本發(fā)明涉及作業(yè)機(jī)械的管理裝置。

背景技術(shù)：

在礦山中有時(shí)使用無人駕駛而運(yùn)行的作業(yè)機(jī)械。在專利文獻(xiàn)1中公開了使無人駕駛自卸車行駛的無人駕駛車輛行駛系統(tǒng)的一例。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：國(guó)際公開第2011/090093號(hào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

在無人駕駛車輛行駛系統(tǒng)中，作業(yè)機(jī)械按照從管理裝置發(fā)送來的表示目標(biāo)行駛路徑的目標(biāo)行駛路徑數(shù)據(jù)而行駛。多個(gè)作業(yè)機(jī)械按照同一目標(biāo)行駛路徑行駛。因此，在礦山的搬運(yùn)路或者作業(yè)場(chǎng)中生成車轍的可能性較高。當(dāng)生成較深的車轍時(shí)，會(huì)對(duì)作業(yè)機(jī)械的行駛產(chǎn)生妨礙。因此，在生成較深的車轍的情況下，例如實(shí)施使用平地機(jī)的整地作業(yè)。在整地作業(yè)中，對(duì)作業(yè)機(jī)械的行駛造成阻礙，其結(jié)果是，導(dǎo)致礦山的生產(chǎn)率降低。另外，進(jìn)行整地作業(yè)本身會(huì)產(chǎn)生費(fèi)用。

本發(fā)明的方案的目的在于，提供一種能夠抑制車轍的生成而抑制礦山的生產(chǎn)率的降低的作業(yè)機(jī)械的管理裝置。

用于解決課題的方案

根據(jù)本發(fā)明的方案，提供一種作業(yè)機(jī)械的管理裝置，其具備：轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部，其在礦山的作業(yè)場(chǎng)中設(shè)定多個(gè)所述作業(yè)機(jī)械的轉(zhuǎn)向點(diǎn)；作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部，其在所述作業(yè)場(chǎng)中設(shè)定至少一個(gè)所述作業(yè)機(jī)械的作業(yè)點(diǎn)；行駛路徑生成部，其基于多個(gè)所述轉(zhuǎn)向點(diǎn)各自的位置以及至少一個(gè)所述作業(yè)點(diǎn)的位置，生成用于供所述作業(yè)機(jī)械在所述作業(yè)場(chǎng)中行駛的多個(gè)目標(biāo)行駛路徑；以及行駛路徑選擇部，其從所述多個(gè)目標(biāo)行駛路徑中選擇用于供所述作業(yè)機(jī)械在所述作業(yè)場(chǎng)中行駛的目標(biāo)行駛路徑。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明的方案，提供一種能夠抑制車轍的生成而能夠抑制礦山的生產(chǎn)率的降低的作業(yè)機(jī)械的管理裝置。

附圖說明

圖1是示意性地表示第一實(shí)施方式所涉及的作業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)的一例的圖。

圖2是表示第一實(shí)施方式所涉及的管理裝置的一例的功能框圖。

圖3是表示第一實(shí)施方式所涉及的目標(biāo)行駛路徑的一例的示意圖。

圖4是示意性地表示第一實(shí)施方式所涉及的自卸車的一例的圖。

圖5是表示第一實(shí)施方式所涉及的自卸車的控制裝置的一例的功能框圖。

圖6是示意性地表示第一實(shí)施方式所涉及的液壓挖掘機(jī)的一例的圖。

圖7是表示第一實(shí)施方式所涉及的液壓挖掘機(jī)的控制裝置的一例的功能框圖。

圖8是表示第一實(shí)施方式所涉及的自卸車的動(dòng)作的一例的示意圖。

圖9是表示第一實(shí)施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的流程圖。

圖10是表示第一實(shí)施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖11是表示第二實(shí)施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖12是表示第三實(shí)施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖13是表示第四實(shí)施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖14是表示第五實(shí)施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖15是表示第六實(shí)施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖16是表示第七實(shí)施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖17是表示第八實(shí)施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明所涉及的實(shí)施方式進(jìn)行說明，但本發(fā)明并不局限于此。

<第一實(shí)施方式>

對(duì)第一實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是示出本實(shí)施方式所涉及的作業(yè)機(jī)械4的控制系統(tǒng)1的一例的圖。在本實(shí)施方式中，針對(duì)作業(yè)機(jī)械4是在礦山中運(yùn)行的礦山機(jī)械4的例子進(jìn)行說明。

礦山機(jī)械4是用于礦山中的各種作業(yè)的機(jī)械類的總稱。礦山機(jī)械4包括搬運(yùn)機(jī)械、裝載機(jī)械、挖掘機(jī)械、掘進(jìn)機(jī)械以及粉碎機(jī)中的至少一種。搬運(yùn)機(jī)械是用于搬運(yùn)貨物的礦山機(jī)械，包括具有車箱的自卸車。裝載機(jī)械是用于向搬運(yùn)機(jī)械裝載貨物的礦山機(jī)械，包括液壓挖掘機(jī)、電挖掘機(jī)以及輪式裝載機(jī)中的至少一種。

另外，礦山機(jī)械4包括無人駕駛而運(yùn)行的無人駕駛礦山機(jī)械以及搭乘有駕駛者且通過駕駛者的操作而運(yùn)行的有人駕駛礦山機(jī)械。

在本實(shí)施方式中，作為礦山機(jī)械4，對(duì)主要使作為搬運(yùn)機(jī)械的自卸車2以及作為裝載機(jī)械的液壓挖掘機(jī)3運(yùn)行的例子進(jìn)行說明。

在本實(shí)施方式中，自卸車2是無人駕駛而運(yùn)行的無人駕駛自卸車。自卸車2基于從管理裝置10發(fā)送來的數(shù)據(jù)或信號(hào)在礦山中自主行駛。自卸車2的自主行駛是指，與駕駛者的操作無關(guān)，而基于從管理裝置10發(fā)送來的數(shù)據(jù)或信號(hào)進(jìn)行行駛。

在本實(shí)施方式中，液壓挖掘機(jī)3是由搭乘有駕駛者且通過駕駛者的操作而運(yùn)行的有人駕駛液壓挖掘機(jī)。

如圖1所示，在礦山中設(shè)有作業(yè)場(chǎng)PA以及搬運(yùn)路HL。作業(yè)場(chǎng)PA包括裝載場(chǎng)LPA以及排土場(chǎng)DPA中的至少一方。裝載場(chǎng)LPA是用于實(shí)施向自卸車2裝載貨物的裝載作業(yè)的區(qū)域。排土場(chǎng)DPA是用于實(shí)施從自卸車2排出貨物的排出作業(yè)的區(qū)域。搬運(yùn)路HL是通往作業(yè)場(chǎng)PL的行駛路。自卸車2在礦山的作業(yè)場(chǎng)PA以及搬運(yùn)路HL的至少一部分中行駛。

在圖1中，控制系統(tǒng)1具備設(shè)置于礦山的管制設(shè)施7的管理裝置10和通信系統(tǒng)9。通信系統(tǒng)9具有多個(gè)對(duì)數(shù)據(jù)或信號(hào)進(jìn)行中繼的中繼器6。通信系統(tǒng)9在管理裝置10與礦山機(jī)械4之間對(duì)數(shù)據(jù)或信號(hào)進(jìn)行無線通信。另外，通信系統(tǒng)9在多個(gè)礦山機(jī)械4之間對(duì)數(shù)據(jù)或信號(hào)進(jìn)行無線通信。

在本實(shí)施方式中，利用GNSS(Global Navigation Satellite System)檢測(cè)包括自卸車2以及液壓挖掘機(jī)3在內(nèi)的礦山機(jī)械4的位置。GNSS是指全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)。作為全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的一例，舉出GPS(Global Positioning System)。GNSS具有多個(gè)測(cè)位衛(wèi)星5。GNSS對(duì)由緯度、經(jīng)度以及高度的坐標(biāo)數(shù)據(jù)規(guī)定的位置進(jìn)行檢測(cè)。由GNSS檢測(cè)的位置是在全局坐標(biāo)系中規(guī)定的絕對(duì)位置。利用GNSS來檢測(cè)礦山中的自卸車2的位置以及液壓挖掘機(jī)3的位置。

在以下的說明中，將由GNSS檢測(cè)的位置適當(dāng)稱作GPS位置。GPS位置是絕對(duì)位置，包括緯度、經(jīng)度以及高度的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

接下來，對(duì)管理裝置10進(jìn)行說明。管理裝置10向礦山機(jī)械4發(fā)送數(shù)據(jù)或信號(hào)，并從礦山機(jī)械4接收數(shù)據(jù)或信號(hào)。如圖1所示，管理裝置10具備計(jì)算機(jī)11、顯示裝置16、輸入裝置17以及無線通信裝置18。

計(jì)算機(jī)11具備：處理裝置12；與處理裝置12連接的存儲(chǔ)裝置13；以及輸入輸出部15。顯示裝置16、輸入裝置17以及無線通信裝置18經(jīng)由輸入輸出部15而與計(jì)算機(jī)11連接。

處理裝置12實(shí)施用于管理礦山機(jī)械4的運(yùn)算處理。處理裝置12包括CPU(Central Processing Unit)這樣的處理器。存儲(chǔ)裝置13存儲(chǔ)用于管理礦山機(jī)械4的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)裝置13包括ROM(Read Only Memory)或閃速存儲(chǔ)器這樣的非易失性存儲(chǔ)器以及RAM(Random Access Memory)這樣的易失性存儲(chǔ)器。顯示裝置16顯示處理裝置12的運(yùn)算處理的結(jié)果。顯示裝置16包括液晶顯示器(Liquid Crystal Display：LCD)或有機(jī)EL顯示器(Organic Electroluminescence Display：OELD)這樣的平板顯示器。輸入裝置17通過被操作而生成用于管理礦山機(jī)械4的數(shù)據(jù)。輸入裝置17包括例如計(jì)算機(jī)用的鍵盤、鼠標(biāo)以及觸摸面板中的至少一種。處理裝置12使用存儲(chǔ)裝置13所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)、由輸入裝置17生成的數(shù)據(jù)以及經(jīng)由通信系統(tǒng)9獲取到的數(shù)據(jù)中的至少一種數(shù)據(jù)來實(shí)施運(yùn)算處理。

無線通信裝置18設(shè)置于管制設(shè)施7。無線通信裝置18具有天線18A。無線通信裝置18經(jīng)由輸入輸出部15而與處理裝置12連接。通信系統(tǒng)9包括無線通信裝置18。無線通信裝置18能夠接收從礦山機(jī)械4發(fā)送來的數(shù)據(jù)或信號(hào)。由無線通信裝置18接收到的數(shù)據(jù)或信號(hào)被輸出到處理裝置12并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置13。無線通信裝置18能夠向礦山機(jī)械4發(fā)送數(shù)據(jù)或信號(hào)。

圖2是表示本實(shí)施方式所涉及的管理裝置10的一例的功能框圖。如圖2所示，管理裝置10的處理裝置12具備：在礦山的作業(yè)場(chǎng)PA中設(shè)定自卸車2的轉(zhuǎn)向點(diǎn)的轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121；在礦山的作業(yè)場(chǎng)PA中設(shè)定自卸車2的作業(yè)點(diǎn)的作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122；生成多個(gè)礦山機(jī)械4的目標(biāo)行駛路徑的行駛路徑生成部123；獲取從礦山機(jī)械4發(fā)送來的數(shù)據(jù)或信號(hào)的數(shù)據(jù)獲取部124；從由行駛路徑生成部123生成的多個(gè)目標(biāo)行駛路徑中選擇使自卸車2行駛的目標(biāo)行駛路徑的行駛路徑選擇部125；以及以使自卸車2按照由行駛路徑選擇部125選擇出的目標(biāo)行駛路徑行駛的方式輸出控制信號(hào)的行駛控制部126。

轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121在裝載場(chǎng)LPA以及排土場(chǎng)DPA中的至少一方，設(shè)定表示供自卸車2轉(zhuǎn)向的絕對(duì)位置的轉(zhuǎn)向點(diǎn)。轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121在包含礦山的裝載場(chǎng)LPA以及排土場(chǎng)DPA中的至少一方的作業(yè)場(chǎng)中，設(shè)定多個(gè)自卸車2的轉(zhuǎn)向點(diǎn)。轉(zhuǎn)向是指，前進(jìn)中的自卸車2以銳角轉(zhuǎn)換行進(jìn)方向后，一邊后退一邊接近作業(yè)點(diǎn)的動(dòng)作。

作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122是在裝載場(chǎng)LPA以及排土場(chǎng)DPA中的至少一方，設(shè)定表示供自卸車2實(shí)施規(guī)定作業(yè)的絕對(duì)位置的作業(yè)點(diǎn)。自卸車2的規(guī)定作業(yè)包括向自卸車2裝載貨物的貨物作業(yè)以及從自卸車2排出貨物的排出作業(yè)中的至少一方。作業(yè)點(diǎn)包括表示實(shí)施裝載作業(yè)的絕對(duì)位置的裝載點(diǎn)以及表示實(shí)施排出作業(yè)的絕對(duì)位置的排出點(diǎn)中的至少一方。在裝載場(chǎng)LPA中設(shè)定裝載點(diǎn)。在排土場(chǎng)DPA中設(shè)定排出點(diǎn)。

行駛路徑生成部123在搬運(yùn)路HL以及作業(yè)場(chǎng)PA中的至少一方，針對(duì)在礦山中行駛的各自卸車2生成用于行駛的目標(biāo)行駛路徑。行駛路徑生成部123基于由轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121設(shè)定的多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)各自的位置以及至少一個(gè)作業(yè)點(diǎn)的位置，生成用于供自卸車2在作業(yè)場(chǎng)中行駛的多個(gè)目標(biāo)行駛路徑。

數(shù)據(jù)獲取部124獲取從包括自卸車2以及液壓挖掘機(jī)3的礦山機(jī)械4發(fā)送來的數(shù)據(jù)或信號(hào)。

行駛路徑選擇部125從由行駛路徑生成部123生成的多個(gè)目標(biāo)行駛路徑中選擇用于供多個(gè)自卸車2分別在作業(yè)場(chǎng)中行駛的目標(biāo)行駛路徑。行駛路徑選擇部125以抑制在作業(yè)場(chǎng)中生成車轍的方式選擇目標(biāo)行駛路徑。另外，在設(shè)定有多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)的情況下，行駛路徑選擇部125以在第一自卸車2通過第一轉(zhuǎn)向點(diǎn)向作業(yè)點(diǎn)行駛之后、使第二自卸車2通過第二轉(zhuǎn)向點(diǎn)向作業(yè)點(diǎn)行駛的方式選擇目標(biāo)行駛路徑。

行駛控制部126生成用于控制自卸車2的行駛的控制信號(hào)并將其輸出。行駛控制部126以使自卸車2按照由行駛路徑生成部123生成的目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行行駛的方式控制自卸車2。

圖3是表示本實(shí)施方式所涉及的目標(biāo)行駛路徑RP的一例的示意圖。處理裝置12的行駛路徑生成部123生成在礦山中行駛的自卸車2的行駛條件數(shù)據(jù)。目標(biāo)行駛路徑RP行駛條件數(shù)據(jù)包括在目標(biāo)行駛路徑RP上以恒定的間隔W設(shè)定的多個(gè)路線點(diǎn)PI的集合體。

多個(gè)路線點(diǎn)PI分別包括自卸車2的目標(biāo)絕對(duì)位置數(shù)據(jù)以及設(shè)定了路線點(diǎn)PI的位置處的自卸車2的目標(biāo)行駛速度數(shù)據(jù)。目標(biāo)行駛路徑RP由作為多個(gè)路線點(diǎn)PI的集合體的目標(biāo)行駛路徑RP規(guī)定。根據(jù)通過多個(gè)路線點(diǎn)PI的軌跡來規(guī)定自卸車2的目標(biāo)行駛路徑RP?；谀繕?biāo)行駛速度數(shù)據(jù)，來規(guī)定設(shè)定了該路線點(diǎn)PI的位置處的自卸車2的目標(biāo)行駛速度。

管理裝置10經(jīng)由無線通信裝置18向自卸車2輸出包括行進(jìn)方向前方的多個(gè)路線點(diǎn)PI的行駛條件數(shù)據(jù)。自卸車2按照從管理裝置10發(fā)送來的行駛條件數(shù)據(jù)在礦山中行駛。

需要說明的是，圖3表示設(shè)定于搬運(yùn)路HL的目標(biāo)行駛路徑RP。行駛路徑生成部123不僅生成搬運(yùn)路HL而且也生成表示作業(yè)場(chǎng)PA中的目標(biāo)行駛路徑RP的目標(biāo)行駛路徑RP。

接下來，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的自卸車2進(jìn)行說明。圖4是示意性地表示本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的一例的圖。

自卸車2具備：能夠在礦山中行駛的行駛裝置21；支承于行駛裝置21的車輛主體22；支承于車輛主體22的車箱23；對(duì)行駛裝置21進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置24；以及控制裝置25。

行駛裝置21具有：車輪26；將車輪26支承為能夠旋轉(zhuǎn)的車軸27；對(duì)行駛裝置21進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)裝置28；以及能夠調(diào)整行進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向裝置29。

行駛裝置21通過驅(qū)動(dòng)裝置24產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力而工作。驅(qū)動(dòng)裝置24產(chǎn)生用于使自卸車2加速的驅(qū)動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)裝置24例如利用電驅(qū)動(dòng)方式來驅(qū)動(dòng)行駛裝置21。驅(qū)動(dòng)裝置24具有：柴油發(fā)動(dòng)機(jī)這樣的內(nèi)燃機(jī)；通過內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力而工作的發(fā)電機(jī)；以及通過發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力而工作的電動(dòng)機(jī)。

轉(zhuǎn)向裝置29通過改變車輪26的方向來調(diào)整自卸車2的行進(jìn)方向。

制動(dòng)裝置28產(chǎn)生用于使自卸車2減速或停止的制動(dòng)力。控制裝置25輸出：用于使驅(qū)動(dòng)裝置24工作的加速指令信號(hào)；用于使制動(dòng)裝置28工作的制動(dòng)指令信號(hào)；以及用于使轉(zhuǎn)向裝置29工作的轉(zhuǎn)向指令信號(hào)。

另外，自卸車2具備：檢測(cè)自卸車2的位置的位置檢測(cè)器35；以及無線通信裝置36。

位置檢測(cè)器35包括GPS接收機(jī)，用于檢測(cè)自卸車2的GPS位置(坐標(biāo))。位置檢測(cè)器35具有GPS用的天線35A。天線35A接收來自測(cè)位衛(wèi)星5的電波。位置檢測(cè)器35將基于由天線35A接收到的來自測(cè)位衛(wèi)星5的電波的信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，并計(jì)算天線35A的位置。通過計(jì)算天線35A的GPS位置而檢測(cè)出自卸車2的GPS位置。

通信系統(tǒng)9包括設(shè)于自卸車2的無線通信裝置36。無線通信裝置36具有天線36A。無線通信裝置36能夠與管理裝置10進(jìn)行無線通信。

管理裝置10經(jīng)由通信系統(tǒng)9將包括目標(biāo)行駛路徑RP的自卸車2的行駛條件數(shù)據(jù)發(fā)送至控制裝置25?？刂蒲b置25基于從管理裝置10供給來的行駛條件數(shù)據(jù)而控制自卸車2的驅(qū)動(dòng)裝置24、制動(dòng)裝置28以及轉(zhuǎn)向裝置29中的至少一個(gè)，以使得自卸車2按照行駛條件數(shù)據(jù)進(jìn)行行駛。

另外，自卸車2經(jīng)由通信系統(tǒng)9將由位置檢測(cè)器35檢測(cè)到的表示自卸車2的絕對(duì)位置的絕對(duì)位置數(shù)據(jù)發(fā)送至管理裝置10。管理裝置10的數(shù)據(jù)獲取部124獲取在礦山中行駛的多個(gè)自卸車2的絕對(duì)位置數(shù)據(jù)。

接下來，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制裝置25進(jìn)行說明。圖5是本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制裝置25的功能框圖?？刂蒲b置25搭載于自卸車2。

如圖5所示，自卸車2具備無線通信裝置36、位置檢測(cè)器35、控制裝置25、驅(qū)動(dòng)裝置24、制動(dòng)裝置28以及轉(zhuǎn)向裝置29。

控制裝置25具備輸入輸出部41、行駛條件數(shù)據(jù)獲取部42、運(yùn)轉(zhuǎn)控制部43、絕對(duì)位置數(shù)據(jù)獲取部44以及存儲(chǔ)部45。

輸入輸出部41獲取從無線通信裝置36輸出的來自管理裝置10的行駛條件數(shù)據(jù)、以及從位置檢測(cè)器35輸出的表示自卸車2的絕對(duì)位置的絕對(duì)位置數(shù)據(jù)。另外，輸入輸出部41向驅(qū)動(dòng)裝置24輸出加速指令信號(hào)，向制動(dòng)裝置28輸出制動(dòng)指令信號(hào)，向轉(zhuǎn)向裝置29輸出轉(zhuǎn)向指令信號(hào)。

行駛條件數(shù)據(jù)獲取部42獲取從管理裝置10發(fā)送來的、包括目標(biāo)行駛路徑RP的行駛條件數(shù)據(jù)。

運(yùn)轉(zhuǎn)控制部43基于所指定的行駛條件數(shù)據(jù)，輸出用于控制自卸車2的行駛裝置21的運(yùn)轉(zhuǎn)控制信號(hào)。行駛裝置21包括制動(dòng)裝置28以及轉(zhuǎn)向裝置29。運(yùn)轉(zhuǎn)控制部43向驅(qū)動(dòng)裝置24以及包括制動(dòng)裝置28和轉(zhuǎn)向裝置29的行駛裝置21輸出運(yùn)轉(zhuǎn)控制信號(hào)。運(yùn)轉(zhuǎn)控制信號(hào)包括向驅(qū)動(dòng)裝置24輸出的加速信號(hào)、向制動(dòng)裝置28輸出的制動(dòng)指令信號(hào)以及向轉(zhuǎn)向裝置29輸出的轉(zhuǎn)向指令信號(hào)。

絕對(duì)位置數(shù)據(jù)獲取部45從位置檢測(cè)器35的檢測(cè)結(jié)果獲取自卸車2的絕對(duì)位置數(shù)據(jù)。

存儲(chǔ)部45存儲(chǔ)從無線通信裝置36獲取到的自卸車2的行駛條件數(shù)據(jù)。行駛條件數(shù)據(jù)包括表示目標(biāo)行駛路徑RP的目標(biāo)行駛路徑RP。

接下來，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的液壓挖掘機(jī)3進(jìn)行說明。圖6是示意性地表示本實(shí)施方式所涉及的液壓挖掘機(jī)3的一例的圖。圖7是本實(shí)施方式所涉及的液壓挖掘機(jī)3的控制裝置70的功能框圖?？刂蒲b置70搭載于液壓挖掘機(jī)3。

如圖6所示，液壓挖掘機(jī)3具備利用液壓而工作的工作裝置50以及支承工作裝置50的車輛主體60。車輛主體60包括上部回轉(zhuǎn)體61以及支承上部回轉(zhuǎn)體61的下部行駛體62。上部回轉(zhuǎn)體61具有包括運(yùn)轉(zhuǎn)室的駕駛室63。在運(yùn)轉(zhuǎn)室中配置有：供駕駛者M(jìn)a落座的駕駛席64；被駕駛者M(jìn)a操作的操作桿65；被駕駛者M(jìn)a操作的輸入裝置66；以及顯示裝置67。

如圖7所示，液壓挖掘機(jī)3具備對(duì)鏟斗53相對(duì)于上部回轉(zhuǎn)體61的相對(duì)位置進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)裝置57。另外，液壓挖掘機(jī)3具備對(duì)上部回轉(zhuǎn)體61的絕對(duì)位置進(jìn)行檢測(cè)的位置檢測(cè)器68和無線通信裝置69。

位置檢測(cè)器68包括GPS接收機(jī)以及慣性計(jì)測(cè)裝置(Inertial Measurement Unit：IMU)，用于檢測(cè)液壓挖掘機(jī)3中的上部回轉(zhuǎn)體61的GPS位置(絕對(duì)位置)以及方位。利用檢測(cè)裝置57來檢測(cè)鏟斗53的鏟尖53B相對(duì)于上部回轉(zhuǎn)體61的相對(duì)位置。鏟斗的相對(duì)位置可以被規(guī)定為位于從回轉(zhuǎn)中心朝上部回轉(zhuǎn)體61的方向分離了規(guī)定距離這一點(diǎn)，也可以通過檢測(cè)動(dòng)臂、斗桿、鏟斗等的角度來規(guī)定?；谖恢脵z測(cè)器68的檢測(cè)結(jié)果和檢測(cè)裝置57的檢測(cè)結(jié)果而計(jì)算鏟斗53的鏟尖53B的絕對(duì)位置。

通信系統(tǒng)9包括設(shè)于液壓挖掘機(jī)3的無線通信裝置69。無線通信裝置69能夠與管理裝置10進(jìn)行無線通信。

接下來，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的液壓挖掘機(jī)3的控制裝置進(jìn)行說明。圖9是本實(shí)施方式所涉及的液壓挖掘機(jī)3的控制裝置70的功能框圖?？刂蒲b置70搭載于液壓挖掘機(jī)3。

如圖9所示，液壓挖掘機(jī)3具備無線通信裝置69、位置檢測(cè)器68、檢測(cè)裝置57、控制裝置70、輸入裝置66以及顯示裝置67。

控制裝置70具備輸入輸出部71、鏟斗位置數(shù)據(jù)獲取部72、輸入數(shù)據(jù)獲取部73以及指令數(shù)據(jù)生成部74。

輸入輸出部71獲取從位置檢測(cè)器68輸出的表示液壓挖掘機(jī)3的位置的位置數(shù)據(jù)、由檢測(cè)裝置57檢測(cè)到的表示鏟斗53的位置的鏟斗位置數(shù)據(jù)、以及通過操作輸入裝置66而生成的輸入數(shù)據(jù)。另外，輸入輸出部41將由指令數(shù)據(jù)生成部74生成的指令數(shù)據(jù)經(jīng)由無線通信裝置69向管理裝置10輸出。

鏟斗位置數(shù)據(jù)獲取部72獲取由位置檢測(cè)器68檢測(cè)到的表示上部回轉(zhuǎn)體61的絕對(duì)位置的位置數(shù)據(jù)、以及由檢測(cè)裝置57檢測(cè)到的表示鏟斗53相對(duì)于上部回轉(zhuǎn)體61的相對(duì)位置的位置數(shù)據(jù)。鏟斗位置數(shù)據(jù)獲取部72基于由位置檢測(cè)器68檢測(cè)到的表示上部回轉(zhuǎn)體61的絕對(duì)位置的位置數(shù)據(jù)、以及由檢測(cè)裝置57檢測(cè)到的表示鏟斗53相對(duì)于上部回轉(zhuǎn)體61的相對(duì)位置的位置數(shù)據(jù)，計(jì)算表示鏟斗53的絕對(duì)位置的鏟斗位置數(shù)據(jù)。

輸入數(shù)據(jù)獲取部73獲取通過被駕駛者M(jìn)a操作而由輸入裝置66生成的輸入數(shù)據(jù)。

指令數(shù)據(jù)生成部74生成對(duì)礦山機(jī)械4的作業(yè)點(diǎn)的設(shè)定進(jìn)行指令的指令數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，指令數(shù)據(jù)生成部74生成對(duì)自卸車2在礦山的裝載場(chǎng)LPA中的裝載點(diǎn)的設(shè)定進(jìn)行指令的指令數(shù)據(jù)。作為裝載點(diǎn)的設(shè)定方法，例如，駕駛者M(jìn)a在對(duì)操作桿65進(jìn)行操作而將鏟斗53配置于所希望的位置的狀態(tài)下操作輸入裝置66。指令數(shù)據(jù)包括表示輸入裝置66被操作了的時(shí)刻的鏟斗53的絕對(duì)位置的鏟斗位置數(shù)據(jù)。將如下時(shí)刻的鏟斗53的鏟斗位置數(shù)據(jù)設(shè)定為裝載點(diǎn)，該時(shí)刻是輸入裝置66被操作、且由輸入裝置66生成的輸入數(shù)據(jù)被輸入數(shù)據(jù)獲取部73獲取到的時(shí)刻。這樣，在本實(shí)施方式中，通過操作設(shè)于液壓挖掘機(jī)3的輸入裝置66，從而由指令數(shù)據(jù)生成部74生成對(duì)裝載點(diǎn)的設(shè)定進(jìn)行指令的指令數(shù)據(jù)。由指令數(shù)據(jù)生成部74生成的指令數(shù)據(jù)經(jīng)由無線通信裝置69而發(fā)送至管理裝置10。

接下來，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的動(dòng)作的一例進(jìn)行說明。圖8是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的裝載場(chǎng)LPA中的動(dòng)作的一例的示意圖。

裝載場(chǎng)LPA是實(shí)施相對(duì)于自卸車2的裝載作業(yè)的區(qū)域。液壓挖掘機(jī)3配置于裝載場(chǎng)LPA。在裝載場(chǎng)LPA連接有供要進(jìn)入和退出裝載場(chǎng)LPA的自卸車2行駛的第一搬運(yùn)路HL1、以及供從裝載場(chǎng)LPA退出后的自卸車2行駛的第二搬運(yùn)路HL2。需要說明的是，搬運(yùn)路也可以是僅一個(gè)搬運(yùn)路HL與裝載場(chǎng)LPA連接的結(jié)構(gòu)。

管理裝置10中的行駛路徑生成部123生成第一搬運(yùn)路HL1中的自卸車2的目標(biāo)行駛路徑RPi、第二搬運(yùn)路HL2中的自卸車2的目標(biāo)行駛路徑RPo、以及裝載場(chǎng)LPA中的自卸車2的目標(biāo)行駛路徑RP。

管理裝置10中的轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121在裝載場(chǎng)LPA中設(shè)定轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122在裝載場(chǎng)LPA中設(shè)定裝載點(diǎn)LP。轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP表示要轉(zhuǎn)向的自卸車2的絕對(duì)位置處的目標(biāo)點(diǎn)。裝載點(diǎn)LP表示液壓挖掘機(jī)3進(jìn)行裝載作業(yè)時(shí)的自卸車2的絕對(duì)位置處的目標(biāo)點(diǎn)。一邊前進(jìn)一邊從第一搬運(yùn)路HL1進(jìn)入裝載場(chǎng)LPA的自卸車2在轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP進(jìn)行轉(zhuǎn)向，一邊后退一邊向裝載點(diǎn)LP移動(dòng)。在裝載點(diǎn)LP實(shí)施完裝載作業(yè)的自卸車2一邊前進(jìn)一邊沿第二搬運(yùn)路HL2從裝載場(chǎng)LPA退出。

在本實(shí)施方式中，裝載點(diǎn)LP例如由液壓挖掘機(jī)3的駕駛者M(jìn)a進(jìn)行指定。駕駛者M(jìn)a對(duì)操作桿65進(jìn)行操作而將工作裝置50的鏟斗53配置于所希望的位置。在鏟斗53配置于所希望的位置的狀態(tài)下，駕駛者M(jìn)a操作輸入裝置66。將表示如下時(shí)刻的鏟斗53的絕對(duì)位置的鏟斗位置數(shù)據(jù)設(shè)定為裝載點(diǎn)LP，該時(shí)刻是輸入裝置66被操作、且由輸入裝置66生成的輸入數(shù)據(jù)被輸入數(shù)據(jù)獲取部73獲取到的時(shí)刻。

通過液壓挖掘機(jī)3的指令數(shù)據(jù)生成部74而生成由駕駛者M(jìn)a設(shè)定好的包括裝載點(diǎn)LP的位置數(shù)據(jù)在內(nèi)的指令數(shù)據(jù)。由指令數(shù)據(jù)生成部74生成的指令數(shù)據(jù)經(jīng)由無線通信裝置69發(fā)送至管理裝置10。

管理裝置10的數(shù)據(jù)獲取部124從液壓挖掘機(jī)3獲取由駕駛者M(jìn)a指定的包括裝載點(diǎn)LP的位置數(shù)據(jù)在內(nèi)的指令數(shù)據(jù)。管理裝置10的作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122基于從液壓挖掘機(jī)3發(fā)送來的指令數(shù)據(jù)而設(shè)定裝載點(diǎn)LP。

行駛路徑生成部123以將第一搬運(yùn)路HL1中的目標(biāo)行駛路徑RPi與由轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121設(shè)定好的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP連結(jié)的方式生成從裝載場(chǎng)LPA的入口起的目標(biāo)行駛路徑RP。另外，行駛路徑生成部123以將由轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121設(shè)定好的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP與由作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122設(shè)定好的裝載點(diǎn)LP連結(jié)的方式生成目標(biāo)行駛路徑RP。另外，行駛路徑生成部123以將由作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122設(shè)定好的裝載點(diǎn)LP與第二搬運(yùn)路HL2中的目標(biāo)行駛路徑RPo連結(jié)的方式生成直至裝載場(chǎng)LPA的出口的目標(biāo)行駛路徑RP。

由行駛路徑生成部123生成的目標(biāo)行駛路徑數(shù)據(jù)、由轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121設(shè)定好的轉(zhuǎn)向點(diǎn)數(shù)據(jù)、以及由作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122設(shè)定好的裝載點(diǎn)數(shù)據(jù)(作業(yè)點(diǎn)數(shù)據(jù))經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送至自卸車2。在本實(shí)施方式中，由行駛路徑生成部123生成且被行駛路徑選擇部125選擇出的目標(biāo)行駛路徑數(shù)據(jù)經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送至自卸車2。自卸車2按照由管理裝置10生成的第一搬運(yùn)路HL1中的目標(biāo)行駛路徑RPi、包括裝載場(chǎng)LPA中的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP及裝載點(diǎn)LP的目標(biāo)行駛路徑RP、以及第二搬運(yùn)路HL2中的目標(biāo)行駛路徑RPo，在第一搬運(yùn)路HL1、裝載場(chǎng)LPA以及第二搬運(yùn)路HL2中行駛。

接下來，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制方法進(jìn)行說明。圖9是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的流程圖。圖10是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。

在管理裝置10中的轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121設(shè)定轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的位置(步驟SP10)。在本實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121在裝載場(chǎng)LPA中設(shè)定多個(gè)自卸車2的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。如圖10所示，在本實(shí)施方式中，例如隔開間隔地設(shè)定三個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP1、BP2、BP3。多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP(BP1、BP2、BP3)在裝載場(chǎng)LPA內(nèi)隔開間隔地設(shè)定。

轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的位置的設(shè)定可以通過例如管制設(shè)施7的管理者來實(shí)施，也可以通過液壓挖掘機(jī)3的駕駛者M(jìn)a來實(shí)施。例如，可以是，管制設(shè)施7的管理者操作輸入裝置17來設(shè)定轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。另外，也可以是，通過管理裝置10中的轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121自動(dòng)地設(shè)定多個(gè)點(diǎn)。還可以是，液壓挖掘機(jī)3的駕駛者M(jìn)a操作輸入裝置66來設(shè)定轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。在液壓挖掘機(jī)3的駕駛者M(jìn)a設(shè)定轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的情況下，通過操作輸入裝置66而生成的用于設(shè)定轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的輸入數(shù)據(jù)從液壓挖掘機(jī)3經(jīng)由通信系統(tǒng)9被發(fā)送至管理裝置10。

作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122在裝載場(chǎng)LPA中設(shè)定一個(gè)自卸車2的裝載點(diǎn)LP的位置(步驟SP20)。

如上所述，裝載點(diǎn)LP例如由液壓挖掘機(jī)3的駕駛者M(jìn)a來指定。駕駛者M(jìn)a在鏟斗53配置于希望的位置的狀態(tài)下操作輸入裝置66。液壓挖掘機(jī)3的指令數(shù)據(jù)生成部74基于表示如下時(shí)刻的鏟斗53的絕對(duì)位置的鏟斗位置數(shù)據(jù)，生成對(duì)自卸車2的裝載點(diǎn)LP的設(shè)定進(jìn)行指令的指令數(shù)據(jù)，該時(shí)刻是輸入數(shù)據(jù)獲取部73獲取到通過操作輸入裝置66而生成的輸入數(shù)據(jù)的時(shí)刻。管理裝置10的數(shù)據(jù)獲取部124從液壓挖掘機(jī)3經(jīng)由通信系統(tǒng)9獲取由指令數(shù)據(jù)生成部74生成的指令數(shù)據(jù)。管理裝置10的作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122基于由數(shù)據(jù)獲取部124獲取到的指令數(shù)據(jù)來設(shè)定裝載點(diǎn)LP。另外，也可以利用管理裝置10中的作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122，自動(dòng)地設(shè)定裝載點(diǎn)的位置。

基于設(shè)定好的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP以及裝載點(diǎn)LP，生成目標(biāo)行駛路徑RP(步驟SP30)。如圖10所示，行駛路徑生成部123以將第一搬運(yùn)路HL1中的目標(biāo)行駛路徑RPi與裝載場(chǎng)LPA中的多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP(BP1、BP2、BP3)分別連結(jié)的方式生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP(RP1、RP2、RP3)。

另外，行駛路徑生成部123以將多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP(BP1、BP2、BP3)與作業(yè)點(diǎn)LP分別連結(jié)的方式生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP(RP1、RP2、RP3)。在圖10所示的例子中，多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP包括：將轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP1與作業(yè)點(diǎn)LP連結(jié)的目標(biāo)行駛路徑RP1、將轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP2與作業(yè)點(diǎn)LP連結(jié)的目標(biāo)行駛路徑RP2、以及將轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP3與作業(yè)點(diǎn)LP連結(jié)的目標(biāo)行駛路徑RP3。

行駛路徑選擇部125從由行駛路徑生成部123生成的多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP(RP1、RP2、RP3)中選擇使自卸車2行駛的目標(biāo)行駛路徑RP(步驟SP40)。

由行駛路徑生成部123生成且由行駛路徑選擇部125選擇出的目標(biāo)行駛路徑RP分別發(fā)送至在礦山中運(yùn)行的多個(gè)自卸車2。多個(gè)自卸車2分別按照由行駛路徑選擇部125選擇出的目標(biāo)行駛路徑RP的任一個(gè)而在裝載場(chǎng)LPA內(nèi)行駛。

行駛控制部126輸出用于控制從第一搬運(yùn)路HL1進(jìn)入裝載場(chǎng)LPA的自卸車2的行駛的控制信號(hào)(步驟SP50)。在本實(shí)施方式中，行駛控制部126向自卸車2輸出控制信號(hào)，以使得進(jìn)入裝載場(chǎng)LPA的自卸車2按照由行駛路徑選擇部125選擇出的目標(biāo)行駛路徑RP行駛。

在通過行駛路徑選擇部125從在裝載場(chǎng)LPA中設(shè)定好的多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP(RP1、RP2、RP3)中選擇出使自卸車2行駛的目標(biāo)行駛路徑RP的情況下，行駛控制部126向自卸車2輸出控制信號(hào)，以使得該自卸車2按照該選擇出的目標(biāo)行駛路徑RP行駛。

在本實(shí)施方式中，行駛路徑選擇部125選擇第一目標(biāo)行駛路徑RP來作為第一自卸車2在裝載場(chǎng)LPA中的目標(biāo)行駛路徑RP，選擇與第一目標(biāo)行駛路徑RP不同的第二目標(biāo)行駛路徑RP來作為下一個(gè)進(jìn)入裝載場(chǎng)LPA的第二自卸車2在裝載場(chǎng)LPA中的目標(biāo)行駛路徑RP。

在本實(shí)施方式中，行駛路徑選擇部125以使自卸車2依次通過多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP(BP1、BP2、BP3)的方式選擇目標(biāo)行駛路徑RP。例如，以在依次實(shí)施第一動(dòng)作、第二動(dòng)作以及第三動(dòng)作之后、再次按照該順序?qū)嵤┑谝粍?dòng)作、第二動(dòng)作以及第三動(dòng)作的方式控制多個(gè)自卸車2，其中，第一動(dòng)作為，使第一自卸車2通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP1而朝向裝載點(diǎn)LP沿目標(biāo)行駛路徑RP1行駛，第二動(dòng)作為，使第二自卸車2通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP2而朝向裝載點(diǎn)LP沿目標(biāo)行駛路徑RP2行駛，第三動(dòng)作為，使第三自卸車2通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP3而朝向裝載點(diǎn)LP沿目標(biāo)行駛路徑RP3行駛。

在本實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121以抑制在裝載場(chǎng)LPA中生成車轍的方式設(shè)定多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP(BP1、BP2、BP3)。行駛路徑生成部123以在裝載場(chǎng)LPA中與多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP對(duì)應(yīng)的方式設(shè)定多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP(RP1、RP2、RP3)。行駛路徑選擇部125以抑制在裝載場(chǎng)LPA中生成車轍的方式選擇使自卸車2通過的目標(biāo)行駛路徑RP。行駛路徑控制部126向各自卸車2發(fā)送控制信號(hào)，以使各自卸車2按照選擇出的目標(biāo)行駛路徑RP行駛。

例如，在多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的間隔狹窄、或者多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP的間隔狹窄的情況下，多個(gè)自卸車2的車輪26通過實(shí)質(zhì)上相同的路線。其結(jié)果是，有可能生成較深的車轍。轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121也可以將多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的位置設(shè)定為，使多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的間隔大于例如車輪26的寬度(輪胎寬度)。

另外，即便設(shè)定有多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP，在連續(xù)地通過多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP中的特定的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的情況下，也有可能生成較深的車轍。

因此，行駛路徑選擇部125以避免多個(gè)自卸車2連續(xù)地通過多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP中的同一轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的方式，從多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP中選擇供自卸車2通過的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。例如，行駛路徑選擇部125也可以從多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP中依次選擇供自卸車2通過的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP，還可以隨機(jī)地進(jìn)行選擇。行駛路徑選擇部125至少可以按照如下方式選擇目標(biāo)行駛路徑RP：即，在第一自卸車2進(jìn)入裝載場(chǎng)LPA之后下一個(gè)進(jìn)入裝載場(chǎng)LPA的自卸車2是與第一自卸車2不同的第二自卸車2的情況下，使第二自卸車2不通過第一自卸車2所通過的第一轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP，而通過與第一轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP不同的第二轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。

需要說明的是，在某一裝載場(chǎng)LPA中，即便選擇了第一轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP1作為供第一自卸車2通過的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP，在下一個(gè)第一自卸車2進(jìn)入同一的裝載場(chǎng)LPA的情況下，也可以選擇不同的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。

如以上說明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，以如下方式進(jìn)行控制：相對(duì)于一個(gè)裝載點(diǎn)LP設(shè)定多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP，基于多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP各自的位置，生成將多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP分別與裝載點(diǎn)LP連結(jié)的多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP，使多個(gè)自卸車2分別按照從多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP中選擇出的目標(biāo)行駛路徑RP向裝載點(diǎn)LP行駛，因此，能夠抑制自卸車2連續(xù)地按照同一目標(biāo)行駛路徑RP行駛。因此，能夠抑制在裝載場(chǎng)LP中生成較深的車轍。由于能抑制生成較深的車轍，因此，能夠抑制整地作業(yè)的實(shí)施，抑制礦山的生產(chǎn)率的降低。

另外，在本實(shí)施方式中，行駛路徑選擇部125以使自卸車2依次通過多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的方式選擇轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP，自卸車2被控制為依次通過多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。由此，例如能夠使自卸車2從通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP1后到再次通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP1為止的期間、自卸車2從通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP2后到再次通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP2為止的期間、以及自卸車2從通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP3后到再次通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP3為止的期間實(shí)質(zhì)上相同。由此，能夠抑制自卸車2在多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP通過的次數(shù)的偏頗以及未通過的期間的偏頗，因此能夠抑制生成較深的車轍。

需要說明的是，在本實(shí)施方式中，行駛控制部126以使自卸車2依次通過多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP(BP1、BP2、BP3)的方式輸出控制信號(hào)。即，以在依次實(shí)施第一動(dòng)作、第二動(dòng)作以及第三動(dòng)作之后、再次按照該順序?qū)嵤┑谝粍?dòng)作、第二動(dòng)作以及第三動(dòng)作的方式控制多個(gè)自卸車2，其中，第一動(dòng)作為，使第一自卸車2通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP1而朝向裝載點(diǎn)LP沿目標(biāo)行駛路徑RP1行駛，第二動(dòng)作為，使第二自卸車2通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP2而朝向裝載點(diǎn)LP沿目標(biāo)行駛路徑RP2行駛，第三動(dòng)作為，使第三自卸車2通過轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP3而朝向裝載點(diǎn)LP沿目標(biāo)行駛路徑RP3。也可以在自卸車2每次行駛時(shí)隨機(jī)地變更第一動(dòng)作、第二動(dòng)作以及第三動(dòng)作。如上所述，也可以為，以避免自卸車2連續(xù)地通過同一轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的方式控制自卸車2的行駛。另外，還可以使用后述那樣的頻度映射來選擇轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。

<第二實(shí)施方式>

對(duì)第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。針對(duì)與上述的實(shí)施方式相同或等同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的符號(hào)，并簡(jiǎn)化或省略其說明。

圖11是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖11所示，轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121能夠沿著裝載場(chǎng)LPA內(nèi)的規(guī)定線AL隔開間隔地設(shè)定多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。在圖11所示的例子中，沿著規(guī)定線AL設(shè)定了三個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP(BP1、BP2、BP3)，但只要在規(guī)定線AL上，則可以在任意的位置設(shè)定轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。行駛路徑選擇部125選擇各自卸車2每次行駛要通過的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的位置。作為具體的行駛路徑的選擇方法，可以如例如圖11那樣設(shè)定若干規(guī)定的轉(zhuǎn)向點(diǎn)并依次進(jìn)行選擇，也可以從圖11中的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP1起朝右上方向等間隔地使轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP移動(dòng)來進(jìn)行選擇，還可以隨機(jī)地在規(guī)定線AL上選擇轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。另外，也可以使用后述的頻度映射來選擇轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。此外，可以采用其他的選擇方法。

如以上說明的那樣，通過設(shè)定規(guī)定線AL、并沿著規(guī)定線AL設(shè)定多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP，由此能夠抑制在裝載場(chǎng)LPA中生成較深的車轍，且能夠抑制礦山的生產(chǎn)率的降低。

<第三實(shí)施方式>

對(duì)第三實(shí)施方式進(jìn)行說明。針對(duì)與上述的實(shí)施方式相同或等同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的符號(hào)，并簡(jiǎn)化或省略其說明。

圖12是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖12所示，轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121能夠在裝載場(chǎng)LPA內(nèi)的規(guī)定區(qū)域AR內(nèi)隔開間隔地設(shè)定多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。在圖12所示的例子中，在規(guī)定區(qū)域AR隔開間隔地設(shè)定有三個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP(BP1、BP2、BP3)，但只要在規(guī)定區(qū)域AR內(nèi)，則可以在任意的位置設(shè)定轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。行駛路徑選擇部125選擇各自卸車2每次行駛要通過哪個(gè)位置的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。作為具體的行駛路徑的選擇方法，可以如例如圖12那樣設(shè)定若干規(guī)定的轉(zhuǎn)向點(diǎn)并依次選擇，也可以從圖12中的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP1起朝規(guī)定的方向(上、下、左右、斜方等)等間隔地使轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP移動(dòng)來進(jìn)行選擇，還可以隨機(jī)地在規(guī)定區(qū)域AR內(nèi)選擇轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。另外，也可以使用后述的頻度映射來選擇轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。此外，可以采用其他的選擇方法。需要說明的是，規(guī)定區(qū)域AR只要在裝載場(chǎng)LPA內(nèi)即可，可以設(shè)定在任意位置。

如以上說明的那樣，通過設(shè)定規(guī)定區(qū)域AR、并在規(guī)定區(qū)域AR中設(shè)定多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP，由此能夠抑制在裝載場(chǎng)LPA中生成較深的車轍，且能夠抑制礦山的生產(chǎn)率的降低。

<第四實(shí)施方式>

對(duì)第四實(shí)施方式進(jìn)行說明。針對(duì)與上述的實(shí)施方式相同或等同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的符號(hào)，并簡(jiǎn)化或省略其說明。

在本實(shí)施方式中，針對(duì)行駛路徑選擇部125使用頻度映射、以抑制在裝載場(chǎng)LPA中生成車轍的方式從多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP中選擇供自卸車2通過的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的選擇方法進(jìn)行說明。使用了頻度映射的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP以及目標(biāo)行駛路徑RP的選擇方法能夠應(yīng)用于例如上述的第一實(shí)施方式至第三實(shí)施方式的例子。在本實(shí)施方式中，行駛路徑選擇部125以抑制在裝載場(chǎng)LPA中生成車轍的方式改變轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的位置。行駛路徑生成部123以抑制在裝載場(chǎng)LPA中生成車轍的方式改變目標(biāo)行駛路徑RP的位置(路線)。

圖13是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。在本實(shí)施方式中，在使用了上述的第三實(shí)施方式所說明的規(guī)定區(qū)域AR的例子中進(jìn)行說明。行駛控制部126利用多個(gè)網(wǎng)格GR劃分出包括多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP以及裝載點(diǎn)LP的裝載場(chǎng)LPA的規(guī)定區(qū)域AS。規(guī)定區(qū)域AR設(shè)定為規(guī)定區(qū)域AS的一部分。行駛控制部126基于由位置檢測(cè)器35檢測(cè)到的自卸車2的絕對(duì)位置數(shù)據(jù)，確定自卸車2的車輪26所通過的網(wǎng)格GR。行駛控制部126按照多個(gè)網(wǎng)格GR，對(duì)自卸車2的車輪26所通過的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。換句話說，在某一網(wǎng)格GR的計(jì)數(shù)次數(shù)相對(duì)于周圍的網(wǎng)格GR的計(jì)數(shù)次數(shù)存在較大的差的情況下，能夠推斷為在該區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生車轍。轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121在裝載點(diǎn)LP的位置被固定的狀態(tài)下自動(dòng)地改變轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的位置，以使得針對(duì)設(shè)定于規(guī)定區(qū)域AS的多個(gè)網(wǎng)格GR的各個(gè)網(wǎng)格GR，自卸車2的車輪26通過網(wǎng)格GR的次數(shù)相對(duì)于通過周圍的網(wǎng)格GR的次數(shù)不會(huì)顯著增大。另外，行駛路徑生成部123在裝載點(diǎn)LP的位置被固定的狀態(tài)下改變目標(biāo)行駛路徑RP的路線，以使得針對(duì)設(shè)定于規(guī)定區(qū)域AS的多個(gè)網(wǎng)格GR的各個(gè)網(wǎng)格GR，自卸車2的車輪26通過網(wǎng)格GR的次數(shù)相對(duì)于通過周圍的網(wǎng)格GR的次數(shù)不會(huì)顯著增大，由此，能夠抑制較深的車轍的生成。

在圖13所示的例子中，判斷為自卸車2的車輪26通過包括目標(biāo)行駛路徑RP2以及轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP2的網(wǎng)格GRb的次數(shù)比通過該網(wǎng)格GRb的周圍的網(wǎng)格GR的次數(shù)多。在該情況下，轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121在規(guī)定區(qū)域AR內(nèi)，將轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP的位置從轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP2變更為例如轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP1或轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP3。

需要說明的是，在本實(shí)施方式中，增加了位于目標(biāo)行駛路徑RP上的網(wǎng)格的計(jì)數(shù)次數(shù)，但也可以增加位于相對(duì)于實(shí)際行駛路徑的輪胎的行駛路徑上的網(wǎng)格的計(jì)數(shù)次數(shù)。

如以上說明那樣，在本實(shí)施方式中，在裝載場(chǎng)LPA的規(guī)定區(qū)域AS中作成表示自卸車2的車輪26所通過的頻度的頻度映射，參照該頻度映射來設(shè)定轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP以及目標(biāo)行駛路徑RP，以避免車輪26高頻度地僅在規(guī)定區(qū)域AS的特定區(qū)域內(nèi)行駛。因此，能夠抑制在裝載場(chǎng)LPA中生成較深的車轍，且能夠抑制礦山的生產(chǎn)率的降低。

<第五實(shí)施方式>

對(duì)第五實(shí)施方式進(jìn)行說明。針對(duì)與上述的實(shí)施方式相同或等同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的符號(hào)，并簡(jiǎn)化或省略其說明。

圖14是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖14所示，行駛路徑生成部123能夠在第一搬運(yùn)路HL1中生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPi。在圖14所示的例子中，在第一搬運(yùn)路HL1中生成了五個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPi。行駛控制部126將自卸車2控制為，使自卸車2在第一搬運(yùn)路HL1中分別通過多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPi。由此，能夠抑制在第一搬運(yùn)路HL1中生成較深的車轍。

在本實(shí)施方式中，行駛路徑生成部123以將轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP與第一搬運(yùn)路HL1的多個(gè)目標(biāo)行駛路徑Rpi分別連結(jié)的方式在第一搬運(yùn)路HL1中生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPi。需要說明的是，圖14示出將轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP1與第一搬運(yùn)路HL1中的五個(gè)目標(biāo)行駛路徑Rpi分別連結(jié)的例子。雖然省略圖示，但行駛路徑生成部123以將轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP2與第一搬運(yùn)路HL1的五個(gè)目標(biāo)行駛路徑Rpi分別連結(jié)的方式在第一搬運(yùn)路HL1中生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPi。另外，行駛路徑生成部123以將轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP3與第一搬運(yùn)路HL1的五個(gè)目標(biāo)行駛路徑Rpi分別連結(jié)的方式在第一搬運(yùn)路HL1中生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPi。

如以上說明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，通過在第一搬運(yùn)路HL1中也生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPi，也能夠抑制在第一搬運(yùn)路HL1中生成車轍。另外，能夠在裝載場(chǎng)LPA的較寬的范圍內(nèi)抑制車轍的生成。

<第六實(shí)施方式>

對(duì)第六實(shí)施方式進(jìn)行說明。針對(duì)與上述的實(shí)施方式相同或等同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的符號(hào)，并簡(jiǎn)化或省略其說明。

圖15是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖15所示，轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121能夠隔開間隔地設(shè)定多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。在圖15所示的例子中，沿著規(guī)定線AL等間隔地設(shè)定五個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。

另外，如圖15所示，行駛路徑生成部123能夠在第二搬運(yùn)路HL2中生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPo。在圖15所示的例子中，在第二搬運(yùn)路HL2中生成了五個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPo。行駛控制部126將自卸車2控制為，使自卸車2在第二搬運(yùn)路HL2中分別通過多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPo。由此，能夠抑制在第二搬運(yùn)路HL2中生成較深的車轍。

在本實(shí)施方式中，行駛路徑生成部123以將裝載點(diǎn)LP與第二搬運(yùn)路HL2的多個(gè)目標(biāo)行駛路徑Rpo分別連結(jié)的方式在第二搬運(yùn)路HL2中生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP。

如以上說明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，通過在第二搬運(yùn)路HL2中也生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPo，也能夠抑制在第二搬運(yùn)路HL2中生成車轍。另外，能夠在裝載場(chǎng)LPA的較寬的范圍內(nèi)抑制車轍的生成。

從裝載場(chǎng)LPA退出而在第二搬運(yùn)路HL2中行駛的自卸車2裝載有貨物。貨物狀態(tài)的自卸車2的總重量大于空載狀態(tài)的自卸車2的總重量。因此，當(dāng)自卸車2在第二搬運(yùn)路HL2中行駛時(shí)，更加容易在第二搬運(yùn)路HL2中生成車轍。在本實(shí)施方式中，由于在第二搬運(yùn)路HL2中生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RPo，因此能夠有效地抑制車轍的生成。

<第七實(shí)施方式>

對(duì)第七實(shí)施方式進(jìn)行說明。針對(duì)與上述的實(shí)施方式相同或等同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的符號(hào)，并簡(jiǎn)化或省略其說明。

圖16是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖16所示，作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122能夠設(shè)定多個(gè)裝載點(diǎn)LP。作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122能夠隔開間隔地設(shè)定多個(gè)裝載點(diǎn)LP。在圖16所示的例子中，作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122設(shè)定三個(gè)裝載點(diǎn)LP(LP1、LP2、LP3)。

在本實(shí)施方式中，沿著表示液壓挖掘機(jī)3的上部回轉(zhuǎn)體61以回轉(zhuǎn)軸RX為中心回轉(zhuǎn)時(shí)的鏟斗53的移動(dòng)軌跡的規(guī)定線AM來設(shè)定多個(gè)裝載點(diǎn)LP。

在本實(shí)施方式中，行駛路徑生成部123以將轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP與多個(gè)裝載點(diǎn)LP分別連結(jié)的方式在裝載場(chǎng)LPA中生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP。需要說明的是，圖16示出將裝載點(diǎn)LP1與五個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP分別連結(jié)的例子。雖然省略圖示，但行駛路徑生成部123以將裝載點(diǎn)LP2與五個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP分別連結(jié)的方式在裝載場(chǎng)LPA中生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP。另外，行駛路徑生成部123以將裝載點(diǎn)LP3與五個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP分別連結(jié)的方式在裝載場(chǎng)LPA中生成多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP。

如以上說明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，通過在裝載場(chǎng)LPA中設(shè)定多個(gè)裝載點(diǎn)LP(LP1、LP2，LP3)，能夠在從轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP到裝載點(diǎn)LP的區(qū)域中的裝載場(chǎng)LPA的寬范圍內(nèi)抑制生成車轍。

需要說明的是，本實(shí)施方式那樣的設(shè)定多個(gè)裝載點(diǎn)LP的構(gòu)成要素和在上述的各實(shí)施方式中說明的構(gòu)成要素能夠適當(dāng)組合。例如，在圖16所示的實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP可以為一個(gè)，也可以將多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP設(shè)定在規(guī)定區(qū)域AR內(nèi)或者沿著規(guī)定線AL進(jìn)行設(shè)定。另外，從轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP進(jìn)入多個(gè)裝載點(diǎn)LP的任一裝載點(diǎn)的自卸車2可以從多個(gè)裝載點(diǎn)LP中依次選擇裝載點(diǎn)LP，也可以隨機(jī)地進(jìn)行選擇，還可以使用頻度映射進(jìn)行選擇。

<第八實(shí)施方式>

對(duì)第八實(shí)施方式進(jìn)行說明。針對(duì)與上述的實(shí)施方式相同或等同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的符號(hào)，并簡(jiǎn)化或省略其說明。

圖17是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖17所示，轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部121能夠在排土場(chǎng)DPA中設(shè)定多個(gè)自卸車2的轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP。另外，作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部122能夠在排土場(chǎng)DPA中設(shè)定多個(gè)自卸車2的排出點(diǎn)DP。行駛路徑生成部123能夠生成將多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP分別與排出點(diǎn)DP連結(jié)的多個(gè)目標(biāo)行駛路徑RP。

如以上說明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠抑制排土場(chǎng)DPA中的車轍的生成。

需要說明的是，本實(shí)施方式那樣的在排土場(chǎng)DPA中設(shè)定轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP以及排出點(diǎn)DP的構(gòu)成要素和在上述的各實(shí)施方式中說明的構(gòu)成要素能夠適當(dāng)組合。例如，在圖17所示的實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP可以為一個(gè)，也可以將多個(gè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP設(shè)定在規(guī)定區(qū)域AR內(nèi)或者沿著規(guī)定線AL進(jìn)行設(shè)定。另外，從轉(zhuǎn)向點(diǎn)BP進(jìn)入多個(gè)排出點(diǎn)DP的任一個(gè)的自卸車2可以依次選擇多個(gè)排出點(diǎn)DP的位置，也可以隨機(jī)地進(jìn)行選擇，還可以使用頻度映射進(jìn)行選擇。

需要說明的是，在上述的實(shí)施方式中，包括裝載點(diǎn)LP以及排出點(diǎn)DP的一方或兩方的作業(yè)點(diǎn)的設(shè)定是基于駕駛者M(jìn)a對(duì)輸入裝置66的操作而實(shí)施的。也可以通過管理裝置10自動(dòng)地設(shè)定作業(yè)點(diǎn)。另外，通過駕駛者M(jìn)a對(duì)輸入裝置66的操作在液壓挖掘機(jī)3中生成的指令數(shù)據(jù)也可以不經(jīng)由管理裝置10，而通過液壓挖掘機(jī)3與自卸車2的車間通信發(fā)送至自卸車2。

需要說明的是，在上述的實(shí)施方式中，自卸車2為無人駕駛自卸車。自卸車2也可以是按照駕駛者的操作而行駛的有人駕駛自卸車。

需要說明的是，在上述的實(shí)施方式中，控制系統(tǒng)1應(yīng)用于自卸車2的行駛，但也可以應(yīng)用于例如輪式裝載機(jī)那樣的與自卸車2不同的其他礦山機(jī)械的行駛。

需要說明的是，在上述的實(shí)施方式中，作業(yè)機(jī)械是在礦山中運(yùn)行的礦山機(jī)械，但也可以是在與礦山不同的作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中使用的作業(yè)機(jī)械。

附圖標(biāo)記說明

1…控制系統(tǒng)，2…自卸車(礦山機(jī)械)，3…液壓挖掘機(jī)(礦山機(jī)械)，4…礦山機(jī)械(作業(yè)機(jī)械)，5…測(cè)位衛(wèi)星，6…中繼器，7…管制設(shè)施，9…通信系統(tǒng)，10…管理裝置，11…計(jì)算機(jī)，12…處理裝置，13…存儲(chǔ)裝置，15…輸入輸出部，16…顯示裝置，17…輸入裝置，18…無線通信裝置，18A…天線，21…行駛裝置，22…車輛主體，23…車箱，24…驅(qū)動(dòng)裝置，25…控制裝置，26…車輪，27…車軸，28…制動(dòng)裝置，29…轉(zhuǎn)向裝置，35…位置檢測(cè)器，35A…天線，36…無線通信裝置，36A…天線，41…輸入輸出部，42…行駛條件數(shù)據(jù)獲取部，43…運(yùn)轉(zhuǎn)控制部，44…絕對(duì)位置數(shù)據(jù)獲取部，45…存儲(chǔ)部，50…工作裝置，53…鏟斗，57…檢測(cè)裝置，60…車輛主體，61…上部回轉(zhuǎn)體，62…下部行駛體，62A…驅(qū)動(dòng)輪，62B…從動(dòng)輪，62C…履帶，63…駕駛室，64…駕駛席，65…操作桿，66…輸入裝置，67…顯示裝置，68…位置檢測(cè)器，69…無線通信裝置，70…控制裝置，71…輸入輸出部，72…鏟斗位置數(shù)據(jù)獲取部，73…輸入數(shù)據(jù)獲取部，74…指令數(shù)據(jù)生成部，121…轉(zhuǎn)向點(diǎn)設(shè)定部，122…作業(yè)點(diǎn)設(shè)定部，123…行駛路徑生成部，124…數(shù)據(jù)獲取部，125…行駛路徑選擇部，126…行駛控制部，AL…規(guī)定線，AR…規(guī)定區(qū)域，AS…規(guī)定區(qū)域，BP…轉(zhuǎn)向點(diǎn)，DPA…排土場(chǎng)，GR…網(wǎng)格，HL…搬運(yùn)路，LP…裝載點(diǎn)(作業(yè)點(diǎn))，LPA…裝載場(chǎng)，PI…路線點(diǎn)，PA…作業(yè)場(chǎng)，RP…目標(biāo)行駛路徑。