其涉及拖掛料車及包括該拖掛料車的配送系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所公知，生產(chǎn)線的正常運(yùn)作，需要物料的補(bǔ)充，物料的擺放或配送須盡量滿足人機(jī)工程學(xué)，據(jù)此，產(chǎn)生了即時(shí)連續(xù)配送和料架存放配送兩種解決方案。
[0003]即時(shí)連續(xù)配送由于性價(jià)比低，因而僅在特定場(chǎng)合采用。在實(shí)際應(yīng)用中，使用最廣泛的還是料架存放配送。然而，采用料架存放配送，生產(chǎn)線邊必須設(shè)有空、滿料車的交換空間，利用傳統(tǒng)的機(jī)動(dòng)叉車、手動(dòng)叉車或其它人工搬運(yùn)工具來(lái)實(shí)現(xiàn)其要求。
[0004]隨著人力成本的升高及企業(yè)技術(shù)規(guī)范升級(jí)要求,AGV (Automated Guided Vehicle無(wú)人搬運(yùn)車)已成為替代的首選搬運(yùn)工具。但是，性價(jià)比高的AGV(僅作為搬運(yùn)功能)僅能完物料的距離運(yùn)動(dòng)，在空間有要求(尤其是對(duì)原有生產(chǎn)線的低本升級(jí))配送場(chǎng)合，目前還沒有一種裝置可以象叉車或人工一樣完成生產(chǎn)線邊空、滿料架對(duì)接轉(zhuǎn)運(yùn)功能，尤其是在生產(chǎn)線邊不允許添加輔助動(dòng)力設(shè)備的升級(jí)項(xiàng)目中，導(dǎo)入AGV系統(tǒng)會(huì)帶來(lái)較大的麻煩。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的目的之一在于:提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可側(cè)向伸縮的拖掛料車。
[0006]本實(shí)用新型的又一目的在于:提供一種包括上述拖掛料車的配送系統(tǒng)。
[0007]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種拖掛料車，包括車體、腳輪、帶有滾筒組的滾筒架、伸縮機(jī)構(gòu)、電磁鐵抓手和控制系統(tǒng)，
[0008]所述車體為可容納料架的框體結(jié)構(gòu)；
[0009]所述腳輪設(shè)置于車體的底部；
[0010]所述滾筒架安裝于車體，且沿著料架進(jìn)出所述車體的方向設(shè)置；
[0011]所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述車體的側(cè)部，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括行程開關(guān)，用于伸縮機(jī)構(gòu)的伸出限位和縮回限位；
[0012]所述電磁鐵抓手設(shè)置于所述伸縮機(jī)構(gòu)前端；
[0013]所述控制系統(tǒng)用于控制伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮及電磁鐵抓手的上電與失電。
[0014]所述滾筒架與所述伸縮機(jī)構(gòu)是一體的。
[0015]所述伸縮機(jī)構(gòu)為雙倍率動(dòng)力升縮機(jī)構(gòu)。
[0016]所述雙倍率動(dòng)力升縮機(jī)構(gòu)包括固定臂、一級(jí)伸縮臂、二級(jí)伸縮臂、動(dòng)力伸縮推桿、動(dòng)滑輪鏈條組，
[0017]所述固定臂與所述一級(jí)伸縮臂之間通過(guò)滑塊、導(dǎo)軌活動(dòng)連接；
[0018]所述一級(jí)伸縮臂與所述二級(jí)伸縮臂之間通過(guò)滑塊、導(dǎo)軌活動(dòng)連接；
[0019]所述動(dòng)力伸縮推桿通過(guò)其尾部安裝座與所述固定臂連接，所述動(dòng)力伸縮推桿通過(guò)其頭部安裝座與所述一級(jí)伸縮臂連接；[0020]所述動(dòng)滑輪鏈條組通過(guò)其一鏈條固定座與所述固定臂連接，所述動(dòng)滑輪鏈條組的動(dòng)滑輪組安裝于所述一級(jí)伸縮臂，所述動(dòng)滑輪鏈條組通過(guò)其另一鏈條固定座與所述二級(jí)伸縮臂連接。
[0021]所述固定臂與所述一級(jí)伸縮臂之間活動(dòng)連接的具體結(jié)構(gòu)為所述固定臂上裝有兩對(duì)一級(jí)滑塊(兩個(gè)滑塊構(gòu)成一對(duì))，所述一級(jí)伸縮臂上裝有一對(duì)(兩個(gè))一級(jí)直線導(dǎo)軌，每一對(duì)一級(jí)滑塊與一個(gè)一級(jí)直線導(dǎo)軌配套；
[0022]所述一級(jí)伸縮臂與所述二級(jí)伸縮臂之間活動(dòng)連接的具體結(jié)構(gòu)為所述一級(jí)伸縮臂上裝有一對(duì)(兩個(gè))二級(jí)直線導(dǎo)軌，所述二級(jí)伸縮臂上裝有兩對(duì)(兩個(gè)滑塊構(gòu)成一對(duì))二級(jí)滑塊，每一對(duì)二級(jí)滑塊與一個(gè)二級(jí)直線導(dǎo)軌配套。
[0023]伸縮機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程為:動(dòng)力伸縮推桿帶動(dòng)一級(jí)伸縮臂行程L，通過(guò)串聯(lián)在固定臂、一級(jí)伸縮臂、二級(jí)伸縮臂的動(dòng)滑輪鏈條組，帶動(dòng)使得二級(jí)伸縮臂行程達(dá)到2L。
[0024]所述固定臂、所述一級(jí)伸縮臂和所述二級(jí)伸縮臂采用鋼板折制而成。
[0025]所述行程開關(guān)設(shè)置于所述動(dòng)力伸縮推桿內(nèi)，用于動(dòng)力伸縮推桿伸出限位和縮回限位；所述動(dòng)力伸縮推桿行程為600_。
[0026]所述直流有刷驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)電壓為24V。
[0027]所述電磁鐵抓手的形狀為吸盤式。
[0028]所述腳輪包括兩個(gè)定向腳輪和兩個(gè)萬(wàn)向腳輪。
[0029]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種配送系統(tǒng)，包括拖掛料車、AGV和站點(diǎn)裝置，
[0030]所述拖掛料車還包括三角形牽引鉤，所述三角形牽引鉤設(shè)置于車體的前端；
[0031]拖掛料車的控制系統(tǒng)包括直流有刷驅(qū)動(dòng)器、固態(tài)繼電器和可編程邏輯控制器，
[0032]所述直流有刷驅(qū)動(dòng)器通過(guò)所述固態(tài)繼電器與所述伸縮機(jī)構(gòu)連接，所述固態(tài)繼電器與所述可編程邏輯控制器信號(hào)連接；可編程邏輯控制器可控制直流有刷驅(qū)動(dòng)器的正反轉(zhuǎn)，從而控制伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮；
[0033]所述直流有刷驅(qū)動(dòng)器通過(guò)中間繼電器KAl與所述可編程邏輯控制器連接；可編程邏輯控制器通過(guò)中間繼電器KAl控制直流有刷驅(qū)動(dòng)器的軟啟動(dòng)；
[0034]所述電磁鐵抓手通過(guò)中間繼電器KA2與所述可編程邏輯控制器連接；可編程邏輯控制器通過(guò)中間繼電器KA2可控制電磁鐵抓手的上電與失電；
[0035]拖掛料車通過(guò)所述三角形牽引鉤與所述AGV與連接(這樣形成一個(gè)AGV牽引一輛拖掛料車的配送系統(tǒng))，所述AGV與所述可編程邏輯控制器信號(hào)連接；
[0036]所述站點(diǎn)裝置包括帶滾筒組的滾筒架和RFID卡，設(shè)置于站點(diǎn)的滾筒架的滾筒組與拖掛料車的滾筒架的滾筒組可相應(yīng)對(duì)齊；通過(guò)設(shè)置RFID卡，可將站點(diǎn)分為上料站點(diǎn)(在上料站點(diǎn)，料架的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閺纳狭险军c(diǎn)至拖掛料車)和下料站點(diǎn)(在下料站點(diǎn)，料架的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閺耐蠏炝宪囍料铝险军c(diǎn))；AGV讀取該RFID卡，該RFID卡對(duì)AGV的擴(kuò)展口進(jìn)行設(shè)置，該擴(kuò)展口的值輸入給可編程邏輯控制器，可編程邏輯控制器即可判斷料架的運(yùn)動(dòng)方向。
[0037]所述控制系統(tǒng)還第一光電傳感器，所述第一光電傳感器與所述可編程邏輯控制器連接；
[0038]所述站點(diǎn)裝置還包括反光板；
[0039]當(dāng)AGV運(yùn)行至目標(biāo)站點(diǎn),第一光電傳感器發(fā)出光信號(hào),該光信號(hào)被反光板發(fā)射后，第一光電傳感器接收該光信號(hào)后輸送給可編程邏輯控制器，可編程邏輯控制器輸出暫停信號(hào)給AGV，AGV即可暫停。
[0040]所述控制系統(tǒng)還包括第二光電傳感器，所述第二光電傳感器與所述可編程邏輯控制器連接；所述第二光電傳感器用于檢測(cè)站點(diǎn)是否已有料架。
[0041]所述控制系統(tǒng)還包括手動(dòng)模塊，所述手動(dòng)模塊包括自動(dòng)/手動(dòng)切換開關(guān)、伸縮機(jī)構(gòu)伸出按鈕、伸縮機(jī)構(gòu)縮回按鈕、電磁鐵抓手上電/失電按鈕及其啟動(dòng)指示燈，所述手動(dòng)模塊包括自動(dòng)/手動(dòng)切換開關(guān)、伸縮機(jī)構(gòu)伸出按鈕、伸縮機(jī)構(gòu)縮回按鈕、電磁鐵抓手上電/失去電按鈕及其指示燈分別與所述可編程邏輯控制器連接。
[0042]所述拖掛料車的滾筒架的滾筒組為兩組，所述站點(diǎn)裝置的滾筒架的滾筒組為兩組。
[0043]所述站點(diǎn)裝置包括兩組，第一組站點(diǎn)裝置設(shè)置于生產(chǎn)線邊站點(diǎn)，第二組站點(diǎn)裝置設(shè)置于集配區(qū)線邊站點(diǎn)。
[0044]本實(shí)用新型的配送系統(tǒng)包括兩輛拖掛料車，即第一拖掛料車和第二拖掛料車，兩輛拖掛料車還包括揷銷式牽引座，所述揷銷式牽引座設(shè)置于車體的后端；
[0045]所述第一拖掛料車通過(guò)其牽引鉤與AGV連接,所述第一拖掛料車通過(guò)其牽引座與所述第二拖掛料車的牽引鉤連接。這樣形成一個(gè)AGV牽引兩輛拖掛料車的配送系統(tǒng)。
[0046]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0047]1:本實(shí)用新型的拖掛料車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便，通過(guò)伸縮機(jī)構(gòu)可將其載有的料架推出，也可將外部的料架裝載于車體之上。
[0048]2:本實(shí)用新型的拖掛料車帶有滾筒組，使下料和上料更省力、順暢。
[0049]3:本實(shí)用新型的拖掛料車的伸縮機(jī)構(gòu)的動(dòng)力伸縮推桿帶動(dòng)一級(jí)伸縮臂行程達(dá)到L，通過(guò)串聯(lián)在固定臂、一級(jí)伸縮臂、二級(jí)伸縮臂的動(dòng)滑輪鏈條組，帶動(dòng)使得二級(jí)伸縮臂行程達(dá)到2L，從而實(shí)現(xiàn)伸縮機(jī)構(gòu)的雙倍率伸縮。
[0050]4:本實(shí)用新型的一個(gè)AGV牽引一輛拖掛料車的配送系統(tǒng)，針對(duì)同一站點(diǎn)可自動(dòng)完成上料或下料動(dòng)作。
[0051]5:本實(shí)用新型的一個(gè)AGV牽引兩輛拖掛料車的配送系統(tǒng)，針對(duì)同一站點(diǎn)可自動(dòng)完成上料和下料動(dòng)作，在空間有限的配送場(chǎng)合，可完成空、滿料架對(duì)接轉(zhuǎn)運(yùn)功能；也可針對(duì)多個(gè)不同站點(diǎn)連續(xù)完成空滿料架的對(duì)接轉(zhuǎn)運(yùn)。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0052]圖1為本實(shí)用新型的拖掛料車的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0053]圖2A為本實(shí)用新型的拖掛料車的控制系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)部分的連接關(guān)系圖。
[0054]圖2B為本實(shí)用新型的拖掛料車的控制系統(tǒng)的可編程邏輯控制器的連接關(guān)系圖。
[0055]圖3A為本實(shí)用新型的掛料車的伸縮機(jī)構(gòu)的主視圖。
[0056]圖3B為本實(shí)用新型的拖掛料車的伸縮機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0057]圖4為本實(shí)用新型的配送系統(tǒng)位于站點(diǎn)的工作示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0058]實(shí)施例一[0059]請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型的拖掛料車包括車體7、腳輪1、牽引鉤3、牽引座5、帶有兩組滾筒組(滾筒組包括多個(gè)直線排列的無(wú)動(dòng)力滾筒4)的滾筒架2、伸縮機(jī)構(gòu)6、電磁鐵抓手(圖中未不出)和控制系統(tǒng)(圖中未不出)，
[0060]所述車體為可容納料架的框體結(jié)構(gòu)，由標(biāo)準(zhǔn)槽鋼制作；
[0061]所述腳輪I設(shè)置于車體7的底部，所述牽引鉤3設(shè)置于車體7的前端，所述牽引座5設(shè)置于車體7的后端；
[0062]所述滾筒架2安裝于車體7，滾筒架的兩組滾筒分別靠近車體7的前端和后端，滾筒組沿著料架進(jìn)出所述車體的方向設(shè)置多個(gè)呈直線排列的無(wú)動(dòng)力滾筒4 ；
[0063]所述伸縮機(jī)構(gòu)6設(shè)置于所述車體7的右側(cè)，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括行程開關(guān)，用于伸縮機(jī)構(gòu)的伸出限位和縮回限位；
[0064]所述電磁鐵抓手設(shè)置于所述伸縮機(jī)構(gòu)前端；
[0065]請(qǐng)參閱圖2A、圖2B，所述控制系統(tǒng)包括直流有刷驅(qū)動(dòng)器、固態(tài)繼電器、第一光電傳感器、第二光電傳感器和可編程邏輯控制器，所述直流有刷驅(qū)動(dòng)器通過(guò)所述固態(tài)繼電器與所述伸縮機(jī)構(gòu)連接，所述直流有刷驅(qū)動(dòng)器通過(guò)中間繼電器KAl與所述可編程邏輯控制器連接；所述固態(tài)繼電器與所述可編程邏輯控制器連接；所述第一光電傳感器與所述可編程邏輯控制器連接；所述第二光電傳感器與所述可編程邏輯控制器連接；所述電磁鐵抓手通過(guò)中間繼電器KA2與所述可編程邏輯控制器連接；伸縮機(jī)構(gòu)的行程開關(guān)與可編程邏輯控制器連接。
[0066]所述控制系統(tǒng)還包括手動(dòng)模塊，所述手動(dòng)模塊包括自動(dòng)/手動(dòng)切換開關(guān)、動(dòng)力伸縮推桿伸出按鈕、動(dòng)力伸縮推桿縮回按鈕、電磁鐵抓手上電/斷電按鈕及其啟動(dòng)指示燈，所述手動(dòng)模塊包括自動(dòng)/手動(dòng)切換開關(guān)、動(dòng)力伸縮推桿伸出按鈕、動(dòng)力伸縮推桿縮回按鈕、電磁鐵抓手上電/斷電按鈕及其指示燈分別與所述可編程邏輯控制器連接。
[0067]優(yōu)先的，所述伸縮機(jī)構(gòu)為雙倍率動(dòng)力升縮機(jī)構(gòu)。
[0068]請(qǐng)參閱圖3A、圖3B，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括固定臂61、一級(jí)伸縮臂62、二級(jí)伸縮臂64、動(dòng)力伸縮推桿63、動(dòng)滑輪鏈條組66和直線導(dǎo)軌65 (包括一級(jí)直線導(dǎo)軌和二級(jí)直線導(dǎo)軌)，
[0069]所述固定臂與所述一級(jí)伸縮臂之間通過(guò)滑塊、導(dǎo)軌活動(dòng)連接，
[0070]所述一級(jí)伸縮臂與所述二級(jí)伸縮臂之間通過(guò)滑塊、導(dǎo)軌活動(dòng)連接，
[0071]所述動(dòng)力伸縮推桿通過(guò)其尾部安裝座與所述固定臂連接，所述動(dòng)力伸縮推桿通過(guò)其頭部安裝座與所述一級(jí)伸縮臂連接，
[0072]所述動(dòng)滑輪鏈條組通過(guò)其一鏈條固定座與所述固定臂連接，所述動(dòng)滑輪鏈條組的動(dòng)滑輪組安裝于所述一級(jí)伸縮臂，所述動(dòng)滑輪鏈條組通過(guò)其另一鏈條固定座與所述二級(jí)伸縮臂連接。
[0073]所述固定臂與所述一級(jí)伸縮臂之間活動(dòng)連接的具體結(jié)構(gòu)為所述固定臂上裝有兩對(duì)一級(jí)滑塊(兩個(gè)滑塊構(gòu)成一對(duì))，所述一級(jí)伸縮臂上裝有一對(duì)(兩個(gè))一級(jí)直線導(dǎo)軌，每一對(duì)一級(jí)滑塊與一個(gè)一級(jí)直線導(dǎo)軌配套；所述一級(jí)伸縮臂與所述二級(jí)伸縮臂之間活動(dòng)連接的具體結(jié)構(gòu)為所述一級(jí)伸縮臂上裝有一對(duì)(兩個(gè))二級(jí)直線導(dǎo)軌，所述二級(jí)伸縮臂上裝有兩對(duì)(兩個(gè)滑塊構(gòu)成一對(duì))二級(jí)滑塊，每一對(duì)二級(jí)滑塊與一個(gè)二級(jí)直線導(dǎo)軌配套。
[0074]伸縮機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程為:動(dòng)力伸縮推桿帶動(dòng)一級(jí)伸縮臂行程L，通過(guò)串聯(lián)在固定臂、一級(jí)伸縮臂、二級(jí)伸縮臂的動(dòng)滑輪鏈條組，帶動(dòng)使得二級(jí)伸縮臂行程達(dá)到2L。[0075]所述固定臂、所述一級(jí)伸縮臂和所述二級(jí)伸縮臂采用優(yōu)鋼板折制。
[0076]所述行程開關(guān)設(shè)置于所述動(dòng)力伸縮推桿內(nèi)，用于動(dòng)力伸縮推桿伸出限位和縮回限位；所述動(dòng)力伸縮推桿行程為600_。
[0077]所述直流有刷驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)電壓為24V。
[0078]所述電磁鐵抓手的形狀為吸盤式。
[0079]所述腳輪包括兩個(gè)定向腳輪和兩個(gè)萬(wàn)向腳輪。
[0080]所述牽引鉤為三角形。
[0081]所述牽引座為揷銷式。
[0082]實(shí)施例二
[0083]請(qǐng)參閱圖4,基于實(shí)施例一拖掛料車的配送系統(tǒng),還包括AGV和站點(diǎn)裝置,所述AGV與拖掛料車的車體7通過(guò)所述牽引鉤連接，所述AGV與所述可編程邏輯控制器信號(hào)連接；所述站點(diǎn)裝置包括帶有兩組滾筒組的滾筒架8、站點(diǎn)RFID卡和反光板；所述滾筒架8的兩組滾筒與拖掛料車的滾筒架2的兩組滾筒組相應(yīng)對(duì)齊；通過(guò)設(shè)置站點(diǎn)RFID卡，可將站點(diǎn)區(qū)別為上料站點(diǎn)(在上料站點(diǎn)，料架的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閺纳狭险军c(diǎn)至拖掛料車)和下料站點(diǎn)(在下料站點(diǎn)，料架的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閺耐蠏炝宪囍料铝险军c(diǎn))。這樣形成一個(gè)AGV牽引一輛拖掛料車的配送系統(tǒng)。
[0084]所述站點(diǎn)裝置為兩組，第一組站點(diǎn)裝置設(shè)置于生產(chǎn)線邊站點(diǎn)，第二組站點(diǎn)裝置設(shè)置于集配區(qū)線邊站點(diǎn)。
[0085]基于實(shí)施例一拖掛料車的配送系統(tǒng)在站點(diǎn)的配送原理如下:
[0086]自動(dòng)模式:
[0087]1:將操作模式切換到自動(dòng)模式；
[0088]2:手動(dòng)在AGV上設(shè)置目標(biāo)站點(diǎn)或通過(guò)無(wú)線呼叫裝置給AGV發(fā)送目標(biāo)站點(diǎn)；
[0089]3:AGV運(yùn)行至目標(biāo)站點(diǎn)，通過(guò)安裝在拖掛料車上的第一光電傳感器發(fā)出光信號(hào)，該光信號(hào)被安裝在站點(diǎn)的反光板發(fā)射后，光電傳感器接收該光信號(hào)后輸送給可編程邏輯控制器，可編程邏輯控制器輸出暫停信號(hào)給AGV，AGV暫停，即完成拖掛料車與站點(diǎn)的滾筒架的配合對(duì)位；
[0090]4 =AGV讀取站點(diǎn)RFID卡，該站點(diǎn)RFID卡對(duì)AGV的擴(kuò)展口進(jìn)行設(shè)置，該擴(kuò)展口的值輸送給可編程邏輯控制器，可編程邏輯控制器即可判斷料架的運(yùn)動(dòng)方向；
[0091]5:當(dāng)AGV的擴(kuò)展口的值為02時(shí)(表示料架的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橥蠏炝宪囍琳军c(diǎn))，拖掛料車上的第二光電傳感器檢測(cè)站點(diǎn)是否已有料架，若有，則等待；若無(wú)，則伸縮機(jī)構(gòu)動(dòng)作將拖掛料車的料架推動(dòng)至站點(diǎn)，然后伸縮機(jī)構(gòu)縮回，完成下料動(dòng)作，AGV結(jié)束暫停，啟動(dòng)運(yùn)行；
[0092]6:當(dāng)AGV的擴(kuò)展口的值為01時(shí)(表示料架的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)檎军c(diǎn)至拖掛料車)，則伸縮機(jī)構(gòu)伸出至極限位置，電磁鐵抓手上電產(chǎn)生磁力，利用該磁力將站點(diǎn)料架拉至拖掛料車，然后電磁鐵抓手?jǐn)嚯姡藭r(shí)已完成上料動(dòng)作，AGV結(jié)束暫停，啟動(dòng)運(yùn)行。
[0093]手動(dòng)模式:
[0094]1:將操作模式切換到手動(dòng)模式，AGV強(qiáng)制暫停；
[0095]2:長(zhǎng)按動(dòng)力伸縮推桿伸出按鈕，則動(dòng)力伸縮推桿伸出；
[0096]3:長(zhǎng)按動(dòng)力伸縮推桿縮回按鈕，則動(dòng)力伸縮推桿縮回；
[0097]4:按一次電磁鐵抓手上電按鈕，則電磁鐵抓手上電，及其啟動(dòng)指示燈亮起，指示電磁鐵抓手得電；
[0098]5:按一次電磁鐵抓手失電按鈕，則電磁鐵抓手失電，及其啟動(dòng)指示燈熄滅，指示電磁鐵抓手失電。
[0099]實(shí)施例二是一個(gè)AGV牽引一輛拖掛料車的配送系統(tǒng)，該配送系統(tǒng)針對(duì)同一站點(diǎn)可完成上料動(dòng)作或下料動(dòng)作。
[0100]實(shí)施例三
[0101]實(shí)施三在實(shí)施例二的基礎(chǔ)上可進(jìn)一步改進(jìn):包括兩輛拖掛料車，即第一拖掛料車和第二拖掛料車，所述第一拖掛料車通過(guò)其牽引鉤與AGV連接，所述第一拖掛料車通過(guò)其牽弓I座與所述第二拖掛料車的牽弓I鉤連接。這樣形成一個(gè)AGV牽引兩輛拖掛料車的配送系統(tǒng)。
[0102]實(shí)施例三的配送原理如下:
[0103]以第一拖掛料車為空及第二拖掛料車載有裝滿物料的料架為例。
[0104]AGV牽引兩輛拖掛料車運(yùn)行至目標(biāo)站點(diǎn)，第一拖掛料車與站點(diǎn)的滾筒架對(duì)齊，第一拖掛料車的伸縮機(jī)構(gòu)伸出至極限位置，電磁鐵抓手上電產(chǎn)生磁力，利用該磁力將生產(chǎn)線邊站點(diǎn)的空料架拉至拖掛料車，然后電磁鐵抓手?jǐn)嚯?，此時(shí)已完成上料動(dòng)作，AGV結(jié)束暫停，啟動(dòng)運(yùn)行；AGV運(yùn)行一個(gè)拖掛料車的車位距離，使第二拖掛料車與站點(diǎn)的滾筒架對(duì)齊，第二拖掛料車的伸縮機(jī)構(gòu)動(dòng)作，將裝滿物料的料架推至生產(chǎn)線邊站點(diǎn)，完成下料動(dòng)作。
[0105]實(shí)施例三是一個(gè)AGV牽引兩輛拖掛料車的配送系統(tǒng)，該配送系統(tǒng)針對(duì)同一站點(diǎn)可完成上料動(dòng)作和下料動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)空滿料架的對(duì)接轉(zhuǎn)運(yùn)。
[0106]實(shí)施例三是以一個(gè)AGV帶有兩輛拖掛料車來(lái)舉例說(shuō)明針對(duì)一個(gè)站點(diǎn)進(jìn)行空滿料架的對(duì)接轉(zhuǎn)運(yùn)。當(dāng)然，一個(gè)AGV也可以帶有三個(gè)或三個(gè)以上的拖掛料車，從而連續(xù)針對(duì)多個(gè)不同站點(diǎn)進(jìn)行空滿料架的對(duì)接轉(zhuǎn)運(yùn)。
[0107]根據(jù)上述說(shuō)明書的揭示和教導(dǎo)，本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本實(shí)用新型并不局限于上面揭示和描述的【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實(shí)用新型的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)和方位詞(例如，前、后、左、右、上、下、底部、頂部等)，但這些術(shù)語(yǔ)和方位詞只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本實(shí)用新型構(gòu)成任何限制。
【權(quán)利要求】
1.拖掛料車，其特征在于:包括車體、腳輪、帶有滾筒組的滾筒架、伸縮機(jī)構(gòu)、電磁鐵抓手和控制系統(tǒng)；所述車體為可容納料架的框體結(jié)構(gòu)，所述腳輪設(shè)置于車體的底部，所述滾筒架安裝于車體，且沿著料架進(jìn)出所述車體的方向設(shè)置，所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述車體的側(cè)部，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括行程開關(guān)，用于伸縮機(jī)構(gòu)的伸出限位和縮回限位；所述電磁鐵抓手設(shè)置于所述伸縮機(jī)構(gòu)前端，所述控制系統(tǒng)用于控制伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮及電磁鐵抓手的上電與失電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拖掛料車，其特征在于:所述電磁鐵抓手的形狀為吸盤式。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拖掛料車，其特征在于:所述腳輪包括兩個(gè)定向腳輪和兩個(gè)萬(wàn)向腳輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拖掛料車，其特征在于:所述伸縮機(jī)構(gòu)為雙倍率動(dòng)力升縮機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的拖掛料車，其特征在于:所述雙倍率動(dòng)力升縮機(jī)構(gòu)包括固定臂、一級(jí)伸縮臂、二級(jí)伸縮臂、動(dòng)力伸縮推桿、動(dòng)滑輪鏈條組，所述固定臂與所述一級(jí)伸縮臂之間通過(guò)滑塊、導(dǎo)軌活動(dòng)連接；所述一級(jí)伸縮臂與所述二級(jí)伸縮臂之間通過(guò)滑塊、導(dǎo)軌活動(dòng)連接；所述動(dòng)力伸縮推桿通過(guò)其尾部安裝座與所述固定臂連接，所述動(dòng)力伸縮推桿通過(guò)其頭部安裝座與所述一級(jí)伸縮臂連接；所述動(dòng)滑輪鏈條組通過(guò)其一鏈條固定座與所述固定臂連接，所述動(dòng)滑輪鏈條組的動(dòng)滑輪組安裝于所述一級(jí)伸縮臂，所述動(dòng)滑輪鏈條組通過(guò)其另一鏈條固定座與所述二級(jí)伸縮臂連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所 述的拖掛料車，其特征在于:所述固定臂與所述一級(jí)伸縮臂之間活動(dòng)連接的具體結(jié)構(gòu)為所述固定臂上裝有兩對(duì)一級(jí)滑塊，所述一級(jí)伸縮臂上裝有一對(duì)一級(jí)直線導(dǎo)軌，每一對(duì)一級(jí)滑塊與一個(gè)一級(jí)直線導(dǎo)軌配套；所述一級(jí)伸縮臂與所述二級(jí)伸縮臂之間活動(dòng)連接的具體結(jié)構(gòu)為所述一級(jí)伸縮臂上裝有一對(duì)二級(jí)直線導(dǎo)軌，所述二級(jí)伸縮臂上裝有兩對(duì)二級(jí)滑塊，每一對(duì)二級(jí)滑塊與一個(gè)二級(jí)直線導(dǎo)軌配套。
7.包括權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的拖掛料車的配送系統(tǒng)，其特征在于:還包括AGV和站點(diǎn)裝置， 所述控制系統(tǒng)包括直流有刷驅(qū)動(dòng)器、固態(tài)繼電器、可編程邏輯控制器，所述直流有刷驅(qū)動(dòng)器通過(guò)所述固態(tài)繼電器與所述伸縮機(jī)構(gòu)連接，所述固態(tài)繼電器與所述可編程邏輯控制器信號(hào)連接；所述直流有刷驅(qū)動(dòng)器通過(guò)中間繼電器KAl與所述可編程邏輯控制器連接；所述電磁鐵抓手通過(guò)中間繼電器KA2與所述可編程邏輯控制器連接； 所述拖掛料車還包括牽引鉤，所述牽引鉤設(shè)置于車體的前端；所述拖掛料車通過(guò)所述牽引鉤與所述AGV與連接，所述AGV與所述可編程邏輯控制器信號(hào)連接； 所述站點(diǎn)裝置包括帶滾筒組的滾筒架和RFID卡，設(shè)置于站點(diǎn)的滾筒架的滾筒組與拖掛料車的滾筒架的滾筒組可相應(yīng)對(duì)齊； 所述伸縮機(jī)構(gòu)的行程開關(guān)與所述可編程邏輯控制器連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的拖掛料車的配送系統(tǒng)，其特征在于:所述控制系統(tǒng)還包括手動(dòng)模塊，所述手動(dòng)模塊包括自動(dòng)/手動(dòng)切換開關(guān)、伸縮機(jī)構(gòu)伸出按鈕、伸縮機(jī)構(gòu)縮回按鈕、電磁鐵抓手上電/失電按鈕及其啟動(dòng)指示燈，所述手動(dòng)模塊包括自動(dòng)/手動(dòng)切換開關(guān)、伸縮機(jī)構(gòu)伸出按鈕、伸縮機(jī)構(gòu)縮回按鈕、電磁鐵抓手上電/失去電按鈕及其指示燈分別與所述可編程邏輯控制器連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的拖掛料車的配送系統(tǒng)，其特征在于:所述控制系統(tǒng)還第一光電傳感器和第二光電傳感器，所述第一光電傳感器和第二光電傳感器分別與所述可編程邏輯控制器連接；所述站點(diǎn)裝置還包括反光板。
10.根據(jù)權(quán) 利要求8—9任一項(xiàng)所述的拖掛料車的配送系統(tǒng)，其特征在于:還包括一輛拖掛料車，兩輛拖掛料車還包括牽引座，所述牽引座設(shè)置于車體的后端；其中一輛拖掛料車通過(guò)其牽引鉤與AGV連接，并通過(guò)該拖掛料車的牽引座與另一輛拖掛料車的牽引鉤連接。
【文檔編號(hào)】G05B19/05GK203567842SQ201320681608
【公開日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2013年10月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月31日
【發(fā)明者】楊振華 申請(qǐng)人:廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司