技術(shù)特征：

1.一種軌跡生成模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于初始軌跡生成模型對(duì)所述歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到統(tǒng)一提示詞向量、類別提示詞向量、模態(tài)提示詞向量中的至少一種和交通環(huán)境向量，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述初始軌跡生成模型對(duì)所述歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到初始特征之后，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述語(yǔ)義提示詞向量包括所述統(tǒng)一提示詞向量、所述類別提示詞向量以及所述模態(tài)提示詞向量，當(dāng)所述障礙物的所述語(yǔ)義提示詞向量為多個(gè)時(shí)，多個(gè)所述語(yǔ)義提示詞向量中的所述統(tǒng)一提示詞向量相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述利用所述交通環(huán)境向量和所述語(yǔ)義提示詞向量對(duì)所述初始軌跡生成模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到目標(biāo)軌跡生成模型，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述初始軌跡生成模型的解碼單元對(duì)所述交通環(huán)境向量和所述語(yǔ)義提示詞向量進(jìn)行解碼處理，得到障礙物預(yù)測(cè)軌跡，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于初始軌跡生成模型對(duì)所述歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行處理之前，所述方法還包括：

8.一種軌跡生成的方法，其特征在于，所述方法包括：

9.一種軌跡生成模型的訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種軌跡生成的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種軌跡生成模型的訓(xùn)練、軌跡生成的方法及裝置，屬于智能駕駛領(lǐng)域。方法包括：獲取自動(dòng)駕駛車輛的歷史數(shù)據(jù)；基于初始軌跡生成模型對(duì)歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到統(tǒng)一提示詞向量、類別提示詞向量、模態(tài)提示詞向量中的至少一種和交通環(huán)境向量；基于語(yǔ)義提示詞向量的設(shè)置模板，在統(tǒng)一提示詞向量、類別提示詞向量、模態(tài)提示詞向量中選擇至少一種進(jìn)行處理，得到語(yǔ)義提示詞向量；利用交通環(huán)境向量和語(yǔ)義提示詞向量對(duì)初始軌跡生成模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到目標(biāo)軌跡生成模型。通過(guò)設(shè)置模板構(gòu)建障礙物的語(yǔ)義提示詞向量，滿足各個(gè)障礙物的需求，實(shí)現(xiàn)初始生成模型中部分單元的復(fù)用，增強(qiáng)模型的泛化性和可擴(kuò)展性，降低模型設(shè)計(jì)和模型維護(hù)的難度和成本。

技術(shù)研發(fā)人員：余昌黔,黃凱寧,桂義林,莫匯宇,夏飛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京三快在線科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15