本申請涉及slam建圖，尤其涉及視覺地圖的構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、slam(simultaneous?localization?and?mapping，實(shí)時定位與建圖)是指在未知環(huán)境的移動過程中，根據(jù)自身測量數(shù)據(jù)和外部觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行定位，同時進(jìn)行增量式建圖的技術(shù)，其廣泛應(yīng)用于自動駕駛和智能機(jī)器人等領(lǐng)域。視覺地圖具有成本低、精度高、可更新性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，是slam技術(shù)中最常用的一種地圖形式。

2、相關(guān)技術(shù)中，視覺slam地圖一般存儲整體空間坐標(biāo)點(diǎn)，將整體空間坐標(biāo)點(diǎn)和圖像幀上的特征點(diǎn)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，構(gòu)建全局地圖，然后在回環(huán)檢測時，在全局地圖中查找與當(dāng)前關(guān)鍵幀最相似的關(guān)鍵幀所對應(yīng)的空間坐標(biāo)點(diǎn)，以進(jìn)行位姿的修正。然而，相關(guān)技術(shù)構(gòu)建視覺slam全局地圖，由于只有一個全局地圖，進(jìn)行回環(huán)檢測時，能與當(dāng)前關(guān)鍵幀比對的空間坐標(biāo)點(diǎn)比較少，導(dǎo)致在后續(xù)回環(huán)檢測時精確度比較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供視覺地圖的構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，有利于提高地圖構(gòu)建和后續(xù)位姿優(yōu)化的精確性。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N視覺地圖的構(gòu)建方法，包括：

3、獲取視覺傳感器在各位姿拍攝的圖像幀；

4、根據(jù)多個所述圖像幀各自對應(yīng)的姿態(tài)，將多個所述圖像幀劃分為至少一個圖像組，每個所述圖像組中各圖像幀對應(yīng)的位姿所在的范圍滿足預(yù)設(shè)條件；

5、根據(jù)所述圖像組中各所述圖像幀對應(yīng)的位姿和特征點(diǎn)，構(gòu)建所述圖像組對應(yīng)的地圖子圖，所述地圖子圖至少包括所述特征點(diǎn)對應(yīng)的地圖點(diǎn)，所述視覺地圖包括至少一個圖像組對應(yīng)的地圖子圖。

6、第二方面，本申請還提供一種視覺地圖的構(gòu)建裝置，包括：

7、獲取模塊，用于獲取視覺傳感器在各位姿拍攝的圖像幀；

8、圖像劃分模塊，用于根據(jù)多個所述圖像幀各自對應(yīng)的姿態(tài)，將多個所述圖像幀劃分為至少一個圖像組，每個所述圖像組中各圖像幀對應(yīng)的位姿所在的范圍滿足預(yù)設(shè)條件；

9、地圖構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述圖像組中各所述圖像幀對應(yīng)的位姿和特征點(diǎn)，構(gòu)建所述圖像組對應(yīng)的地圖子圖，所述地圖子圖至少包括所述特征點(diǎn)對應(yīng)的地圖點(diǎn)，所述視覺地圖包括至少一個圖像組對應(yīng)的地圖子圖。

10、第三方面，本申請還提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲器和處理器；

11、存儲器，用于存儲計(jì)算機(jī)程序；

12、處理器，用于執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序并在執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如上述的視覺地圖的構(gòu)建方法。

13、第四方面，本申請還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時，實(shí)現(xiàn)如上述的視覺地圖的構(gòu)建方法的步驟。

14、本申請?zhí)峁┮曈X地圖的構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中，方法包括：獲取視覺傳感器在各位姿拍攝的圖像幀；根據(jù)多個所述圖像幀各自對應(yīng)的姿態(tài)，將多個所述圖像幀劃分為至少一個圖像組，每個所述圖像組中各圖像幀對應(yīng)的位姿所在的范圍滿足預(yù)設(shè)條件；根據(jù)所述圖像組中各所述圖像幀對應(yīng)的位姿和特征點(diǎn)，構(gòu)建所述圖像組對應(yīng)的地圖子圖，所述地圖子圖至少包括所述特征點(diǎn)對應(yīng)的地圖點(diǎn)，所述視覺地圖包括至少一個圖像組對應(yīng)的地圖子圖。本申請將視覺傳感器拍攝的多個不同姿態(tài)的圖像幀劃分成不同的圖像組，并根據(jù)每個圖像組中圖像幀的姿態(tài)和特征點(diǎn)構(gòu)建對應(yīng)的地圖子圖，多個地圖子圖共同組成完整的視覺地圖，與相關(guān)技術(shù)中構(gòu)建全局地圖相比，本申請先構(gòu)建多個局部的地圖子圖，再將多個局部的地圖子圖組成整體視覺地圖，有利于提高地圖構(gòu)建的精確性，且不同特征點(diǎn)對應(yīng)的地圖點(diǎn)可以對應(yīng)不同的地圖子圖，地圖子圖內(nèi)的地圖點(diǎn)比較多，與相關(guān)技術(shù)中回環(huán)檢測的空間坐標(biāo)點(diǎn)比較少，本申請由于地圖點(diǎn)增加，回環(huán)檢測時可以比對的地圖子圖的地圖點(diǎn)也比較多，提高了回環(huán)檢測時的精確度，從而可以提高位姿優(yōu)化的精確性。

技術(shù)特征：

1.一種視覺地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1的視覺地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，所述根據(jù)多個所述圖像幀各自對應(yīng)的姿態(tài)，將多個所述圖像幀劃分為至少一個圖像組，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1的視覺地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，兩個所述圖像組各自對應(yīng)的地圖子圖包括至少一個共視地圖點(diǎn)，所述共視地圖點(diǎn)為兩個所述圖像組各自對應(yīng)的地圖子圖中相同特征點(diǎn)對應(yīng)的地圖點(diǎn)；

4.根據(jù)權(quán)利要求1的視覺地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的視覺地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，所述若有至少兩個圖像組各自對應(yīng)的地圖子圖之間的匹配度大于或等于匹配度閾值，從所述視覺地圖中刪去所述至少兩個圖像組中至少一個所述圖像組對應(yīng)的地圖子圖，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的視覺地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述圖像組中各所述圖像幀對應(yīng)的位姿和特征點(diǎn)，構(gòu)建所述圖像組對應(yīng)的地圖子圖之后，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視覺地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種視覺地圖的構(gòu)建裝置，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲器和處理器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的視覺地圖的構(gòu)建方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及SLAM建圖技術(shù)領(lǐng)域，提供視覺地圖的構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，方法包括：獲取視覺傳感器在各位姿拍攝的圖像幀；根據(jù)多個圖像幀各自對應(yīng)的姿態(tài)，將多個圖像幀劃分為至少一個圖像組，每個圖像組中各圖像幀對應(yīng)的位姿所在的范圍滿足預(yù)設(shè)條件；根據(jù)圖像組中各圖像幀對應(yīng)的位姿和特征點(diǎn)，構(gòu)建圖像組對應(yīng)的地圖子圖，地圖子圖至少包括特征點(diǎn)對應(yīng)的地圖點(diǎn)，視覺地圖包括至少一個圖像組對應(yīng)的地圖子圖。與構(gòu)建全局地圖相比，本申請先構(gòu)建多個局部的地圖子圖，再將多個局部的地圖子圖組成整體視覺地圖，提高了地圖構(gòu)建的精確性，且地圖子圖內(nèi)的地圖點(diǎn)比較多，即回環(huán)檢測時可以比對的地圖子圖的地圖點(diǎn)比較多，提高了位姿優(yōu)化的精確性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉亞平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海莫界科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15