相關申請的交叉引用

本申請要求于2016年2月24日提交的歐洲專利申請序列號16157106.2的優(yōu)先權，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。

各種實施例一般涉及一種用于計算機輔助識別運送容器為空的方法以及用于計算機輔助識別運送容器為空的設備。

背景技術：

一般來說，運送容器可用于運送物體，例如在生產(chǎn)或銷售領域中的貨物。在這種情況下，例如當在結賬出口處登記貨物時可能需要識別是否某物——如果適當?shù)脑挕裁礀|西位于運送容器中（這也可以稱為“籃子底部”識別——bob）。因此，可以減少如果未登記的貨物未經(jīng)識別地通過了結賬出口而出現(xiàn)的成本（這也可以稱為損失預防）。

傳統(tǒng)上使用圖案識別的計算機輔助方法來識別布置在運送容器中的物體。在這種情況下，識別物體的相區(qū)分的圖案，并將其與其中存儲了已知物體例如貨物的圖案的數(shù)據(jù)庫進行比較。

包含在運送容器中的物體的圖案與數(shù)據(jù)庫的比較以及數(shù)據(jù)庫的容量可能需要相當大的費用，特別是如果大量物體與它們各自的圖案一起存儲在數(shù)據(jù)庫中和/或如果意欲識別彼此相似的物體。作為示例，如果例如不能確保總是以相同的取向呈現(xiàn)物體，則可能需要在每種情況按照每個物體的各種視圖來為每個物體存儲數(shù)據(jù)集。彼此類似的物體可能需要更大量的特征以進行比較從而實現(xiàn)可靠的識別。

隨著數(shù)據(jù)庫的容量增加，也就是說隨著數(shù)據(jù)集的數(shù)量增加和/或每個數(shù)據(jù)集的條目數(shù)量增加，所需的存儲需求和所要求的計算能力或所要求的數(shù)據(jù)分析速度可能增加以便確保對物體的時間上有效的識別——例如實時地識別。此外，隨著數(shù)據(jù)庫的容量增加，用于維護數(shù)據(jù)集（數(shù)據(jù)維護需求）以及因此所要求的人員的費用可能增加，以便防止由于過時的數(shù)據(jù)集而導致的數(shù)據(jù)庫的容量的不受控制的增長。因此，這些用于計算機輔助圖案識別的系統(tǒng)可能在采購方面和/或在維護方面產(chǎn)生相當大的成本支出——特別是如果例如每個結賬出口都需要相應的系統(tǒng)。此外，在要可區(qū)別的物體的數(shù)量非常大的情況下，圖案識別處理非常復雜，并且隨著彼此類似的圖案的數(shù)量增加，對圖案識別中的差錯的敏感性同樣也增加。

此外，例如在平面物體（例如在一個取向上具有小的橫截面）；具有很少或沒有加重和/或著色的物體，例如僅具有低信息、顏色和/或紋理內(nèi)容（例如，實質(zhì)上均勻的布局例如黑色，白色，灰色等）；和/或透明物體的情況下，運送容器的內(nèi)容的常規(guī)識別可能是有限的和/或不準確的。此外，未被存儲在數(shù)據(jù)庫中的物體通常未被識別或者被不正確地識別。

技術實現(xiàn)要素：

提供了一種用于計算機輔助識別運送容器為空的方法。該方法包括：捕獲所述運送容器的區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)；使用所述圖像數(shù)據(jù)來確定表示所述運送容器的輪廓圖案；確定偏差變量，其表示所述輪廓圖案與至少一個參考圖案的偏差，其中所述至少一個參考圖案表示空的運送容器；以及如果所述偏差變量滿足預定義準則，則輸出信號。

附圖說明

在附圖中，相似的附圖標記貫穿不同視圖一般指代相同的部分。附圖不一定按比例繪制，相反重點一般放在說明本發(fā)明的原理上。在下面的描述中，參考以下附圖來描述本發(fā)明的各種實施例，其中：

圖1以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖2以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的設備；

圖3以示意性透視視圖示出了根據(jù)各種實施例的設備；

圖4以示意性側視圖或橫截面視圖示出了根據(jù)各種實施例的運送容器；

圖5以示意性側視圖或橫截面視圖示出了根據(jù)各種實施例的運送容器；

圖6以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖7以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖8以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖9以示意性透視視圖示出了根據(jù)各種實施例的設備；

圖10以示意性透視視圖示出了根據(jù)各種實施例的設備；

圖11以示意性透視視圖示出根據(jù)各種實施例的圖像捕獲系統(tǒng)；

圖12以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖13以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖14以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖15以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖16以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖17以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖18以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖19以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；

圖20以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法；和

圖21至圖37以示意視圖分別示出了根據(jù)各種實施例的方法。

具體實施方式

以下詳細描述對附圖進行參考，附圖通過圖示的方式示出了可以實踐本發(fā)明的具體細節(jié)和實施例。

詞語“示范性”在本文中用來意指“用作示例、實例或說明”。本文描述為“示范性”的任何實施例或設計不一定被解釋為比其它實施例或設計優(yōu)選或有利。

在下面的詳細描述中，對附圖進行參考，附圖形成本描述的一部分并且為了說明的目的示出了在其中可以實現(xiàn)本發(fā)明的特定實施例。在這點上，關于所描述的（一個或多個）圖的取向來使用諸如例如“在頂部”、“在底部”、“在前面”、“在后面”、“前面”、“后面”等等之類的方向術語。由于實施例的組件可以以多個不同的取向進行定位，所以方向術語用于圖示并且無論如何不以任何方式進行限制。不言而喻，在不脫離本發(fā)明的保護范圍的情況下，可以使用其它實施例并且可以進行結構或邏輯改變。不言而喻，除非另外特別指出，否則本文所描述的各種示范性實施例的特征可以彼此組合。因此，下面的詳細描述不應被解釋為限制性含義的，并且本發(fā)明的保護范圍由所附權利要求來限定。

在此描述的上下文中，術語“連接”和“耦合”用于描述直接和間接連接以及直接或間接耦合。在附圖中，相同或相似的元件提供有相同的附圖標記——就這是有利的來說。

根據(jù)各種實施例，提供了一種用于計算機輔助識別運送容器為空的方法（即，示例性地，用于識別運送容器是否為空，或者換句話說，包含在運送容器中是否沒有物體）和用于計算機輔助識別運送容器為空的設備，其具有較低的復雜性，由此可以減少計算復雜性和存儲費用。這使得可以使用更簡單的裝備，從而使得可以減少采購期間的成本支出。此外，可以減少數(shù)據(jù)庫的容量，使得可以減少用于維護和用于維持數(shù)據(jù)集的費用，這可以導致成本的節(jié)省。

示例性地，根據(jù)各種實施例，提供了一種用于計算機輔助識別運送容器為空的方法和用于計算機輔助識別運送容器為空的設備，其確定從——例如借助于相機記錄的——運送容器（可能裝有一個或多個物體）的一個或多個圖像所確定的一個或多個圖案與處于空狀態(tài)（即，運送容器中沒有物體）中的運送容器的一個或多個已存儲圖案的圖案偏差。

圖案偏差例如由運送容器中的物體引起，也就是說，如果運送容器不是空的，則圖案偏差出現(xiàn)或變大。示例性地，將要檢查的運送容器的一個已記錄圖像或多個已記錄圖像（更精確地，從一個或多個圖像中提取的特征）與空的一個或多個參考運送容器的一個或多個參考運送容器圖像（更精確地，與例如在先前的訓練方法中從一個或多個參考運送容器圖像中提取的參考運送容器特征）進行比較，并且基于圖案偏差，做出關于待檢查的運送容器是否是空的判定。

根據(jù)各種實施例，不再需要使用其中存儲了要被識別的每個可能物體的數(shù)據(jù)庫，而是可以將數(shù)據(jù)庫的容量減少到所使用的運送容器。因此，數(shù)據(jù)庫的容量不再隨著可以借助于運送容器運送并且要被識別的物體的數(shù)量和/或變化而增加。

根據(jù)各種實施例，此外還借助于三維（3d）圖像捕獲來獲得深度信息。深度信息可以用來例如識別物體是否位于運送容器的不同區(qū)域中，例如，在下平面和/或上平面上。因此可以區(qū)分物體位于運送容器的哪個區(qū)域。作為示例，可以通過區(qū)域之一獲得深度信息，使得示例性而言可以從上面識別某物是位于運送容器的下部區(qū)域中還是位于運送容器下面的區(qū)域中。因此可以減少所需的圖像捕獲傳感器的數(shù)量——因為可以從同一個視角完全地檢查運送容器。

根據(jù)各種實施例，提供了一種用于對（例如打開的）運送容器（也可以稱為運送介質(zhì)）中的物體（物品）進行計算機輔助分析的系統(tǒng)。該系統(tǒng)使得可以例如以自動的方式在特定的時間點和/或地點處確定運送容器的狀態(tài)（例如空的或不空的）。

根據(jù)各種實施例，一種用于計算機輔助識別運送容器為空的方法可以包括以下：捕獲運送容器的區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)；使用所述圖像數(shù)據(jù)來（例如借助于特征識別）確定（例如，由運送容器引起的）表示所述運送容器的輪廓圖案；確定表示所述輪廓圖案與至少一個參考圖案的偏差的偏差變量。所述至少一個參考圖案表示空的運送容器。該方法還可以包括：如果所述偏差變量滿足預定義準則，則輸出信號。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：捕獲所述運送容器的附加區(qū)域的（例如附加的）圖像數(shù)據(jù)；基于所述（例如，附加的）圖像數(shù)據(jù)來確定（例如，由所述附加區(qū)域引起的）表示所述附加區(qū)域的附加輪廓圖案。所述至少一個參考圖案的參考圖案包括所述附加輪廓圖案。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：將所述附加輪廓圖案存儲在數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)上。

根據(jù)各種實施例，所述至少一個參考圖案可以是數(shù)據(jù)庫的一部分或者形成數(shù)據(jù)庫。

根據(jù)各種實施例，所述至少一個參考圖案或數(shù)據(jù)庫可以包括多個參考圖案（例如，兩個或多于兩個，例如三個，四個，五個，六個，七個，八個，九個，十個或多于十，例如二十，五十，例如一百或多于一百）。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：從數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)（例如，從所述數(shù)據(jù)庫）中讀出所述至少一個參考圖案的參考圖案。

根據(jù)各種實施例，可以將所述運送容器布置在用于捕獲所述圖像數(shù)據(jù)的圖像捕獲區(qū)域中，其中所述圖像捕獲區(qū)域限定（示例性地，運送容器的）圖像背景；其中所述至少一個參考圖案的參考圖案包括表示圖像背景的輪廓圖案（例如，如果在所述圖像捕獲區(qū)域中沒有布置運送容器或者布置了空運送容器）。示例性地，可以將運送容器布置在捕獲所述圖像數(shù)據(jù)的圖像捕獲系統(tǒng)和所述圖像背景之間。

根據(jù)各種實施例，所述偏差變量可以表示所述輪廓圖案與所述至少一個參考圖案的對比度偏差。

根據(jù)各種實施例，所述偏差變量可以表示所述輪廓圖案與所述至少一個參考圖案的輪廓分布偏差。

根據(jù)各種實施例，所述偏差變量可以表示所述輪廓圖案與所述至少一個參考圖案的區(qū)間占據(jù)偏差。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：識別所述運送容器是否布置在其中執(zhí)行捕獲所述圖像數(shù)據(jù)的圖像捕獲區(qū)域中。如果（例如在搜索階段期間）識別到所述運送容器布置在所述圖像捕獲區(qū)域中，則執(zhí)行捕獲所述圖像數(shù)據(jù)。

所述搜索階段可以包括以下：捕獲反射（例如在ir范圍中），以及（例如，以基于特征的方式）將所述反射與所述參考圖案（例如，與來自運送介質(zhì)的所述參考圖像的特征）進行比較。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：識別所述運送容器是否布置在其中執(zhí)行捕獲所述圖像數(shù)據(jù)的圖像捕獲區(qū)域中，并且如果在所述圖像捕獲區(qū)域中沒有布置運送容器，則輸出另外的信號（也可以稱為未被識別信號）。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：識別所述運送容器是否是來自多個容器類型的容器類型，并且如果識別不是所述多個容器類型的容器類型，則輸出另外的信號（也可以稱為未被識別信號）。

根據(jù)各種實施例，所述預定義準則可以表示空的運送容器，并且所述信號可以包括識別為空的信號。

根據(jù)各種實施例，所述預定義準則可以表示非空的運送容器，并且所述信號可以包括識別為非空的信號。

根據(jù)各種實施例，所述預定義準則可以表示其中識別為空是不可靠的差錯區(qū)域，并且所述信號可以包括或構成差錯信號。

根據(jù)各種實施例，輸出所述信號可以包括輸出輸入請求，其中結賬系統(tǒng)處理轉(zhuǎn)換到待機狀態(tài)，直到響應于所述輸入請求而執(zhí)行輸入。

根據(jù)各種實施例，輸出所述信號可以包括輸出輸入請求，其中所述方法還包括：如果響應于所述輸入請求的輸入表示所述運送容器的空狀態(tài)，則基于所述輪廓圖案來更新所述至少一個參考圖案。

根據(jù)各種實施例，輸出所述信號可以包括輸出輸入請求。該方法還包括：如果響應于所述輸入請求的輸入表示所述運送容器的空狀態(tài)，則基于所述輪廓圖案來形成附加參考圖案；以及將所述附加參考圖案添加到所述至少一個參考圖案（例如，到所述數(shù)據(jù)庫）。

根據(jù)各種實施例，捕獲所述運送容器的所述圖像數(shù)據(jù)可以包括以下：捕獲其中布置有所述運送容器的圖像捕獲區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)；確定包括所述運送容器的區(qū)域的所述圖像數(shù)據(jù)的所述圖像捕獲區(qū)域的所述圖像數(shù)據(jù)的一部分（也可以稱為“感興趣區(qū)域”-roi或分析區(qū)域）。

根據(jù)各種實施例，可以使用所述運送容器的一個或多個標記來執(zhí)行確定所述圖像數(shù)據(jù)的一部分。示例性地，一個標記或多個標記可以用于借助于適用于其的識別算法來實現(xiàn)roi的界定。

根據(jù)各種實施例，所述運送容器可以包括一個或多個標記（例如灰度標記（例如：aruco）和/或反射標記）。

根據(jù)各種實施例，捕獲所述運送容器的圖像數(shù)據(jù)可以包括以下：捕獲其中布置有所述運送容器的圖像捕獲區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)；其中確定所述輪廓圖案包括以下：確定表示由所述圖像捕獲區(qū)域限定的圖像背景的所述圖像捕獲區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)的一部分；將所述圖像數(shù)據(jù)的所述部分與參考圖像數(shù)據(jù)進行比較，其中所述參考圖像數(shù)據(jù)表示空的圖像捕獲區(qū)域（也可以稱為圖像背景比較）。示例性地，可以通過確定所述圖像背景的什么部分被所述運送容器隱藏來確定所述輪廓圖案（例如，網(wǎng)格結構）。

根據(jù)各種實施例，確定所述輪廓圖案可以包括以下：確定具有預定義輪廓密度的所述圖像數(shù)據(jù)的一部分（例如，感興趣區(qū)域）；使用具有所述預定義輪廓密度的所述圖像數(shù)據(jù)的所述部分來確定所述輪廓圖案。示例性地，所述運送容器的特征密集區(qū)域可以用于識別為空。

根據(jù)各種實施例，捕獲圖像數(shù)據(jù)可以包括以下：連續(xù)捕獲多個圖像數(shù)據(jù)；以及確定表示所述運送容器和/或具有預定義輪廓密度的所述多個圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)。示例性地，可以執(zhí)行一系列記錄，其中示出所述運送容器的圖像用于識別為空。因此，如果所述運送容器沒有保留在所述圖像捕獲區(qū)域中和/或不總是相同地位于所述圖像捕獲區(qū)域中，則可以便于識別為空。

根據(jù)各種實施例，捕獲所述運送容器的所述圖像數(shù)據(jù)可以包括如下：捕獲其中布置有所述運送容器的圖像捕獲區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)；確定所述運送容器相對于所述圖像捕獲區(qū)域的空間地點（位置和/或?qū)剩换谒隹臻g地點（位置和/或?qū)剩﹣泶_定包括所述區(qū)域的所述圖像數(shù)據(jù)的所述圖像捕獲區(qū)域的所述圖像數(shù)據(jù)的一部分（例如，感興趣區(qū)域）。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：識別所述運送容器的容器類型。所述運送容器是來自多種容器類型的容器類型。所述參考圖案表示所述容器類型的空運送容器。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：從多個參考圖案中選擇所述參考圖案，將其每個參考圖案分配給所述多個容器類型中的一個容器類型。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：識別所述運送容器的容器類型。所述運送容器是來自多個容器類型的容器類型；其中所述準則表示所述容器類型。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：從多個準則中選擇所述準則，將其每個準則分配給所述多個容器類型中的一個容器類型。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：基于所述圖像數(shù)據(jù)來確定（例如所述運送容器的）顏色信息。所述偏差變量還表示所述顏色信息與參考顏色信息的偏差。所述參考顏色信息表示空的運送容器。

根據(jù)各種實施例，確定所述偏差變量可以包括以下：根據(jù)預定義加權特性來對所述顏色信息的偏差和所述輪廓圖案的偏差進行加權。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：基于所述圖像數(shù)據(jù)來確定（例如所述運送容器的）地形信息。所述偏差變量還表示所述地形信息與參考地形信息的偏差。所述參考地形信息表示空的運送容器。

根據(jù)各種實施例，確定所述偏差變量可以包括以下：根據(jù)預定義加權特性來對所述地形信息的偏差和所述輪廓圖案的偏差進行加權。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：基于所述圖像數(shù)據(jù)來確定深度信息。所述偏差變量還表示所述深度信息與參考深度信息的偏差。所述參考深度信息表示空的運送容器。

根據(jù)各種實施例，確定所述偏差變量可以包括以下：根據(jù)預定義加權特性來對所述深度信息的偏差和所述輪廓圖案的偏差進行加權。

根據(jù)各種實施例，確定所述深度信息可以包括：通過所述區(qū)域和/或通過所述運送容器的區(qū)間元件捕獲所述運送容器的附加區(qū)域的圖像信息（其例如布置在第一區(qū)域和第二區(qū)域之間）。

根據(jù)各種實施例，該方法還可以包括：確定所述運送容器的所述圖像數(shù)據(jù)的第一部分，其表示所述運送容器的第一區(qū)間元件；以及確定所述運送容器的所述圖像數(shù)據(jù)的第二部分，其表示所述運送容器的第二區(qū)間元件。所述第一區(qū)間元件和所述第二區(qū)間元件相對于彼此成角度地延伸和/或彼此相隔一段距離地進行布置。通過所述第一區(qū)間元件來捕獲所述圖像數(shù)據(jù)的所述第二部分。所述輪廓圖案表示所述第一區(qū)間元件和/或所述第二區(qū)間元件。示例性地，根據(jù)各種實施例，可以區(qū)分所述運送容器的哪個區(qū)域被檢查——例如通過識別將所述區(qū)域彼此分開的所述區(qū)間元件、和/或例如通過識別界定所述區(qū)域的所述區(qū)間元件。

根據(jù)各種實施例，所述輪廓圖案可以表示以下中的至少一個：所述圖像背景的輪廓圖案（例如，基部結構和/或圖像背景結構的輪廓圖案）；所述運送容器的網(wǎng)格結構和/或所述運送容器的區(qū)間元件；所述運送容器的和/或所述運送容器的區(qū)間元件的一個或多個支柱布置；所述運送容器的和/或所述運送容器的區(qū)間元件的廣告介質(zhì)；如果將物體布置在所述運送容器中則由所述物體引起的干擾；和/或由執(zhí)行捕獲所述圖像數(shù)據(jù)的圖像捕獲區(qū)域所限定的圖像背景。

根據(jù)各種實施例，運送容器可以是購物手推車（例如，緊湊購物手推車）或購物籃。

根據(jù)各種實施例，所述運送容器可以包括第一區(qū)域（例如第一運送區(qū)域）和第二區(qū)域（例如第二運送區(qū)域）。所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域通過所述運送容器的至少一個區(qū)間元件彼此分開。

根據(jù)各種實施例，區(qū)間元件可以包括以下中的至少一個：網(wǎng)格結構；一個或多個支柱布置；和/或廣告介質(zhì)。

根據(jù)各種實施例，所述運送容器可以包括底架。所述底架可以包括至少三個例如至少四個車輪（例如自動轉(zhuǎn)向腳輪）。

根據(jù)各種實施例，所述底架可以提供兩個平移自由度和可選地一個旋轉(zhuǎn)自由度，所述運送容器沿著所述自由度是可移動的。

根據(jù)各種實施例，所述兩個平移自由度的第一平移自由度和所述兩個平移自由度的第二平移自由度可以相對于彼此是不同的，例如彼此垂直。所述兩個平移自由度可以例如沿著由支撐表面限定的區(qū)間例如水平地延伸。

根據(jù)各種實施例，所述運送容器可以包括塑料和/或金屬，例如鋁和/或鋼。

根據(jù)各種實施例，所述第二區(qū)域可以布置在所述第一區(qū)域和所述底架之間。

根據(jù)各種實施例，所述第一區(qū)域可以包括可樞轉(zhuǎn)區(qū)間元件，該可樞轉(zhuǎn)區(qū)間元件被配置成使得能夠?qū)⒅辽賰蓚€運送容器的一個推入另一個中。

根據(jù)各種實施例，所述運送容器可以包括抓緊條和/或把手。例如，把手可樞轉(zhuǎn)地安裝。

根據(jù)各種實施例，所述運送容器可以包括在第一側上的開口和在與所述第一側相對的第二側上的區(qū)間元件（例如，示例性地為基部或側壁）。所述區(qū)間元件的橫截面面積小于與其平行的開口的橫截面面積，使得所述區(qū)間元件配合到所述開口中。示例性地，多個運送容器可以被配置成一個配合到另一個中。

根據(jù)各種實施例，一種用于計算機輔助識別運送容器為空的設備可以包括以下：用于捕獲圖像數(shù)據(jù)的光學圖像捕獲系統(tǒng)；用于存儲至少一個參考圖案和/或其中存儲了至少一個參考圖案的數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，其中所述參考圖案表示空的運送容器；處理器，所述處理器被配置為執(zhí)行以下方法：捕獲所述運送容器的區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)；使用所述圖像數(shù)據(jù)來確定（例如，由所述運送容器引起的）表示所述運送容器的輪廓圖案；確定表示所述輪廓圖案與至少一個參考圖案的偏差的偏差變量。所述至少一個參考圖案表示空的運送容器；如果所述偏差變量滿足預定義準則，則輸出信號。

根據(jù)各種實施例，光學圖像捕獲系統(tǒng)可以限定執(zhí)行捕獲圖像數(shù)據(jù)的圖像捕獲區(qū)域。將所述運送容器布置在用于捕獲所述圖像數(shù)據(jù)的所述圖像捕獲區(qū)域中。所述圖像捕獲區(qū)域定義所述運送容器的圖像背景。所述至少一個參考圖案的參考圖案包括圖像背景的輪廓圖案（例如，如果在所述圖像捕獲區(qū)域中沒有布置運送容器和/或布置了空運送容器）。

處理器還可以被配置為執(zhí)行本文所描述的方法之一，例如，如上所述。

根據(jù)各種實施例，圖像捕獲系統(tǒng)可以包括用于（例如，立體地）捕獲深度信息的（例如借助于一個或兩個相機所提供的）至少兩個（光學）圖像捕獲傳感器。為了確定所述深度信息，借助于兩個圖像捕獲傳感器捕獲的所述圖像數(shù)據(jù)可以彼此疊加，例如考慮所述兩個圖像捕獲傳感器相對于彼此的相對空間地點（位置和/或?qū)剩?/p>

替代地或者附加地，所述圖像捕獲系統(tǒng)可以包括用于捕獲深度信息的至少一個全光相機（也可稱為光場相機）。

替代地或者附加地，所述圖像捕獲系統(tǒng)可以包括被配置為將光學圖案投影到所述圖像捕獲區(qū)域中的投影儀，并且包括被配置為捕獲用于捕獲深度信息的所述光學圖案的圖像捕獲傳感器。

相機可以包括（光學）圖像捕獲傳感器和被分配給所述圖像捕獲傳感器的至少一個透鏡布置。全光相機的透鏡布置可以包括由多個微透鏡組成的光柵。

圖像捕獲傳感器（也可以稱為圖像傳感器或光學傳感器）可以包括例如響應于電磁輻射（例如光，例如可見光）而生成和/或修改電信號的一個或多個光電有源區(qū)域（也可以稱為像素）。所述圖像捕獲傳感器可以包括例如ccd傳感器（電荷耦合器件傳感器）和/或有源像素傳感器（也可以稱為cmos傳感器）或由其形成。

根據(jù)各種實施例，可以以波長敏感的方式配置圖像捕獲傳感器（例如，用于捕獲顏色信息和/或用于捕獲投影到所述圖像捕獲區(qū)域中的圖案）。

根據(jù)各種實施例，所述處理器可以被配置為確定用于確定所述偏差變量的所述輪廓圖案的對比度偏差。

根據(jù)各種實施例，所述處理器可以被配置為確定用于確定所述偏差變量的所述輪廓圖案的區(qū)間占據(jù)偏差。

根據(jù)各種實施例，所述處理器可以被配置為確定用于確定所述偏差變量的所述輪廓圖案的輪廓分布偏差。

根據(jù)各種實施例，所述數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)可以是非易失性數(shù)據(jù)存儲器。所述數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)可以包括例如硬盤和/或至少一個半導體存儲器（諸如例如只讀存儲器、隨機存取存儲器和/或閃存）或由其形成。所述只讀存儲器例如可以是可擦除可編程只讀存儲器（也可以稱為eprom）。所述隨機存取存儲器可以是非易失性隨機存取存儲器（也可以稱為nvram）。

根據(jù)各種實施例，所述設備還可以包括被配置為執(zhí)行一個或多個結賬系統(tǒng)處理的（例如數(shù)字）結賬系統(tǒng)。結賬系統(tǒng)處理例如可以是計算處理、庫存處理和/或登記處理。

結賬系統(tǒng)可以包括以下中的至少一個：屏幕（也可以稱為主屏幕，例如觸敏屏幕），打印機（例如用于打印出發(fā)票和/或標簽），用于登記物體的掃描器（例如條形碼掃描器），收銀機抽屜，（例如可編程的）結賬鍵盤（也可以是觸敏屏幕的一部分），電子支付手段終端（也可以稱為ec終端，“ec”——電子現(xiàn)金，例如用于讀取借記卡和/或信用卡），和/或附加屏幕（也可以稱為輔助屏幕，例如顧客監(jiān)視器），信號輸出（也可以是屏幕的一部分），操作員站（其中可以安排操作所述結賬系統(tǒng)的用戶）。

可以將表示結賬處理的狀態(tài)的信息顯示在主屏幕上?？梢詫@示在所述主屏幕上的信息的一部分顯示在輔助屏幕上。

根據(jù)各種實施例，可以借助于信號輸出——例如通過借助于屏幕所輸出的輸入請求和/或例如通過借助于聲學信號輸出所輸出的聲學信號——來輸出信號。

例如可以以這樣的方式輸出輸入請求，即只有在已經(jīng)執(zhí)行了響應于所述輸入請求的輸入時才繼續(xù)登記處理是可能。

根據(jù)各種實施例，可以將包括一個或多個數(shù)據(jù)集的數(shù)據(jù)庫（也可以被稱為參考數(shù)據(jù)庫）存儲在所述數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)中。每個數(shù)據(jù)集可以包括參考圖案。此外，每個數(shù)據(jù)集可以包括以下信息項中的至少一個：參考深度信息；參考地形信息；參考顏色信息；分配給所述參考圖案的空間地點（例如，運送容器的位置和/或?qū)剩?；加權特性；?或分配給所述參考圖案的運送容器類型。

替代地，可以使用相對于平移和/或旋轉(zhuǎn)而言是不變的算法來執(zhí)行識別和/或捕獲。作為示例，可以使用用于圖像特征的快速且魯棒的識別的算法，所謂的“魯棒特征識別算法”（surf——加速魯棒特征——算法）。用于基于特征的識別的算法可以是旋轉(zhuǎn)不變的，例如，使得運送容器的識別可以獨立于其對準而被執(zhí)行。然后可以省去關于運送容器的空間地點的信息。

根據(jù)各種實施例，所述圖像捕獲系統(tǒng)可以以使得所述圖像捕獲區(qū)域（或所述圖像背景）具有支撐表面（例如，大廳的地板）的方式對準。

根據(jù)各種實施例，一種用于計算機輔助識別運送容器為空的方法可以包括以下：捕獲其中布置有運送容器的圖像捕獲區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)。所述圖像捕獲區(qū)域限定圖像背景；使用所述圖像數(shù)據(jù)來確定表示所述運送容器和/或所述圖像背景的輪廓圖案；確定表示所述輪廓圖案與至少一個參考圖案的至少一個偏差的偏差變量。所述至少一個參考圖案表示空的運送容器。該方法還可以包括：如果所述偏差變量滿足預定義準則，則輸出信號。示例性地，可以確定所述圖像背景的和/或所述運送容器的輪廓是否被物體隱藏和/或干擾。

所述地形信息可以表示例如三維分布（例如，位置空間中的區(qū)間）?；谒錾疃刃畔?，可以確定例如位置空間中的空間地點（例如，相對于參考點的位置、對準和/或距離）。例如，可以基于所述顏色信息來確定顏色直方圖和/或顏色光譜。偏差變量可以表示例如三維分布、空間地點，顏色光譜和/或顏色直方圖與相應參考數(shù)據(jù)的偏差。

根據(jù)各種實施例，所述準則可以表示閾值。例如，如果所述偏差變量小于所述閾值，則可以輸出識別為空的信號。例如，如果所述偏差變量大于所述閾值，則可以輸出識別為非空的信號。

根據(jù)各種實施例，所述運送容器可以包括購物車、購物籃或某些其它手推車（和/或籃）或由其形成。

根據(jù)各種實施例，識別已經(jīng)保留在所述運送容器內(nèi)——例如在購物車的下部板條箱支撐件上——的物體可以成為可能。

根據(jù)各種實施例，與常規(guī)圖案識別相比，可以改進和/或使得能夠識別在所述運送容器中是否布置了以下物體（例如貨物，也可以稱為物品）中的一個（例如借助于顏色直方圖或深度信息不能可靠地確定那些物體）：平面物體（其可以限制例如3d捕獲），幾乎沒有任何或沒有加重和/或著色的物體（例如僅具有極少信息、顏色和/或紋理內(nèi)容），單色和/或均勻物體（例如，實質(zhì)上均勻的布局，諸如黑色、白色、灰色等），透明物體。

根據(jù)各種實施例，識別物體可以基于以下事實：物體干擾（或阻擋）所述運送容器的和/或所述圖像背景的所述輪廓圖案（例如網(wǎng)格輪廓）和/或引起相對于所述運送容器和/或相對于所述圖像背景（例如，支撐表面和/或地板）的對比度。

根據(jù)各種實施例，提供了在打開的運送容器中的物體的計算機輔助識別。因此，可以在特定的時間和/或地點中的點處例如以自動的方式識別所述運送容器的狀態(tài)（空狀態(tài)，非空狀態(tài)和/或裝滿狀態(tài)）。

根據(jù)各種實施例，圖像捕獲系統(tǒng)（例如：英特爾實感f200，英特爾r200和/或英特爾sr300）可以包括2d圖像捕獲傳感器和/或3d圖像捕獲傳感器。

可以借助于電子（可編程的）數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)來提供處理器。電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)還可以包括數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)。作為示例，電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以包括微型計算機或由其形成，微型計算機例如pc系統(tǒng)（個人計算機系統(tǒng)）或數(shù)字結賬系統(tǒng)。

處理器可以借助于usb接口（通用串行總線接口）——例如經(jīng)由usb3.0——而耦合到圖像捕獲系統(tǒng)。

根據(jù)各種實施例，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以包括（例如借助于協(xié)處理器卡或外部圖形卡提供的）至少一個協(xié)處理器，例如圖形處理單元（gpu）。借助于協(xié)處理器，可以通過將計算密集型處理交換到協(xié)處理器中來實現(xiàn)計算密集型處理的加速。

圖1以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法100。

根據(jù)各種實施例，方法100可以包括：在101中，捕獲運送容器的區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)。方法100還可以包括：在103中，使用圖像數(shù)據(jù)來確定（例如，由運送容器引起的）表示運送容器的輪廓圖案。方法100還可以包括：在105中，確定表示輪廓圖案與至少一個參考圖案的偏差的偏差變量。所述至少一個參考圖案表示空的運送容器。方法100還可以包括：在107中，如果偏差變量滿足預定義準則，則輸出信號。

圖2以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的設備200。

設備200可以包括光學圖像捕獲系統(tǒng)202，數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)204和處理器206。例如借助于數(shù)據(jù)線，處理器206可以耦合到光學圖像捕獲系統(tǒng)202和數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)204（即，使得數(shù)據(jù)可以在它們之間傳送）。

作為示例，處理器206可以被配置為借助于光學圖像捕獲系統(tǒng)202捕獲圖像數(shù)據(jù)。作為示例，處理器206可以控制圖像捕獲系統(tǒng)202。

作為示例，可以將圖像數(shù)據(jù)存儲在圖像捕獲系統(tǒng)202的數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)202d（也可以稱為緩沖存儲器202d）中?？梢越柚诠鈱W傳感器202s（也可以稱為圖像捕獲傳感器202s）來捕獲圖像數(shù)據(jù)。至少借助于處理器206處理圖像數(shù)據(jù)使得能夠從緩沖存儲器202d讀出所述圖像數(shù)據(jù)。

光學傳感器202s可以包括指向圖像捕獲區(qū)域208——例如在方向208b（也可以稱為圖像捕獲方向208b）中——的光電活性表面202o。

圖3以示意性透視視圖示出了根據(jù)各種實施例的設備300。

根據(jù)各種實施例，如圖3中所示，在圖像捕獲區(qū)域208中可以布置運送容器400例如購物手推車。運送容器400可以包括具有多個可旋轉(zhuǎn)地安裝的輪子312r的底架312和運送框架322?？梢越柚诘准?12可移動地安裝運送框架322。運送框架322可以提供至少一個運送區(qū)域322a。

運送容器400可以包括把手302g，借助于該把手302g，可以引導運送容器400——例如由人引導。運送容器400可以在支撐表面208u上豎立和/或移動。支撐表面208u可以界定圖像捕獲區(qū)域208。支撐表面208u可以限定例如圖像捕獲區(qū)域208的圖像背景。

作為示例，圖像捕獲傳感器202s的圖像捕獲方向208b可以指向支撐表面208u。圖像捕獲方向208b可以可選地被配置用于改變圖像捕獲方向208b，例如用于改變至少一個角度202w（例如，立體角）。作為示例，因此，例如基于圖像數(shù)據(jù)和/或?qū)D像捕獲區(qū)域208中的運送容器的地點的識別，可以適配圖像捕獲方向208b。示例性地，作為示例，可以將圖像捕獲方向208b跟蹤到移動的運送容器400，和/或?qū)⑵溥m配于未被精確定位的運送容器400。

替代地或者附加地，角度202w可以限定圖像捕獲角202w（也可稱為視角）。圖像捕獲角202w可以理解為意指由記錄格式的邊緣所界定的位置空間中的角度。在常規(guī)矩形圖像格式的情況下，圖像捕獲角度202w可以被認為意指與圖像對角線相關聯(lián)的值。水平和垂直圖像捕獲角202w可以小于與圖像對角線相關聯(lián)的值。

圖像捕獲系統(tǒng)202可以借助于載體320例如借助于結賬臺320來保持?？蛇x地，可以將結賬系統(tǒng)的多個元件例如屏幕、打印機、掃描器和/或支付手段終端布置在結賬臺320上。

根據(jù)各種實施例，可以在圖像捕獲區(qū)域208（也可以稱為相機的視場）中搜索運送容器400。

為了捕獲運送容器400的圖像數(shù)據(jù)（以及基于其識別為空），可以在圖像捕獲系統(tǒng)202和運送容器400之間提供直接的視覺鏈接。換句話說，可以執(zhí)行在運送容器400中的物體的光學識別。

圖4以示意性側視圖或橫截面視圖示出了根據(jù)各種實施例的運送容器400，例如第一運送容器類型的運送容器400。

運送框架322可以包括多個運送區(qū)域322a，322b（第一運送區(qū)域322a和第二運送區(qū)域322b），每個運送區(qū)域322a和322b可以被配置用于接收（意圖被運送的）物體。作為示例，可以借助于支撐區(qū)間元件402a，402b（例如基部元件）來提供和/或界定每個運送區(qū)域322a，322b。

運送框架322可以包括多個區(qū)間元件，例如一個或多個支撐區(qū)間元件402a，402b（例如基部元件402a，402b），一個或多個側部區(qū)間元件412a，412b（例如側部元件412a，412b）。每個運送區(qū)域322a，322b可以由一個或多個區(qū)間元件界定——例如由至少一個支撐區(qū)間元件402a，402b以及可選地由多個（涉及四個）側部區(qū)間元件412a，412b來界定。例如在打開狀態(tài)和關閉狀態(tài)之間可樞轉(zhuǎn)地安裝401至少一個第一側部區(qū)間元件412b。在打開狀態(tài)中，可以形成開口402o，將其（大小和地點）配置為使得第二側部區(qū)間元件412b配合到開口402o中。因此，多個運送容器400可以例如沿著方向403一個推入到另一個中。

作為示例，第一運送區(qū)域322a的橫截面面積（例如，橫向地關于方向403截取的截面）可以在從第一側部區(qū)間元件412a指向第二側部區(qū)間元件412b的方向403上減小。

在至少一個方向上，每個運送區(qū)域322a，322b可以被打開502o（即具有開口502o），使得例如示例性地，物體可以穿過開口502o進入運送區(qū)域322a，322b。

根據(jù)各種實施例，運送容器400可以包括具有多個通孔（例如網(wǎng)格或者格子）的區(qū)間元件（例如支撐區(qū)間元件402a，402b和/或側部區(qū)間元件412a，412b））。作為示例，運送容器400可以包括未完全關閉的中間基部區(qū)域402a，以便能夠從預定義的視角（例如從上方）在第二運送區(qū)域322b（示例性地為下部運送區(qū)域322b）中進行識別，其中該中間基部區(qū)域402a布置在圖像捕獲系統(tǒng)202和第二運送區(qū)域322b之間。

根據(jù)各種實施例，第一支撐區(qū)間元件402a（也可以稱為中間基部區(qū)域402a）和/或第二支撐區(qū)間元件402b可以具有多個通孔。換句話說，第一支撐區(qū)間元件402a和/或第二支撐區(qū)間元件402b可以不是視覺上不透明的。這使得通過第一支撐區(qū)間元件402a，可以例如借助于深度信息來確定物體是否布置在第二運送區(qū)域322b中成為可能。作為示例，基于深度信息，可以確定將特定特征分配給第一支撐區(qū)間元件402a，并且如果例如只意圖檢查第二運送區(qū)域322b則可以拒絕該特定特征以形成輪廓圖案。

替代地或附加地，這可以使得通過第一支撐區(qū)間元件402a，可以使用第二支撐區(qū)間元件402b的和/或圖像背景602h的輪廓來形成輪廓圖案成為可能。類似地，這可以使得通過第二支撐區(qū)間元件402b，可以使用圖像背景的輪廓來形成輪廓圖案。因此可以便于識別為空（示例性地，因為輪廓圖案具有更多特征）。

替代地或者附加地，側部區(qū)間元件412a，412b（例如面向圖像捕獲系統(tǒng)202的那些）可以具有多個通孔。這可以使得通過側部區(qū)間元件412a，412b，可以使用第一支撐區(qū)間元件402b的、第二支撐區(qū)間元件402b的、和/或圖像背景的輪廓以形成輪廓圖案。作為示例，基于深度信息，可以確定將特定特征分配給側部區(qū)間元件412a，412b并且可以將其拒絕以形成輪廓圖案。

作為示例，（不是視覺上不透明的）區(qū)間元件402a，402b，412a，412b可以包括（例如金屬或非金屬）網(wǎng)格結構或由其形成。替代地或者附加地，（非視覺上不透明的）區(qū)間元件402a，402b，412a，412b可以包括連續(xù)的（例如透明或部分透明）區(qū)間或者連續(xù)的區(qū)間和網(wǎng)格結構的組合（例如透明和/或半透明）或由其形成。

多個運送容器類型可以包括底架312和運送框架322。作為示例，兩個運送容器類型可以在以下中的至少一個方面不同：在存在第一區(qū)域322a和/或第二區(qū)域322b的情況下，第一區(qū)域322a的和/或第二區(qū)域322b的范圍。

圖5以示意性側視圖或橫截面視圖示出了根據(jù)各種實施例的運送容器400，例如第二運送容器類型的運送容器400。

在至少存在底架312方面，第一運送容器類型可以與第二運送容器類型不同。

運送容器400可以包括開放運送區(qū)域322a（具有開口502o）。運送區(qū)域322a可以由支撐區(qū)間元件402a和多個側部區(qū)間元件412a，412b來界定。

根據(jù)各種實施例，第一運送區(qū)域322a的橫截面面積（例如，橫向地關于方向403截取的截面）可以在從開口502o指向支撐區(qū)間元件402a的方向403上減小。因此可以實現(xiàn)的是，多個運送容器400可以例如沿著方向403而一個配合到另一個中，例如用于堆疊多個運送容器400。

運送容器400可以包括把手502，其可以可選地可樞轉(zhuǎn)地安裝。

類似于上面給出的描述，可選地通過支撐區(qū)間元件402a，可以捕獲圖像背景的輪廓并且將其用于形成輪廓圖案——如果這具有例如多個通孔。因此可以便于識別為空。

類似于上面給出的描述，可選地通過側部區(qū)間元件412a，412b，可以捕獲圖像背景的和/或支撐區(qū)間元件402a的輪廓，并且將其用于形成輪廓圖案——如果這具有例如多個通孔。因此可以便于識別為空。

多個運送容器類型可以不具有底架312。作為示例，兩個運送容器類型可以在區(qū)域322a的至少一個范圍（例如高度和/或?qū)挾龋┓矫娌煌?/p>

圖6以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法600。

根據(jù)各種實施例，可以捕獲602e運送容器400的區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)602。可以使用圖像數(shù)據(jù)602來確定表示運送容器400的輪廓圖案604a，604b，604c。

第一輪廓圖案604a可以表示例如由于運送容器400而被干擾612h的圖像捕獲區(qū)域（例如，支撐表面208u）的圖像背景602h。示例性地，運送容器400的結構400s（例如網(wǎng)格）可以隱藏圖像背景602h的一部分，使得其輪廓分布被干擾612，例如，被阻擋612s。

替代地，第二輪廓圖案604b可以表示例如運送容器400的結構400s（例如網(wǎng)格400s）。

根據(jù)各種實施例，第三輪廓圖案604c可以表示運送容器400的結構400s（例如網(wǎng)格）和圖像捕獲區(qū)域208的圖像背景602h。

此外，第一輪廓圖案604a，第二輪廓圖案604b和/或第三輪廓圖案604c可以用于確定偏差變量。

例如，如果運送容器400是空的，則輪廓圖案604（例如輪廓圖案604a，輪廓圖案604b和/或輪廓圖案604c）可以用作參考圖案。示例性地，可以學習參考輪廓圖案。

示例性地，可以最初學習運送容器400（諸如例如購物手推車）的或其特征密集區(qū)域的和/或支撐表面/圖像背景的光學特征?？梢詫⑺R別的特征存儲在參考數(shù)據(jù)庫中。

圖7以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法700。

根據(jù)各種實施例，如果物體702被布置在運送容器400中，則確定的輪廓圖案604（例如輪廓圖案604a，輪廓圖案604b和/或輪廓圖案604c）可以具有表示物體702的輪廓。示例性地，運送容器400的和/或圖像背景的輪廓可以被物體702干擾，例如（至少部分地）隱藏。作為示例，輪廓圖案604可以具有由物體702引起的一個或多個干擾702u（例如阻擋）。

可以將輪廓圖案604與參考輪廓圖案704（也可以稱為參考圖案704）進行比較。如果運送容器400是空的，則參考圖案704可以表示圖像捕獲區(qū)域的圖像背景602h和/或運送容器400的結構400s。

可以基于輪廓圖案604和參考圖案704來確定表示輪廓圖案604與參考圖案704的偏差的偏差變量706。參考圖案704可以包括其中沒有布置運送容器400或者布置了空運送容器400（例如，以圖像背景602h為背景的空運送容器400）的圖像捕獲區(qū)域的輪廓圖案。

偏差變量706可以表示對比度偏差706a，顏色偏差706a，輪廓分布偏差706b和/或區(qū)間占據(jù)偏差706c。對比度偏差706a可以示例性地指示參考圖案704和輪廓圖案604之間的對比度706k中的偏差的幅度。輪廓分布偏差706b可以示例性地指示參考圖案704和輪廓圖案604之間的輪廓的分布中的阻擋的幅度。區(qū)間占據(jù)偏差706c可以示例性地指示在每種情況下由參考圖案704和輪廓圖案604的輪廓所占據(jù)的區(qū)域中的偏差的幅度。

可以例如通過比較參考圖案704和輪廓圖案604的相互對應的像素的值706w（例如，對比度值706w和/或亮度值706w）例如逐像素地確定對比度偏差706a。

作為對比度偏差706a的替代或附加，可以例如通過比較參考圖案704和輪廓圖案604的相互對應的像素的值706w（例如，顏色值706w和/或亮度值706w）例如逐像素地確定顏色偏差706a。

對于輪廓分布偏差706b，作為示例，可以將參考圖案704的參考輪廓704k分配給輪廓圖案604的輪廓604k并且可以確定輪廓604k與參考輪廓704k的偏差706（例如空間和/或逐像素）?？梢岳缭谟芍辽賰蓚€坐標706x，706y（空間坐標和/或像素坐標）跨越的位置空間和/或像素空間中確定輪廓604k與參考輪廓704k的偏差706。

可以例如通過比較參考圖案704的和輪廓圖案604的區(qū)間占據(jù)706f（例如，占據(jù)的像素的數(shù)量和/或圖案的占據(jù)比例）來確定區(qū)間占據(jù)偏差706c。

偏差變量706可以具有數(shù)值（例如區(qū)間占據(jù)偏差706c，對比度偏差706a和/或顏色偏差），矢量（例如輪廓偏差，深度偏差，空間坐標和/或像素坐標）和/或矩陣（例如，地形偏差）。

圖8以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法800。

根據(jù)各種實施例，偏差變量706可以與預定義準則806進行比較。此外，如果偏差變量706滿足準則806，則可以輸出信號。該信號可以包括例如視覺信號（例如彩色信號和/或幾何信號）、輸入請求和/或聲學信號，或者由它們形成。

預定義準則806可以包括表示空運送容器的第一準則806a（也可以稱為空準則806a）。然后，該信號可以包括表示識別為空的第一信號802a（也可以稱為識別為空的信號802a）。示例性地，例如如果偏差變量706小于由第一準則806a表示的第一閾值，則可以輸出第一信號802a。

預定義準則806可以包括表示差錯區(qū)域的第二準則806b（也可以被稱為差錯準則806b）。然后，該信號可以包括表示差錯識別的第二信號802b（也可以稱為差錯信號802b）。示例性地，例如如果偏差變量706大于第一閾值并且小于由第三準則806c表示的第二閾值，則可以輸出第二信號802b。

預定義準則806可以包括表示非空運送容器的第三準則806c（也可以稱為非空準則806c）。然后，該信號可以包括表示識別為非空的第三信號802c（也可以稱為識別為非空的信號802c）。示例性地，如果偏差變量706大于由第三準則806c表示的第二閾值，則可以輸出第三信號802c。

示例性地，差錯區(qū)域可以位于空準則806a和非空準則806c之間，并且表示其中不能可靠地進行關于運送容器400是否為空的明確判定的區(qū)域。

在差錯識別的情況下，方法100可以從開始起始。作為示例，運送容器400的不同區(qū)域和/或不同的分析區(qū)域可以用于形成輪廓圖案604。

圖9以示意性透視視圖示出了根據(jù)各種實施例的設備900。

結賬系統(tǒng)可以包括主屏幕802，條形碼掃描器804，輔助屏幕808和ec終端816。屏幕802可以被配置用于輸出信號。作為示例，可以在屏幕上顯示彩色信號、幾何信號和/或輸入請求，其表示運送容器400（這里布置在圖像捕獲區(qū)域208外部）的狀態(tài)（例如空或非空）和/或圖像捕獲區(qū)域208的狀態(tài)（例如具有或不具有運送容器400）。

設備900可以包括圖像捕獲系統(tǒng)202，所述圖像捕獲系統(tǒng)202包括多個光學傳感器202s。每個傳感器202s可以限定捕獲區(qū)域208s，所述捕獲區(qū)域208s一起限定圖像捕獲區(qū)域208。作為示例，圖像捕獲系統(tǒng)202的至少兩個傳感器202s的捕獲區(qū)域208s可以重疊。所示出的安裝位置可以被理解為是作為示例。替代地，兩個傳感器202s可以以這樣的方式安裝，使得它們的捕獲區(qū)域彼此相距一定距離或彼此相鄰。

支撐表面208u可以具有表示例如地板覆蓋物（例如，其瓷磚和/或其接縫）的輪廓。

根據(jù)各種實施例，可以在圖像捕獲區(qū)域208中搜索運送容器400。在這種情況下，可以識別運送容器400是否是來自多個（已知的）容器類型中的容器類型，例如第一容器類型或第二容器類型。替代地或附加地，可以識別運送容器400是否被布置在圖像捕獲區(qū)域208中。

此外，如果在圖像捕獲區(qū)域208中沒有識別到多個容器類型的容器類型和/或沒有識別到??運送容器400，則可以輸出信號（也可以稱為未被識別信號）。在圖像捕獲區(qū)域208中沒有識別到多個容器類型的容器類型和/或沒有識別到運送容器400的情況下，差錯識別可能是明顯的。未被識別信號然后可以是差錯信號。

在差錯識別的情況下，方法100可以從開始起始。作為示例，來自圖像捕獲區(qū)域208的不同區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)可以用于形成輪廓圖案604。

根據(jù)各種實施例，信號（例如，差錯信號）可以包括輸入請求，其中結賬系統(tǒng)處理轉(zhuǎn)換到待機狀態(tài)，直到執(zhí)行了響應于輸入請求的輸入。因此可以激勵操作者（例如結賬收銀員）（例如通過移動運送容器400）建立狀態(tài)，其中可以識別運送容器400和/或其運送容器類型。因此可以進一步減少未登記的物品。

如果識別了運送容器和/或運送容器類型，則可以確定輪廓圖案604。替代地或者附加地，可以選擇表示運送容器類型的參考圖案。因此，可以更精確地執(zhí)行偏差變量的確定，或者可以減少差錯識別。示例性地，參考圖案可以適配于所確定的運送容器類型，使得識別的運送容器類型的參考圖案用于確定偏差變量。

可選地，可以基于所識別的運送容器類型來適配預定義的準則。作為示例，第一準則可以用于第一運送容器類型，而第二準則可以用于第二運送容器類型。因此，可以更準確地執(zhí)行識別為空或者可以減少差錯識別。

主屏幕802可以被配置用于顯示表示借助于條形碼掃描器804登記的一個物品或多個物品的信息。登記的物品例如可以與分配給它的信息（例如，登記信息）例如商品編號信息、商品名稱信息和/或價格信息一起列出并顯示在主要屏幕802上。

圖10以示意性透視視圖示出了根據(jù)各種實施例的設備1000。

根據(jù)各種實施例，可以將至少一個光學傳感器202s固定到保持輔助屏幕808的保持器808h（例如，桿）。輔助屏幕808可以示例性地被配置用于顯示借助于主屏幕802所顯示的信息的一部分，例如物品名稱信息和/或價格信息。

圖11以示意性透視視圖示出了根據(jù)各種實施例的圖像捕獲系統(tǒng)202。

圖像捕獲系統(tǒng)202可以包括多個（例如兩個或多于兩個）圖像捕獲傳感器202s。圖像捕獲系統(tǒng)202可以包括固定結構，可以將圖像捕獲系統(tǒng)202固定在該固定結構處。此外，圖像捕獲系統(tǒng)202可以包括數(shù)據(jù)線202k，借助于該數(shù)據(jù)線202k，圖像捕獲系統(tǒng)202例如可以耦合到處理器206。

圖像捕獲系統(tǒng)202可以被配置為捕獲表示例如在位置空間中的二維（2d）信息的圖像數(shù)據(jù)?？蛇x地，圖像捕獲系統(tǒng)202可以被配置為捕獲表示例如在位置空間中的三維（3d）信息（也可以稱為深度信息）的圖像數(shù)據(jù)。

圖像捕獲系統(tǒng)202可以可選地包括被配置為例如借助于結構化激光（即，以圖案的形式結構化的光）來將光學圖案投影到圖像捕獲區(qū)域208中的激光投影儀202p。換句話說，激光投影儀202p可以根據(jù)圖案（例如，以網(wǎng)格的形式）將光發(fā)射到圖像捕獲區(qū)域208中。發(fā)射的光可以在可見光范圍之外，例如在紅外（ir）光譜范圍（大于約780nm）中。替代地或者附加地，可使用其它光譜范圍，例如也在可見光范圍（約380nm至約780nm）中。如果將來自外部光源的光發(fā)射到圖像捕獲區(qū)域中，則可以使用例如位于外部光源發(fā)射的光的光譜范圍之外的光譜范圍。至少一個圖像捕獲傳感器202s可以被配置為捕獲激光投影儀202p的光譜范圍。因此，可以借助于圖像捕獲傳感器202s捕獲由圖像捕獲區(qū)域中的物體的和/或圖像捕獲區(qū)域中的地形引起的圖案的變形（即，可以確定地形信息）。換句話說，圖像捕獲傳感器202s可以捕獲3d圖像數(shù)據(jù)。然后可以由處理器進一步處理3d圖像數(shù)據(jù)?；谕队暗綀D像捕獲區(qū)域208中的光學圖案，替代地或者附加地，例如通過確定圖像捕獲系統(tǒng)202與圖像捕獲區(qū)域中的輪廓、物體和/或結構之間的距離和/或通過評估地形信息，可以獲得深度信息。

替代地或者附加地，可以將圖像捕獲系統(tǒng)202設計來借助于至少兩個圖像捕獲傳感器202s來捕獲立體圖像數(shù)據(jù)。然后，圖像數(shù)據(jù)可以包括分配給彼此的并且從不同角度同時記錄的兩個圖像數(shù)據(jù)部分。

可以借助于處理器來處理圖像數(shù)據(jù)，以便從而例如測量圖像捕獲系統(tǒng)202與圖像捕獲區(qū)域中的輪廓、物體和/或結構之間的距離（即，確定深度信息）。

圖12以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法1200。

在2d模式中，首先可以識別運送容器400是否布置在圖像捕獲區(qū)域208中（即，是否存在運送容器400）。作為示例，可以借助于檢測（物體上的）例如在ir范圍中的反射來執(zhí)行識別?？梢宰R別反射是否源自于運送容器，例如源自于其結構和/或源自于標記。這使得可以更快地執(zhí)行識別。反射可以可選地與參考圖案進行比較。為此目的，參考圖案可以包括參考反射數(shù)據(jù)。

可以基于圖像數(shù)據(jù)602來執(zhí)行運送容器400的識別。作為示例，基于圖像數(shù)據(jù)602，可以執(zhí)行圖案識別和/或輪廓識別，將其與數(shù)據(jù)庫進行比較。輪廓識別例如可以僅僅確定輪廓是否存在。

替代地或者附加地，可以確定（在圖示中疊加在圖像數(shù)據(jù)上的）輪廓圖案604，以便識別運送容器400是否布置在圖像捕獲區(qū)域208中。

此外，在2d模式中，例如如果識別到運送容器400布置在圖像捕獲區(qū)域208中，則基于輪廓圖案604，可以確定物體是否布置在運送容器400中。如果輪廓圖案604與參考圖案704的偏差滿足準則（例如，輪廓圖案604的所有元素對應于參考圖案704的元素），可以例如在主屏幕802上輸出識別為空的信號802a。識別為空的信號802a可以顯示例如表示運送容器400被識別為空的事實的信息，例如，字母和/或顏色（例如綠色）。

可選地，在2d模式中，可以使用顏色信息1204的偏差，以便確定偏差變量。作為示例，可以確定圖像數(shù)據(jù)602的像素是否（以及如果有的話，是多少）具有偏離參考顏色信息的顏色值。如果運送容器400僅具有灰色色調(diào)，則例如可以確定圖像數(shù)據(jù)602是否具有顏色值。

替代地或者附加地，在3d模式中，可以確定圖像數(shù)據(jù)602的像素是否（以及如果有的話，是多少）具有從參考深度信息偏離的深度值（例如，相對于圖像捕獲系統(tǒng)202的距離）?？蛇x地，可以基于圖像數(shù)據(jù)602來確定表示運送容器400的地形（或者其內(nèi)容——如果合適的話）。

通過示例，首先在2d模式中可以檢查第一運送區(qū)域322a，并且可選地，之后可以以3d模式檢查位于其后面的第二運送區(qū)域322b（即，將第一運送區(qū)域322a布置在第二運送區(qū)域322b和圖像捕獲系統(tǒng)202之間）。

圖13以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法1300。

在2d圖像模式中，可以確定運送容器400是否未布置在圖像捕獲區(qū)域208中（例如，未放置在結賬系統(tǒng)的前面和/或至少部分地被隱藏）。作為示例，輪廓圖案604可以具有比由準則預定義的特征更少的特征。替代地或者附加地，輪廓圖案604可以具有表示運送容器400的邊緣的特征。示例性地，可以確定運送容器400是否未完全布置在圖像捕獲區(qū)域208中和/或是否至少部分地（例如被人）隱藏。

如果在圖像捕獲區(qū)域208中沒有識別??運送容器400和/或識別到所述運送容器沒有完全布置在圖像捕獲區(qū)域208中和/或至少部分地被隱藏，則可以輸出差錯信號802b，例如差錯信號802b（例如，未被識別信號）。例如可以在主屏幕802上輸出差錯信號802b。差錯信號802b可以顯示例如表示沒有識別運送容器400的事實的信息，例如，字母和/或顏色（例如黃色）。

可選地，另外，可以使用（在2d模式中）顏色信息1204和/或（在3d模式中）深度信息1206，以便識別運送容器400是否布置在圖像捕獲區(qū)域208中。作為示例，如果將圖像捕獲區(qū)域208照射到極度大的程度，則不能明確地識別輪廓圖案604。在這種情況下，如果基于輪廓圖案和/或顏色信息1204和/或深度信息1206識別運送容器400導致不同的結果，則差錯信號802b可以包括表示差錯原因的信息。

可選地，如果沒有識別運送容器類型，則差錯信號802b可以包括表示差錯原因“沒有識別運送容器類型”的信息。

如果運送容器400包括傾向于差錯識別（例如，廣告區(qū)間或高反射差錯）的區(qū)域，則可以掩蔽掉這些區(qū)域（差錯區(qū)域）（即，不用于確定輪廓圖案604）。替代地或者附加地，差錯信號802b可以包括表示對應差錯原因的信息（例如“識別的差錯區(qū)域”）。

圖14以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法1400。

在圖像捕獲區(qū)域208中識別出運送容器400（例如，在2d模式中）但是不能做出關于所述運送容器是空的還是非空（也就是說物體布置在運送容器400中）的判定的情況下，可以輸出差錯信號802b。作為示例，如果圖像數(shù)據(jù)有噪點、曝光不足和/或過度曝光，則如果沒有輪廓圖案可以被確定，則可以輸出差錯信號802b。作為示例，在2d模式中，透明物體、薄物體和/或小物體可能僅部分地干擾輪廓圖案，但是達到這樣很大程度使得確定輪廓圖案被損害。

可選地，附加地，可以使用顏色信息1204（在2d模式下）和/或深度信息1206（在3d模式下），以便識別是否存在運送容器400。然而，也可能發(fā)生這樣的情況：在其中不能明確地分配顏色信息1204——例如如果物體具有低飽和度（例如白色）、高反射率或至少部分地被運送容器400的一部分覆蓋。

差錯信號802b可以表示例如表示差錯原因“識別運送容器類型”和/或“無可能判定”的信息，例如，字母和/或顏色（例如橙色）。

圖15以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法1500。

根據(jù)各種實施例，基于輪廓圖案604（這里以與圖像數(shù)據(jù)602重疊的方式示出），可以識別物體702是否布置在運送容器400中，例如在第一運送區(qū)域322a中。

如果在2d模式中在運送容器400中識別到物體702（例如物品），則可以例如在主屏幕802上輸出識別為非空的信號802c。識別為非空的信號802c可以顯示例如表示將運送容器400識別為非空的事實的信息，例如字母和/或顏色（例如紅色）。替代地或者附加地，識別為非空的信號802c可以包括輸入請求1402。輸入請求1402可以要求例如關于識別為非空的信號802c是否正確的確認（即，未觸發(fā)假警報）。如果識別為非空的信號802c不正確（即，觸發(fā)了假警報），即，不正確地識別到物體布置在運送容器400中，則可選地，例如可以以這樣的方式適配準則：類似于導致假警報的圖案的輪廓圖案604將在未來觸發(fā)差錯信號（例如所確定的輪廓圖案落入差錯區(qū)域內(nèi)）。

可選地，基于顏色信息1204，可以識別和/或確認物體702是否布置在運送容器400中，例如在第一運送區(qū)域322a中。作為示例，可以同時觸發(fā)輪廓和顏色識別。

圖16以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法1600。

根據(jù)各種實施例，基于輪廓圖案604，可以識別物體702是否布置在運送容器400中，例如在第一運送區(qū)域322a中。作為示例，物體702可以隱藏圖像背景的和/或底架312（參見圖3）的第一支撐區(qū)間元件402a（參見圖3和圖4）的一部分?？梢曰谳喞獔D案604確定隱藏和/或隱藏的區(qū)間占據(jù)。

如果物體702是透明的，則顏色信息1204可能具有例如太小以致不能滿足準則的偏差。

可選地，基于深度信息1206，可以識別和/或確認物體702布置在運送容器400中，例如在第一運送區(qū)域322a中。作為示例，可以同時觸發(fā)輪廓和地形識別。

圖17以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法1700。

如果物體702布置在運送容器400的第二區(qū)域中，該第二區(qū)域至少部分地例如被第一區(qū)域322a隱藏，則可以基于輪廓圖案604來識別由物體702引起的偏差。作為示例，物體702可以隱藏底架312的和/或圖像背景602h的第二支撐區(qū)間元件402b的一部分（參見圖3）。

可選地，基于顏色信息1204和/或深度信息1206，可以識別和/或確認物體702布置在運送容器400中，例如在第二運送區(qū)域322b中。作為示例，可以觸發(fā)輪廓識別并且同時觸發(fā)顏色識別和/或深度識別。

為了將運送容器400識別為空，根據(jù)各種實施例，可以使用輪廓圖案604，以及可選地，顏色信息1204和/或深度信息1206。數(shù)據(jù)庫可以包括表示空運送容器400的參考圖像數(shù)據(jù)和/或參考顏色信息和/或參考深度信息。為了將運送容器400識別為空，因此可以省去物品數(shù)據(jù)庫。

圖18以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法1800。

根據(jù)各種實施例，圖像數(shù)據(jù)可以表示第一運送區(qū)域322a的第一部分1802（也可稱為第一部分區(qū)域1802）。

根據(jù)各種實施例，可以捕獲運送容器的附加區(qū)域的附加圖像數(shù)據(jù)。附加區(qū)域的附加圖像數(shù)據(jù)可以表示第一運送區(qū)域322a的第二部分1804（也可以稱為第二部分區(qū)域1804）。可以一次地（例如同時地和/或借助于同一光學傳感器）、連續(xù)地和/或借助于不同光學傳感器來捕獲圖像數(shù)據(jù)和附加圖像數(shù)據(jù)。

基于附加圖像數(shù)據(jù)，可以確定附加輪廓圖案614（第二輪廓圖案614），其可以用作參考圖案704。示例性地，第二部分區(qū)域1804可以用作參考以便確定物體是否布置在第一部分區(qū)域1802中。

替代地或附加地，附加區(qū)域的附加圖像數(shù)據(jù)可以表示第二運送區(qū)域322b?；诟郊訄D像數(shù)據(jù)，可以確定另一附加輪廓圖案624（第三輪廓圖案624）?？梢砸淮蔚兀ɡ缤瑫r地和/或借助于同一光學傳感器）、連續(xù)地和/或通過不同光學傳感器來捕獲圖像數(shù)據(jù)和附加圖像數(shù)據(jù)。偏差變量然后可以表示例如由物體702引起的第三輪廓圖案624的干擾702u。

在界定運送區(qū)域322a，322b（例如在籃子的情況下，示例性地，如果存在的話，是籃子內(nèi)部區(qū)間，諸如例如相對大區(qū)間的網(wǎng)格）的區(qū)間元件、例如支撐區(qū)間元件402a，402b（在籃子的情況下，示例性地為例如具有支柱布置和/或連續(xù)的插入基部的籃子儲存庫）布置在圖像捕獲區(qū)域208（示例性地為相機的視場）中的情況下，可以確定物體702存在于運送容器400中，例如擱置在支撐區(qū)間元件402a，402b上。為此目的，可以從先前學習的輪廓圖案704（即已存儲的參考圖案704）的和/或當前確定的輪廓圖案614（即，附加輪廓圖案614）的特性性質(zhì)中確定由物體的可見表面引起的偏差。偏差可以由偏差變量表示。

示例性地，偏差變量可以是在運送容器400的檢查區(qū)域中的預期輪廓（例如，網(wǎng)格結構或網(wǎng)格區(qū)間）和/或其干擾702u的不存在702u的度量，這是由物體702所引起的。作為示例，預期的輪廓圖案（例如，網(wǎng)格結構或網(wǎng)格區(qū)間）可以存在于第二部分區(qū)域1804中（例如圍繞物體702）和/或存在于圖像數(shù)據(jù)的不同部分中。

替代地或者附加地，偏差變量可以是例如在相鄰區(qū)域和/或區(qū)間之間（例如在支撐區(qū)間元件402a，402b和物體702之間）的對比度轉(zhuǎn)變和/或?qū)Ρ榷溶S變的度量。這可以基于學習的（例如已存儲的）參考圖案704和/或基于兩個已確定的輪廓圖案604，614，624來實現(xiàn)——例如借助于建立已確定的（例如連續(xù)的和/或相鄰的）輪廓圖案604，614，624彼此之間的關系或者與參考圖案704的關系。

替代地或者附加地，可以確定表示支撐表面208u（例如具有接縫的瓷磚地板，應用的設計元素比如地板上的廣告標志，直到周期性地學習的污染物等）的輪廓圖案1814。然后，例如以偏離參考圖案704和/或已確定輪廓圖案604，614，624（示例性地為預期的輪廓/紋理）的方式，偏差變量可以是物體702引起的支撐表面208u的和/或其干擾702u的預期輪廓的不存在702u的度量。

根據(jù)各種實施例，通過使用本文所述的方法（例如，用于在所檢查的區(qū)間和附近之間的比較），可以識別在第二運送區(qū)域322b（示例性地在下部儲存庫上的籃子下方）中借助于3d和/或顏色識別（例如具有窄瓶子以及因此對于3d投影對應分析來說太小的表面積的瓶子板條箱，無色物體和/或具有很少顏色的物體）不能檢測和/或難以檢測的物體。

根據(jù)各種實施例，可以確定不是由物體702引起的干擾（也可以稱為寄生干擾）（例如，對金屬的反射，由于生銹導致的運送容器400的變色、運送容器400的變形等）。因此，寄生干擾（也可以稱為負情況）可以與運送容器400中的物體702的存在（也可以稱為正情況）區(qū)分開。結果，可以避免或減少假警報。

根據(jù)各種實施例，可以可選地借助于顏色識別來提供顏色信息。作為示例，偏差變量可以包括在空運送容器400的情況下圖像數(shù)據(jù)的顏色信息與表示運送容器400和/或圖像背景602h（例如支撐表面208u）的參考圖像數(shù)據(jù)的偏差。示例性地，可以執(zhí)行輪廓差異識別和色差識別（相對于參考數(shù)據(jù)集的偏離特征）。最初可以學習圖像捕獲區(qū)域208中的支撐表面208u的顏色信息并將其存儲在數(shù)據(jù)庫中。

如果在分析區(qū)域中識別出相對于參考顏色光譜的改變，例如，這可以用作運送容器400不是空的事實的指示符。

根據(jù)各種實施例，可以動態(tài)地評估在顏色空間中相對于參考顏色信息的偏差。因此可以減少由于環(huán)境光的影響引起的假警報。換句話說，例如基于附加輪廓圖案614，可以考慮圖像捕獲區(qū)域208的照明狀態(tài)以用于確定偏差變量。

根據(jù)各種實施例，可以可選地借助于深度識別來提供3d信息（深度信息）。最初可以學習其中要意圖確定深度信息的區(qū)域的位置（例如，在第二支撐區(qū)間元件402b上方，支撐表面208u和第一支撐區(qū)間元件402a之間的可調(diào)節(jié)區(qū)域）（可以示例性地限定為要檢查的區(qū)）。作為示例，這可以基于所識別的運送容器類型來執(zhí)行?？梢詫⒁獧z查的區(qū)域的位置（例如其邊界和/或其閾值）存儲在例如分配給相應的運送容器類型的數(shù)據(jù)庫中。

如果在待識別的區(qū)域（可以是例如第二運送區(qū)域322b）中識別深度信息與參考深度信息的偏差，則這可以用作運送容器400不為空的指示符。

根據(jù)各種實施例，可以可選地借助于加權特性來提供組合方差。

示例性地，由偏差變量表示的、來自不同參考信息項的每個偏差可以用于識別非空狀態(tài)（運送容器400不為空）。每個有源傳感器可以有助于識別非空狀態(tài)。個體傳感器的數(shù)據(jù)可以借助于加權特性來進行加權。因此，可以提供用于提高評估質(zhì)量的智能（例如可學習的）組合。作為示例，如果識別到假警報，則可以適配加權特性。在這種情況下，例如基于差錯原因，可以向與差錯原因相關聯(lián)的數(shù)據(jù)（輪廓圖案，深度信息和/或顏色信息）給予較小的加權。替代地或附加地，加權特性可以取決于運送容器類型。加權特性和/或其相關性可以存儲在數(shù)據(jù)庫中。

根據(jù)各種實施例，用于計算機輔助識別運送容器400為空的方法和用于計算機輔助識別運送容器400為空的設備可以成本有效地改裝。

根據(jù)各種實施例，可以省去對目標物體（要識別的物體702）的復雜學習。換句話說，可以省去物體數(shù)據(jù)庫?？梢允褂眠\送容器數(shù)據(jù)庫來代替它。

根據(jù)各種實施例，可以提供圖像捕獲傳感器202s在現(xiàn)有外圍設備例如結賬系統(tǒng)（示例性地是結賬器具）的元件的安裝件上的簡單（例如，隨后）安裝。

根據(jù)各種實施例，圖像捕獲方向208b可以指向支撐表面208u。因此，由于圖像捕捉傳感器202s以非關鍵視角安裝，所以可以減少對人（例如，顧客）的私人領域的侵犯。

根據(jù)各種實施例，可以同時執(zhí)行捕獲附加圖像數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)。作為附加輪廓圖案614的替代或附加，可以從數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)讀出參考圖案704。

可以為所使用的圖像數(shù)據(jù)提供足夠大的維度以便示例性地提供最高可能的信噪比和/或足夠的閾值?？梢詾樗褂玫膱D像數(shù)據(jù)提供足夠小的維度以便示例性地要求盡可能小的計算復雜度。

圖19以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法1900。

根據(jù)各種實施例，可以首先執(zhí)行（例如，支撐表面602h的基礎結構的，比如結構和/或紋理的）圖像背景602h的（例如，特征密集區(qū)域的）和/或運送容器400的輪廓圖案614學習，例如輪廓圖案614的特征、輪廓和/或圖案（例如借助于圖案識別），以及可選地運送容器400的和/或圖像背景602h的深度信息和/或顏色信息。這些數(shù)據(jù)可以存儲在數(shù)據(jù)庫（參考數(shù)據(jù)庫）中。

為此目的，可以借助于圖像捕獲系統(tǒng)202捕獲空運送容器400的圖像信息（例如在支撐表面208u之前）?？梢曰趫D像信息確定參考圖案704，614?？梢越柚跀?shù)據(jù)存儲介質(zhì)204存儲參考圖案704，614。

圖20以示意視圖示出了根據(jù)各種實施例的方法2000。

根據(jù)各種實施例，可以基于圖像數(shù)據(jù)602來執(zhí)行在圖像捕獲區(qū)域208中識別運送容器400和/或其空間地點（位置確定）。替代地或者附加地，在圖像捕獲區(qū)域208中識別運送容器400和/或其空間地點可以使用聲學傳感器（例如使用聲音反射）、光電傳感器（例如遮光板）和/或無線電標簽傳感器（例如rfid——借助電磁波的識別）來執(zhí)行。作為示例，運送容器400可以包括無線電標簽（也可以稱為rfid應答器）和/或光學反射器（光學標記）。

根據(jù)各種實施例，例如在2d圖像空間中可以（以反射數(shù)據(jù)的形式）捕獲反射，例如其區(qū)別形式。反射可以例如通過以限定角度發(fā)射到圖像捕獲區(qū)域208中的和/或用限定波長范圍（例如，ir，例如由ir保護器發(fā)射的）發(fā)射的光來施加。反射可以通過運送容器和/或光學反射器的金屬網(wǎng)格結構引起。基于捕獲的反射數(shù)據(jù)（例如通過特征比較）與參考數(shù)據(jù)的比較，可以確定運送容器是否位于圖像捕獲區(qū)域208中。這可以導致相當優(yōu)化的反應時間。

可選地，可以基于空間地點來確定分析區(qū)域602b（roi）。分析區(qū)域602b可以示例性地表示例如借助于處理器206在進一步的進程中處理的圖像數(shù)據(jù)的區(qū)域。

根據(jù)各種實施例，借助于處理器206，可以確定輪廓圖案604的狀態(tài)，例如運送容器400的網(wǎng)格結構的輪廓是否完整或者是否被物體阻擋或隱藏。

可選地，基于圖像數(shù)據(jù)602或分析區(qū)域602b，可以確定由運送容器400中的物體702引起的（示例性地，由存在于籃子或在運送介質(zhì)的下部區(qū)域中的物品所引起的）相對于例如表示位于運送容器400下方的基部結構208u和/或運送容器400的其它部分的參考圖案704的顏色偏差和/或紋理偏差。

可選地，偏差數(shù)據(jù)可以與聲學傳感器、光電傳感器和/或無線標簽傳感器的數(shù)據(jù)組合。因此可以減少朝向假警報的趨勢（示例性地是判定確定性的優(yōu)化）。

可選地，可以基于圖像數(shù)據(jù)602或分析區(qū)域602b確定深度信息。作為示例，可以基于深度信息來適配分析區(qū)域602b，例如使得其與第二運送區(qū)域322b重疊。

根據(jù)各種實施例，可以例如向操作人員和/或借助于屏幕802輸出表示識別為空的結果的信號。

根據(jù)各種實施例，可以執(zhí)行用于識別運送容器400為空的組合處理，所述處理包括以下步驟：

-可以識別表示要分析的運送容器400的已確定的輪廓圖案是否具有由運送容器400中的物體702引起的干擾702u。換句話說，可以確定與系統(tǒng)已知的輪廓圖案（所述輪廓圖案表示例如暴露的晶格結構）的偏差。

-可選地，例如限制于分析區(qū)域602b，可以執(zhí)行相對于參考圖像數(shù)據(jù)——例如相對于圖像背景顏色和特征信息——的色差分析。

-可選地，可以識別物體702是否布置在（例如可縮放和/或可調(diào)整的）分析區(qū)域602b中，該物體引起運送容器400的至少部分隱藏的區(qū)域；

-可以識別運送容器400是否具有空的狀態(tài)（空狀態(tài)）；

-如果識別到??與空狀態(tài)不同的狀態(tài)（例如，如果物體702布置在運送容器400中）和/或沒有運送容器400，則可以輸出（例如生成）信號（指示信號）；

-可選地，可以執(zhí)行對時間上可變的物體（具有例如改變的表面，例如廣告材料保持器）的學習和/或屏蔽，以便提供對空運送容器400的可靠識別（例如，即使其輪廓圖案偏離參考圖案）。學習可以包括確定表示可變物體的輪廓圖案，以及更新參考圖案和/或數(shù)據(jù)庫以慮及該可變物體。

圖21以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法2100。

可選地，方法2100可以包括：在2101（也可以稱為初始階段2101）中，啟動圖像捕獲系統(tǒng)。

此外，方法2100可以包括：在2103（也可以稱為運送容器搜索階段2103）中，在圖像捕獲系統(tǒng)的圖像捕獲區(qū)域中搜索運送容器。

此外，方法2100可以包括：在2105（也可以稱為識別為空的階段2105或檢測階段2105或物品檢測階段2105）中，識別運送容器是否為空。根據(jù)各種實施例，識別為空的階段2105可以包括：確定偏差變量；以及確定所述偏差變量是否滿足預定義準則。

此外，方法2100可以包括：在2107（也可以稱為評估階段2107）中，確定識別為空是否成功。

此外，方法2100可以包括：在2109中（也可以稱為信號輸出階段2109）輸出表示識別為空的結果的信號。

圖22以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的初始階段2101。

初始階段2101可以可選地包括：在2201（也可以稱為程序開啟2101）中，開啟被配置為執(zhí)行根據(jù)各種實施例的方法的程序。作為示例，可以將處理器置于準備好操作的狀態(tài)。處理器可以被配置為例如憑借所述處理器執(zhí)行所述程序從而來執(zhí)行根據(jù)各種實施例的方法。

此外，初始階段2101可以包括：在2203（也可以稱為相機初始化2203）中，啟動圖像捕獲系統(tǒng)，例如圖像捕獲系統(tǒng)的一個圖像捕獲傳感器或多個圖像捕獲傳感器。作為示例，可以將圖像捕獲系統(tǒng)（例如，一個圖像捕獲傳感器或多個圖像捕獲傳感器）置于準備好操作的狀態(tài)。替代地或者附加地，可以啟動至少一個另外的（例如，非光學）傳感器，例如至少一個聲學傳感器、至少一個光電傳感器和/或至少一個無線電標簽傳感器。

此外，初始階段2101可以包括：在2205中，提供（例如，加載和/或創(chuàng)建）一個參考圖案或多個參考圖案。可以例如從參考數(shù)據(jù)庫加載（即調(diào)用）參考圖案。

此外，初始階段2101可以包括：在2207中，提供（例如，加載和/或創(chuàng)建）參考數(shù)據(jù)。參考數(shù)據(jù)可以包括一個或多個參考圖案、參考地形信息、參考顏色信息和/或參考深度信息或由其形成?？梢詾閭鞲衅魃蓞⒖紨?shù)據(jù)。

圖23以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的運送容器搜索階段2103。

運送容器搜索階段2103可以包括：在2301中，提供（例如，加載和/或創(chuàng)建）圖像數(shù)據(jù)（也可以稱為相機幀）。圖像數(shù)據(jù)可以表示個體圖像?？梢詾榱思虞d目的捕獲圖像數(shù)據(jù)。

此外，運送容器搜索階段2103可以包括：在2303（也可以稱為識別2303圖像捕獲區(qū)域為空）中，識別運送容器是否布置在圖像捕獲區(qū)域中。為了識別圖像捕獲區(qū)域中的運送容器的目的，可以執(zhí)行捕獲圖像捕獲區(qū)域中的3d數(shù)據(jù)（例如地形數(shù)據(jù)和/或深度信息）。作為示例，為此目的，可以將光學圖案發(fā)射（例如投影）到圖像捕獲區(qū)域中，并且可以捕獲表示光學圖案的圖像捕獲區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)。可以基于光學圖案來執(zhí)行捕獲3d數(shù)據(jù)（例如，地形數(shù)據(jù)和/或深度信息）（然后也可以稱為ir搜索階段2303）。示例性地，光學圖案可能受到圖像捕獲區(qū)域中的運送容器的影響。示例性地，如果運送容器布置在圖像捕獲區(qū)域中時，為了捕獲3d數(shù)據(jù)，可以捕獲由運送容器引起的光學圖案的改變。圖像捕獲系統(tǒng)的至少一個圖像捕獲傳感器可以被配置為捕獲光學圖案的光譜范圍。

此外，運送容器搜索階段2103可以包括：在2305中，判定在圖像捕獲區(qū)域中是否識別運送容器。如果在圖像捕獲區(qū)域中沒有識別到??運送容器2305b（判定=否2305b），則可以通過提供另外的圖像數(shù)據(jù)繼續(xù)2301。如果在圖像捕獲區(qū)域中識別到運送容器2305a（判定=是2305a），則可以繼續(xù)2307。例如可以基于3d數(shù)據(jù)來執(zhí)行有關在圖像捕獲區(qū)域中是否識別到運送容器的判定。作為示例，3d數(shù)據(jù)可以表示：如果運送容器布置在圖像捕獲區(qū)域中時光學圖案是否改變和/或在何種程度上改變。示例性地，運送容器搜索階段2103可以形成循環(huán)，在該循環(huán)中捕獲圖像數(shù)據(jù)，直到已經(jīng)識別到將運送容器引入到圖像捕獲區(qū)域中和/或已經(jīng)布置在其中。

為了判定在圖像捕獲區(qū)域中是否識別到運送容器的目的，可以執(zhí)行確定表示3d數(shù)據(jù)與參考3d數(shù)據(jù)的偏差的3d偏差變量，其中參考3d數(shù)據(jù)表示空圖像捕獲區(qū)域。示例性地，可以將3d數(shù)據(jù)與參考3d數(shù)據(jù)進行比較。如果偏差滿足預定義準則，則可以判定在圖像捕獲區(qū)域中識別到運送容器（判定=是2305a）。如果偏差不滿足預定義準則，則可以判定在圖像捕獲區(qū)域中沒有識別到??運送容器（判定=否2305b）。

運送容器搜索階段2103可以可選地包括：在2307中，使用另外的圖像數(shù)據(jù)（也可以稱為另外的相機幀）來形成多個圖像數(shù)據(jù)。另外的圖像數(shù)據(jù)可以表示至少一個另外的個體圖像。多個圖像數(shù)據(jù)可以示例性地表示圖像序列（例如，以時間和/或空間序列）。為了形成多個圖像數(shù)據(jù)的目的，可以在已經(jīng)識別到將運送容器引入到圖像捕獲區(qū)域中和/或布置在圖像捕獲區(qū)域中之后捕獲該另外的圖像數(shù)據(jù)。示例性地，因此可以捕獲例如表示在不同地點中的運送容器的大量圖像數(shù)據(jù)。

如果存在多個圖像數(shù)據(jù)，則運送容器搜索階段2103可以包括：在2309中，選擇表示運送容器和/或具有預定義輪廓密度的圖像數(shù)據(jù)。作為示例，為此目的，可以從多個圖像數(shù)據(jù)中確定（示例性地，選擇）表示運送容器和/或具有預定義輪廓密度的圖像數(shù)據(jù)。為了選擇圖像數(shù)據(jù)的目的，可以丟棄（即，不考慮）多個圖像數(shù)據(jù)中的已經(jīng)處理過的圖像數(shù)據(jù)。

此外，運送容器搜索階段2103可以包括：在2311中，使用輪廓圖案來識別運送容器。為此目的，可以使用圖像數(shù)據(jù)來執(zhí)行確定表示運送容器的輪廓圖案。在2311中，例如，可以識別運送容器類型和/或運送容器的地點（圖像捕獲區(qū)域中的對準和/或位置）。

此外，運送容器搜索階段2103可以包括：在2313中，判定是否識別運送容器。

圖24以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法2400。

方法2400可以包括運送容器搜索階段2103和識別為空的階段2105。

此外，方法2400可以包括：在2401中，判定是否存在另外的圖像數(shù)據(jù)。

如果判定2313在圖像捕獲區(qū)域中識別到運送容器2103a（判定=是2103a），則可以繼續(xù)識別為空的階段2105。

如果判定2313沒有識別到??運送容器2103b（判定=否2103b），則可以執(zhí)行2401有關是否存在另外的圖像數(shù)據(jù)（其例如還沒有被分析）的判定。

如果判定2401另外的圖像數(shù)據(jù)存在2401a（判定=是2401a），則可以在2309中執(zhí)行從多個圖像數(shù)據(jù)中選擇其它圖像數(shù)據(jù)。如果判定2401沒有另外的圖像數(shù)據(jù)存在2401b（判定=否2401b），則可以繼續(xù)運送容器搜索階段2103；例如在2301中，可以提供（例如，捕獲和/或加載）其它圖像數(shù)據(jù)。

圖25以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法2500。

方法2500可以包括運送容器搜索階段2503和識別為空的階段2505。

可選地，方法2500可以包括：在2501中，確定分析區(qū)域。示例性地，可以從圖像數(shù)據(jù)中選擇在識別為空的階段2105（識別運送容器為空）中使用的部分。因此可以減少費用。

圖26以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的識別為空的階段2105。

識別為空的階段2105可以包括：在2601中，基于輪廓圖案來確定偏差變量。為此目的，可以使用圖像數(shù)據(jù)（或圖像數(shù)據(jù)的一部分）來確定表示運送容器的輪廓圖案；以及確定表示該輪廓圖案與至少一個參考圖案的偏差的偏差變量。該至少一個參考圖案表示空的運送容器。

可選地，識別為空的階段2105可以包括：在2603中，基于顏色信息來確定偏差變量。為此目的，可以執(zhí)行使用圖像數(shù)據(jù)（或圖像數(shù)據(jù)的一部分）來確定表示運送容器的顏色信息；以及確定表示該顏色信息與參考顏色信息的偏差的偏差變量。該參考顏色信息表示空的運送容器。

可選地，識別為空的階段2105可以包括：在2605中，基于深度信息來確定偏差變量。為此目的，可以執(zhí)行使用圖像數(shù)據(jù)（或圖像數(shù)據(jù)的一部分）來確定表示運送容器的深度信息；以及確定表示該深度信息與參考深度信息的偏差的偏差變量。該參考深度信息表示空的運送容器。

可選地，識別為空的階段2105可以包括：在2607中，基于地形信息來確定偏差變量。為此目的，可以執(zhí)行使用圖像數(shù)據(jù)（或圖像數(shù)據(jù)的一部分）來確定表示運送容器的地形信息；以及確定表示該地形信息與參考地形信息的偏差的偏差變量。該參考地形信息表示空的運送容器。例如可以使用光學圖案來確定地形信息。

可以連續(xù)地（也可以稱為單線程）執(zhí)行圖26中示出的序列。作為示例，在確定偏差變量2601，2603，2605，2607的每個處理之后，可以確定是否可以可靠地進行明確判定（例如，運送容器是否為空）（參見差錯區(qū)域的識別）。為此目的可以確定偏差變量的可靠性。

作為示例，可以通過咨詢用于確定偏差變量的其它信息（顏色信息，深度信息和/或地形信息）來改善（就其可靠性方面而言為提高）偏差變量。作為示例，如果確定不能可靠地進行明確的判定，則可以執(zhí)行確定偏差變量2603，2605，2607的另一處理。示例性地，偏差變量的數(shù)據(jù)可以逐步連續(xù)地疊加，直到獲得足夠的判定可靠性。

圖27以類似于圖26的示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的識別為空的階段2105。

可以至少部分地彼此并行地執(zhí)行（也可以稱為多線程）圖27中示出的序列。作為示例，可以同時處理至少兩個（例如三個或四個）信息項以用于確定偏差變量2601，2603，2605，2607。

圖28以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的評估階段2107。

評估階段2107可以包括：在2801中，判定在運送容器中是否識別到物體（例如物品）。如果在運送容器中識別到物體2801a（判定=是2801a），則可以輸出相應的信號2109（例如，識別為非空的信號）。如果在運送容器中沒有識別到??物體2801b（判定=否2801b），則可以可選地輸出相應的信號2109（例如，識別為空的信號）。

如果在運送容器中沒有識別到??物體2801b（判定=否2801b），則可選地在評估階段2107的2803中，可以執(zhí)行確定是否不可能借助于所使用的圖像數(shù)據(jù)進行判定的處理，例如因為偏差變量不夠可靠和/或因為圖像數(shù)據(jù)不具有足夠的代表性。

如果確定基于所使用的圖像數(shù)據(jù)的判定不可能2803a（判定=是2803a），則可以輸出對應的信號2109（例如，差錯信號）。如果借助于所使用的圖像數(shù)據(jù)的判定是可能的2803b（判定=否2803b），則在評估階段2107的2805中，可選地，可以執(zhí)行最終判定在運送容器中是否識別到?jīng)]有物體（例如物品）的處理。

如果最終判定在運送容器中沒有識別到物體2805a（判定=是2805a），則可以從運送容器搜索階段2103開始，例如，可以例如通過提供運送容器的新圖像數(shù)據(jù)來繼續(xù)2301。示例性地，然后可以執(zhí)行循環(huán)2301，2303，2305，直到已經(jīng)識別到下一個運送容器。

如果沒有最終判定在運送容器中沒有識別到物體2805b（判定=否2805b），則在2401中可以執(zhí)行判定是否存在另外的圖像數(shù)據(jù)（其例如尚未被分析）的處理。示例性地，可以使用多個圖像數(shù)據(jù)的另外的圖像數(shù)據(jù)來檢查關于在運送容器中沒有布置物體的判定。

根據(jù)各種實施例，如果基于相同的多個圖像數(shù)據(jù)的預定義數(shù)量的決策對應，則可以執(zhí)行最終判定2805的處理。因此可以減少不正確識別的風險。

如果存在另外的圖像數(shù)據(jù)2401a（判定=是2401a），則可以執(zhí)行從多個圖像數(shù)據(jù)中選擇2309其它圖像數(shù)據(jù)。如果沒有另外的圖像數(shù)據(jù)存在2401a（判定=否2401b），則可以從以運送容器搜索階段2103開始而起始，例如可以繼續(xù)2301。在這種情況下，例如可以從相同的運送容器捕獲新的圖像數(shù)據(jù)。

圖29以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的信號輸出階段2109。

信號輸出階段2109可以包括：在2901中，輸出輸入請求和/或?qū)⒔Y賬系統(tǒng)處理轉(zhuǎn)送到待機狀態(tài)（也可以稱為程序停止和/或等待用戶輸入）。作為示例，可以停止程序。

信號輸出階段2109可以包括：在2903中，確定是否已經(jīng)執(zhí)行了響應于輸入請求的輸入。

如果已經(jīng)執(zhí)行了響應于輸入請求的輸入2903a（判定=是2903a），則可以從以運送容器搜索階段2103開始而起始，例如可以繼續(xù)2301。如果尚未執(zhí)行響應于輸入請求的輸入2903b（判定=否2903b），則可以保持待機狀態(tài)和/或輸入請求的輸出。

圖30以類似于圖21到圖29的示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法3000。

圖31以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法3100。

方法3100可以包括：在3101中，處理圖像數(shù)據(jù)（也可以稱為處理階段3101）。

方法3100可以可選地包括：在3103中，例如如果不存在（例如適當?shù)模﹨⒖紙D案和/或存在太少的參考圖案，則形成和/或適配參考圖案（也可以稱為參考圖案學習階段3103）。

方法3100可以可選地包括：在3105中，形成和/或適配準則（也可以稱為準則學習階段3105）。

方法3100還可以包括：在3107中，確定偏差變量（也可以稱為識別階段3107）。

方法3100還可以包括：在3109中，輸出結果（也可以稱為輸出階段3109），例如，輸出偏差變量。

圖32以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的處理階段3101。

處理階段3101可以包括：在3201中，捕獲圖像數(shù)據(jù)。

處理階段3101還可以包括：在3203中，使用圖像數(shù)據(jù)確定輪廓圖案。作為示例，可以使用高斯差分（dog）算法來形成輪廓圖案。高斯差分算法可以包括基于圖像數(shù)據(jù)來形成圖像數(shù)據(jù)的模糊版本，并且從圖像數(shù)據(jù)中減去它。可以使用高斯內(nèi)核來形成模糊版本——例如通過使用高斯內(nèi)核對圖像數(shù)據(jù)進行卷積。替代地或者附加地，模糊版本可以使用軟焦透鏡來形成。

處理階段3101還可以包括：在3205中，請求參考圖案。

處理階段3101還可以包括：在3207中，判定是否存在參考圖案。如果存在參考圖案3207a（判定=是3207a），則可以繼續(xù)3209。如果不存在參考圖案3207b（判定=否3207b），則可以例如通過形成參考圖案來繼續(xù)3103。

處理階段3101可以可選地包括：在3209中，針對輪廓圖案與參考圖案的每個偏差，形成分析區(qū)域。為此目的，可以確定輪廓圖案與參考圖案的一個或多個偏差。

圖33以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的參考圖案學習階段3103。

參考圖案學習階段3103可以包括：在3301中，提供（例如形成）灰色圖像數(shù)據(jù)。為此目的，可以將圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成灰色色調(diào)（就它們不是以灰色色調(diào)存在來說）。

參考圖案學習階段3103可以可選地包括：在3303中，確定灰色圖像數(shù)據(jù)的平均波動。平均波動可以表示灰色圖像數(shù)據(jù)的灰度值的平均波動。為了確定平均波動的目的，可以確定平均值偏差和/或標準偏差。

參考圖案學習階段3103可以可選地包括：在3305中，使用灰色圖像數(shù)據(jù)形成灰度等級值矩陣。

參考圖案學習階段3103可以可選地包括：在3307中，確定灰度等級值矩陣的波動，例如，灰度等級值矩陣中的相鄰條目的波動和/或平均波動。波動可以表示灰度等級值矩陣的對比度、均勻性和/或能量。

參考圖案學習階段3103還可以包括：在3309中，基于灰色圖像數(shù)據(jù)例如使用波動來形成參考圖案（根據(jù)灰度等級值矩陣和/或根據(jù)灰色圖像數(shù)據(jù)）。

參考圖案學習階段3103可以可選地包括：在3311中，例如在參考數(shù)據(jù)庫中存儲參考圖案和可選地存儲波動。替代地或者附加地，可以進一步直接處理參考圖案。

替代地或者附加地，如果最終判定在運送容器中沒有布置物體，和/或如果輸入表示在運送容器中沒有布置物體的事實，則可以執(zhí)行參考圖案學習階段3103。

圖34以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的準則學習階段3105。

準則學習階段3105可以包括：在3401中，形成分析區(qū)域的灰色圖像數(shù)據(jù)。為此目的，可以將圖像數(shù)據(jù)的分析區(qū)域轉(zhuǎn)換成灰色色調(diào)（就其不以灰色色調(diào)存在來說）。

準則學習階段3105還可以包括：在3403中，確定分析區(qū)域的灰色圖像數(shù)據(jù)的平均波動。平均波動可以表示灰色圖像數(shù)據(jù)的灰度等級值的平均波動。為了確定平均波動的目的，可以確定平均值偏差和/或標準偏差。

替代地或者附加地，準則學習階段3105可以包括：在3405中，使用分析區(qū)域的灰色圖像數(shù)據(jù)形成灰度等級值矩陣。在這種情況下，準則學習階段3105可以包括：在3407中，確定分析區(qū)域的灰度等級值矩陣的波動，例如，灰度等級值矩陣中的相鄰條目的波動和/或平均波動。波動可以表示灰度等級值矩陣的對比度、均勻性和/或能量。

圖35以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法3500。

方法3500可以包括處理階段3101和輸出階段3109。可選地，方法3500可以包括準則學習階段3105。

方法3500還可以包括：在3501中，識別輪廓圖案與參考圖案的偏差是否存在，例如如果已經(jīng)識別了至少一個偏差，則識別是否存在另外的偏差。

在處理階段3101之后例如在針對輪廓圖案與參考圖案的每個偏差形成分析區(qū)域3209之后，可以執(zhí)行識別輪廓圖案與參考圖案的偏差是否存在。示例性地，因此可以將分析區(qū)域迭代地分配給每個偏差。

在3109中，可以輸出輪廓圖案與參考圖案的偏差是否存在的結果。

如果識別到輪廓圖案與參考圖案的偏差3605a（判定=是3605a），則可以可選地執(zhí)行準則學習階段3105，例如繼續(xù)形成3401分析區(qū)域的灰色圖像數(shù)據(jù)。

圖36以示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的識別階段3107。

識別階段3107可以包括：在3601中，將輪廓圖案與參考圖案進行比較。為此目的，可以將輪廓圖案與參考數(shù)據(jù)庫進行比較，例如以便選擇相應的輪廓圖案。可以基于比較來確定偏差變量。

識別階段3107還可以包括：在3603中，將偏差變量與準則進行比較。

識別階段3607還可以包括：在3603中，判定在運送容器中是否識別到物體。如果偏差變量符合準則，則可以判定在運送容器中已經(jīng)識別到物體。如果偏差變量不符合準則，則可以判定在運送容器中沒有識別到物體。

如果在運送容器中識別到物體3605a（判定=是3605a），則可以繼續(xù)3109，也就是說，可以輸出3109在運送容器中識別了物體的結果。如果在運送容器中沒有識別到??物體3605b（判定=否3605b），則可以繼續(xù)3501。示例性地，然后可以處理下一個偏差和/或下一個分析區(qū)域。

如果已經(jīng)處理了圖像數(shù)據(jù)的所有偏差和/或分析區(qū)域，則可以繼續(xù)2401。

圖37以類似于圖31到圖36的示意性流程圖示出了根據(jù)各種實施例的方法3700。

可以進一步處理輸出3109的結果，例如用于輸出信號。

盡管已經(jīng)參考具體實施例特別地示出和描述了本發(fā)明，但是本領域技術人員應當理解，在不脫離由所附權利要求限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以在此在形式和細節(jié)上進行各種改變。因此，本發(fā)明的范圍由所附權利要求來指出，并且因此旨在涵蓋落入權利要求的等同物的含義和范圍內(nèi)的所有變化。