本申請涉及車輛控制，具體涉及一種泊車控制方法、裝置、車輛及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術：

1、遙控泊車功能是泊車輔助領域比較常見的功能，駕駛員等用戶在車外，通過手機應用程序等遠程指揮車輛泊入停車位。目前遙控泊車功能作為l2級的輔助駕駛功能，為了保證遙控泊車的可靠性和安全性，一般通過告知用戶，提醒其需要對遙控泊車過程進行監(jiān)管或?qū)τ脩羲挚刂圃O備與車輛之間的連接進行檢測，來確保車輛處于用戶的監(jiān)管之下，從而確保當車輛系統(tǒng)運行異常或者存在危險的場景下，用戶能夠主動介入。

2、但告知用戶較為被動，其對于用戶的監(jiān)管行為的實施保障度較低，而用戶所持控制設備與車輛之間的連接一般具備一定穿透性，可以穿越墻體、車輛等，因此，該連接的保持實際上并不能確保駕駛員能夠?qū)囕v進行有效監(jiān)控。由此若遙控泊車運行出現(xiàn)異常情況，用戶并不能夠及時進行發(fā)現(xiàn)接管，由此影響遙控泊車的安全性和可靠性。

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于此，本申請實施例提供一種泊車控制方法、裝置、車輛以及計算機可讀介質(zhì)，可以解決相關技術中遙控泊車的安全性和可靠性不足的問題。

2、第一方面，本申請實施例提供一種泊車控制方法，泊車控制方法包括：

3、響應于針對車輛發(fā)送的遙控泊車啟動請求；

4、對所述車輛所處環(huán)境進行檢測，確定所述車輛所處環(huán)境中是否存在預設對象；所述預設對象包括對所述車輛的遙控泊車過程進行監(jiān)控的對象；

5、根據(jù)所述車輛所處環(huán)境中的所述預設對象的檢測結(jié)果，對所述車輛進行泊車控制；其中，若在所述車輛所處環(huán)境中未檢測到所述預設對象，停止所述車輛的遙控泊車功能。

6、采用上述技術方案，基于駕駛員等用戶主要通過視覺感知收集車輛的泊車動作以及狀態(tài)，從而完成對于車輛的遙控泊車過程的監(jiān)控。因此，車輛所處環(huán)境中是否包括能夠?qū)囕v進行遙控泊車過程監(jiān)控的預設對象的視覺特征，能夠直觀和準確表征車輛的遙控泊車過程是否處于監(jiān)控之下。從而區(qū)別于相關技術中對用戶所使用的藍牙設備等控制設備與車輛之間的連接是否中斷來判斷用戶是否在對車輛進行泊車監(jiān)控，其存在該連接并不能準確表征用戶能夠?qū)τ谲囕v進行有效監(jiān)控的問題，本發(fā)明實施例根據(jù)該預設對象的檢測結(jié)果對車輛進行泊車控制，在未檢測到該預設對象時，關閉車輛的遙控泊車功能，從而避免車輛在無監(jiān)控情況下泊車出現(xiàn)可靠性和/或安全性問題。

7、在一些實施例中，所述方法包括：

8、獲取所述遙控泊車功能的開關狀態(tài)和/或所述車輛的停泊狀態(tài)；

9、根據(jù)所述開關狀態(tài)和/或停泊狀態(tài)，確定所述預設對象的目標特征；所述目標特征包括所述預設對象在所述車輛所處環(huán)境內(nèi)的出現(xiàn)行為具有的位置特征、時間特征以及視覺特征中的至少一項；

10、根據(jù)所述目標特征對所述車輛所處環(huán)境進行檢測，得到所述車輛所處環(huán)境中所述預設對象的檢測結(jié)果。

11、在一些實施例中，所述車輛的泊車控制過程還包括：若在所述車輛所處環(huán)境中檢測到所述預設對象，開啟所述車輛的遙控泊車功能；

12、若所述開關狀態(tài)表征開啟且所述停泊狀態(tài)表征所述車輛已停車而未進入遙控泊車過程，所述目標特征包括如下至少一項：

13、所述位置特征包括所述車輛第一距離范圍內(nèi)的位置的特征；所述時間特征包括所述車輛駐車后預設時長內(nèi)的時間的特征；所述視覺特征包括具有預設監(jiān)控能力的對象的第一視覺特征。

14、在一些實施例中，若所述開關狀態(tài)表征開啟且所述停泊狀態(tài)表征已進入所述遙控泊車過程，所述目標特征包括如下至少一項：

15、所述位置特征包括所述車輛第二距離范圍內(nèi)的位置的特征；其中，所述第二距離根據(jù)所述預設對象對于所述車輛的視覺感知范圍和/或控制范圍確定；所述視覺特征包括遮擋程度小于預設閾值的所述第一視覺特征。

16、在一些實施例中，若所述開關狀態(tài)表征關閉且所述停泊狀態(tài)表征遙控泊車未完成，所述目標特征包括如下至少一項：

17、所述視覺特征包括表征預設動作的第二視覺特征；所述預設動作用于進行所述預設對象的心跳驗證；所述位置特征包括所述車輛第三距離范圍內(nèi)的位置的特征；所述第三距離根據(jù)所述預設動作的檢測范圍確定。

18、在一些實施例中，所述視覺特征還包括對所述車輛具有預設控制權限的對象的第三視覺特征。

19、在一些實施例中，所述方法還包括：

20、獲取所述遙控泊車功能的開關狀態(tài)和/或所述車輛的停泊狀態(tài)；

21、若所述開關狀態(tài)表征關閉且所述停泊狀態(tài)表征泊車已完成，停止對所述預設對象的檢測并控制所述車輛退出所述遙控泊車過程。

22、第二方面，本申請實施例還提供一種泊車控制裝置，泊車控制裝置包括：

23、響應模塊，用于響應于針對車輛發(fā)送的遙控泊車啟動請求；

24、識別模塊，用于對所述車輛所處環(huán)境進行檢測，確定所述車輛所處環(huán)境中是否存在預設對象；所述預設對象包括對所述車輛的遙控泊車過程進行監(jiān)控的對象；

25、控制模塊，用于根據(jù)所述車輛所處環(huán)境中的所述預設對象的檢測結(jié)果，對所述車輛進行泊車控制；其中，若在所述車輛所處環(huán)境中未檢測到所述預設對象，停止所述車輛的遙控泊車功能。

26、第三方面，本申請實施例還提供一種車輛，包括處理器及存儲器，所述存儲器用于存儲指令，所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中的指令，使得所述車輛執(zhí)行如第一方面所述的泊車控制方法。

27、第四方面，本申請實施例還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲計算機指令，當所述計算機指令在處理器上運行時，使得所述處理器執(zhí)行如第一方面所述的泊車控制方法。

技術特征：

1.一種泊車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，所述檢測結(jié)果的確定過程，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的泊車控制方法，其特征在于，所述車輛的泊車控制過程還包括：若在所述車輛所處環(huán)境中檢測到所述預設對象，開啟所述車輛的遙控泊車功能；

4.根據(jù)權利要求3所述的泊車控制方法，其特征在于，若所述開關狀態(tài)表征開啟且所述停泊狀態(tài)表征已進入所述遙控泊車過程，所述目標特征包括如下至少一項：

5.根據(jù)權利要求2所述的泊車控制方法，其特征在于，若所述開關狀態(tài)表征關閉且所述停泊狀態(tài)表征遙控泊車未完成，所述目標特征包括如下至少一項：

6.根據(jù)權利要求3~5任一項所述的泊車控制方法，其特征在于，所述視覺特征還包括對所述車輛具有預設控制權限的對象的第三視覺特征。

7.根據(jù)權利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，所述車輛的泊車控制過程還包括：

8.一種泊車控制裝置，其特征在于，所述泊車控制裝置，包括：

9.一種車輛，包括處理器及存儲器，其特征在于，所述存儲器用于存儲指令，所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中的指令，使得所述車輛執(zhí)行如權利要求1至權利要求7中任一項所述的泊車控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲計算機指令，當所述計算機指令在處理器上運行時，使得所述處理器執(zhí)行如權利要求1至權利要求7中任一項所述的泊車控制方法。

技術總結(jié)
本申請涉及車輛控制領域，具體涉及一種泊車控制方法、裝置、車輛以及計算機可讀存儲介質(zhì)。該方法包括：響應于針對車輛發(fā)送的遙控泊車啟動請求；對所述車輛所處環(huán)境進行檢測，確定所述車輛所處環(huán)境中是否存在預設對象；所述預設對象包括對所述車輛的遙控泊車過程進行監(jiān)控的對象；根據(jù)所述車輛所處環(huán)境中的所述預設對象的檢測結(jié)果，對所述車輛進行泊車控制；其中，若在所述車輛所處環(huán)境中未檢測到所述預設對象，停止所述車輛的遙控泊車功能。本申請可以確保車輛的遙控泊車過程處于有效監(jiān)控之下，從而提升遙控泊車的安全性和可靠性。

技術研發(fā)人員：劉練,王震,禤健,藍世華,于永波
受保護的技術使用者：廣州汽車集團股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/15