本發(fā)明屬于無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，本發(fā)明涉及一種基于圖像識(shí)別的無人機(jī)返航方法。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)無人機(jī)返航方法主要依賴于gps等衛(wèi)星定位信號(hào)，在無gps信號(hào)或者gps信號(hào)弱的情況進(jìn)，無人機(jī)無法定位返航。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種基于圖像識(shí)別的無人機(jī)返航方法，包括地面站控制系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)和無人機(jī)本體，所述飛行控制系統(tǒng)安裝在無人機(jī)本體上，所述無人機(jī)本體上安裝有磁羅盤、氣壓計(jì)和三軸高清云臺(tái)攝像機(jī)，所述磁羅盤氣壓計(jì)以及三軸高清云臺(tái)攝像機(jī)分別與飛行控制系統(tǒng)連接，所述飛行控制系統(tǒng)中設(shè)有圖像處理模塊、圖像存儲(chǔ)模塊和圖像識(shí)別模塊。

優(yōu)選的，所述三軸高清云臺(tái)攝像機(jī)的拍攝角度垂直于地面。

優(yōu)選的，所述飛行控制系統(tǒng)中設(shè)有信息比對(duì)模塊，所述信息比對(duì)模塊中預(yù)先編程輸入有建筑、地形、方向信息。

優(yōu)選的，所述飛行控制系統(tǒng)中設(shè)有算法模塊。

本發(fā)明提供一種基于圖像識(shí)別的無人機(jī)返航方法，無人機(jī)飛行時(shí)高清云臺(tái)攝像機(jī)始終鎖定方向角，實(shí)時(shí)獲取垂直于地面的建筑、地形等視頻信息；控制系統(tǒng)利用氣壓計(jì)的高度及攝像機(jī)拍攝角度，根據(jù)算法進(jìn)行拍照，保證連續(xù)拍攝的照片重疊面積不小于照片面積的10％；圖像處理模塊在照片中疊加磁羅盤信息及無人機(jī)的飛行高度信息，使每張照片中含有方向、及高度信息，并記錄連續(xù)拍攝兩張圖像重疊區(qū)域信息為kk+1k+2….k+n，并將此信息序列存儲(chǔ)于圖像存儲(chǔ)模塊中；圖像識(shí)別模塊通過圖像處理算法提取圖像中的建筑、地形、方向等信息，并建立航線特征信息庫(kù)；返航時(shí)無人機(jī)通過高清云臺(tái)攝像機(jī)實(shí)時(shí)獲取垂直于地面的建筑、地形等圖片信息，圖像識(shí)別模塊對(duì)實(shí)時(shí)提取的建筑、地形、方向、飛行高度等信息與航線特征信息庫(kù)中存儲(chǔ)的特征進(jìn)行匹配；通過圖像識(shí)別模塊與信息比對(duì)模塊進(jìn)行比對(duì)的特征信息，利用重疊圖像區(qū)域根據(jù)算法擬合返航航線，控制無人機(jī)飛行到k+n、k+(n-1)、k+(n-2)…..、k區(qū)域中心上方；實(shí)現(xiàn)無gps狀態(tài)下的返航；實(shí)現(xiàn)無gps信號(hào)無人機(jī)返航。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種基于圖像識(shí)別的無人機(jī)返航方法的示意框圖；

圖2為本發(fā)明的一種基于圖像識(shí)別的無人機(jī)返航方法的原理圖。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)照附圖，通過對(duì)實(shí)施例的描述，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，目的是幫助本領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思、技術(shù)方案有更完整、準(zhǔn)確和深入的理解，并有助于其實(shí)施。

如圖1和圖2所示，一種基于圖像識(shí)別的無人機(jī)返航方法，包括地面站控制系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)和無人機(jī)本體，所述飛行控制系統(tǒng)安裝在無人機(jī)本體上，所述無人機(jī)本體上安裝有磁羅盤、氣壓計(jì)和三軸高清云臺(tái)攝像機(jī)，所述磁羅盤氣壓計(jì)以及三軸高清云臺(tái)攝像機(jī)分別與飛行控制系統(tǒng)連接，所述飛行控制系統(tǒng)中設(shè)有圖像處理模塊、圖像存儲(chǔ)模塊和圖像識(shí)別模塊。

在本實(shí)施例中，所述三軸高清云臺(tái)攝像機(jī)的拍攝角度垂直于地面。

在本實(shí)施例中，所述飛行控制系統(tǒng)中設(shè)有信息比對(duì)模塊，所述信息比對(duì)模塊中預(yù)先編程輸入有建筑、地形、方向信息。

在本實(shí)施例中，所述飛行控制系統(tǒng)中設(shè)有算法模塊。

本發(fā)明提供一種基于圖像識(shí)別的無人機(jī)返航方法，無人機(jī)飛行時(shí)高清云臺(tái)攝像機(jī)始終鎖定方向角，實(shí)時(shí)獲取垂直于地面的建筑、地形等視頻信息；控制系統(tǒng)利用氣壓計(jì)的高度及攝像機(jī)拍攝角度，根據(jù)算法進(jìn)行拍照，保證連續(xù)拍攝的照片重疊面積不小于照片面積的10％；圖像處理模塊在照片中疊加磁羅盤信息及無人機(jī)的飛行高度信息，使每張照片中含有方向、及高度信息，并記錄連續(xù)拍攝兩張圖像重疊區(qū)域信息為kk+1k+2….k+n，并將此信息序列存儲(chǔ)于圖像存儲(chǔ)模塊中；圖像識(shí)別模塊通過圖像處理算法提取圖像中的建筑、地形、方向等信息，并建立航線特征信息庫(kù)；返航時(shí)無人機(jī)通過高清云臺(tái)攝像機(jī)實(shí)時(shí)獲取垂直于地面的建筑、地形等圖片信息，圖像識(shí)別模塊對(duì)實(shí)時(shí)提取的建筑、地形、方向、飛行高度等信息與航線特征信息庫(kù)中存儲(chǔ)的特征進(jìn)行匹配；通過圖像識(shí)別模塊與信息比對(duì)模塊進(jìn)行比對(duì)的特征信息，利用重疊圖像區(qū)域根據(jù)算法擬合返航航線，控制無人機(jī)飛行到k+n、k+(n-1)、k+(n-2)…..、k區(qū)域中心上方；實(shí)現(xiàn)無gps狀態(tài)下的返航；實(shí)現(xiàn)無gps信號(hào)無人機(jī)返航。

以上結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然，本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要是采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)；或未經(jīng)改進(jìn)，將本發(fā)明的上述構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于圖像識(shí)別的無人機(jī)返航方法，涉及無人機(jī)領(lǐng)域，包括地面站控制系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)和無人機(jī)本體，所述飛行控制系統(tǒng)安裝在無人機(jī)本體上，所述無人機(jī)本體上安裝有磁羅盤、氣壓計(jì)和三軸高清云臺(tái)攝像機(jī)，所述磁羅盤氣壓計(jì)以及三軸高清云臺(tái)攝像機(jī)分別與飛行控制系統(tǒng)連接，所述飛行控制系統(tǒng)中設(shè)有圖像處理模塊、圖像存儲(chǔ)模塊和圖像識(shí)別模塊，實(shí)現(xiàn)無GPS信號(hào)無人機(jī)返航。

技術(shù)研發(fā)人員：陸仕斌;白朝順;劉銘青;葉茂林;陳建偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東容祺智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.27
技術(shù)公布日：2017.07.14