本公開(kāi)涉及人工智能技術(shù)，更具體地，涉及一種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景障礙物預(yù)測(cè)方法、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，用于軌跡預(yù)測(cè)的編碼器往往是以預(yù)測(cè)目標(biāo)障礙物為中心的編碼器。該編碼器對(duì)每一個(gè)預(yù)測(cè)目標(biāo)障礙物周?chē)恼系K物信息和場(chǎng)景信息均進(jìn)行一次建模。該建模過(guò)程冗余，計(jì)算復(fù)雜度高，訓(xùn)練慢，存儲(chǔ)空間占用大。

2、另外，每一次建模過(guò)程中，例如同一條車(chē)道會(huì)被重復(fù)建模，使得這些信息在不同預(yù)測(cè)目標(biāo)障礙物的建模中不能被復(fù)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開(kāi)的一個(gè)目的是提供一種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景障礙物預(yù)測(cè)方法的新技術(shù)方案。

2、根據(jù)本公開(kāi)的第一方面，提供了一種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景障礙物預(yù)測(cè)方法，通過(guò)訓(xùn)練好的預(yù)測(cè)模型實(shí)現(xiàn)，所述訓(xùn)練好的預(yù)測(cè)模型包括包括全局編碼器、第一局部編碼器和第一解碼器，所述方法包括：

3、獲取自動(dòng)駕駛車(chē)輛視角下的目標(biāo)場(chǎng)景中各障礙物的狀態(tài)信息和環(huán)境信息；其中，所述目標(biāo)障礙物為所述目標(biāo)場(chǎng)景中的至少一個(gè)障礙物；

4、將所述目標(biāo)場(chǎng)景中各障礙物的狀態(tài)信息和環(huán)境信息輸入所述全局編碼器，得到第一特征信息；

5、獲取目標(biāo)障礙物的提示信息；

6、將所述目標(biāo)障礙物的提示信息輸入所述第一局部編碼器，得到第二特征信息；

7、將所述第一特征信息作為所述第一解碼器的輸入信息，所述第二特征信息作為所述第一解碼器的提示信息，輸入至所述第一解碼器，得到所述目標(biāo)障礙物的預(yù)測(cè)信息。

8、可選的，所述全局編碼器用于以所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛為中心，基于所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛視角下的目標(biāo)場(chǎng)景中各障礙物的狀態(tài)信息和環(huán)境信息構(gòu)建特征信息，所述第一局部編碼器用于基于在所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛視角下獲得的目標(biāo)障礙物的提示信息構(gòu)建特征信息。

9、可選的，所述各障礙物的狀態(tài)信息包括各障礙物的位置信息和運(yùn)動(dòng)信息，所述環(huán)境信息包括車(chē)道信息和紅綠燈信息。

10、可選的，所述目標(biāo)障礙物的提示信息包括目標(biāo)障礙物的預(yù)測(cè)任務(wù)類(lèi)型信息、目標(biāo)障礙物的類(lèi)別信息。

11、可選的，所述將所述目標(biāo)場(chǎng)景中各障礙物的狀態(tài)信息和環(huán)境信息輸入所述全局編碼器，得到第一特征信息，包括：

12、將所述目標(biāo)場(chǎng)景中各障礙物的狀態(tài)信息和環(huán)境信息輸入所述全局編碼器，得到全局特征向量和位置向量；其中，所述位置向量包括所述全局特征向量中各特征值對(duì)應(yīng)的位置信息；

13、將所述全局特征向量和位置向量相加，得到所述第一特征信息。

14、可選的，所述訓(xùn)練好的預(yù)測(cè)模型還包括第二局部編碼器和第二解碼器；其中，

15、獲取第二預(yù)測(cè)任務(wù)的提示信息；其中，所述第一預(yù)測(cè)任務(wù)為所述障礙物預(yù)測(cè)中的一種預(yù)測(cè)任務(wù)，所述第一預(yù)測(cè)任務(wù)與所述第二預(yù)測(cè)任務(wù)為不同的預(yù)測(cè)任務(wù)；

16、將所述第二預(yù)測(cè)任務(wù)的提示信息輸入所述第二局部編碼器，得到第三特征信息；

17、將所述第一特征信息作為所述第二解碼器的輸入信息，所述第三特征信息作為所述第二解碼器的提示信息，輸入至所述第二解碼器，得到所述第二預(yù)測(cè)任務(wù)的預(yù)測(cè)結(jié)果信息。

18、可選的，所述第一預(yù)測(cè)任務(wù)和所述第二預(yù)測(cè)任務(wù)為為軌跡預(yù)測(cè)任務(wù)、意圖理解任務(wù)、智能仿真任務(wù)、路徑規(guī)劃任務(wù)中任一種。

19、可選的，所述方法還包括：

20、在利用第一訓(xùn)練樣本對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的全局編碼器、訓(xùn)練好的第一局部編碼器和訓(xùn)練好的第一解碼器的情況下，將所述訓(xùn)練好的全局編碼器進(jìn)行凍結(jié)；

21、利用第二訓(xùn)練樣本僅對(duì)第二局部編碼器和第二解碼器進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的第二局部編碼器和訓(xùn)練好的第二解碼器。

22、根據(jù)本公開(kāi)的第二方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令在被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)第一方面中任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景障礙物預(yù)測(cè)方法。

23、根據(jù)本公開(kāi)的第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)第一方面任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景障礙物預(yù)測(cè)方法。

24、本公開(kāi)提供的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景障礙物預(yù)測(cè)方法，將目標(biāo)場(chǎng)景中各障礙物的信息和環(huán)境信息進(jìn)行統(tǒng)一的建模，這些信息在通過(guò)全局編碼器轉(zhuǎn)化為無(wú)偏特征，這里的無(wú)偏是指全局編碼器可以從每一個(gè)輸入信息中均提取對(duì)應(yīng)的特征值，針對(duì)每一個(gè)目標(biāo)障礙物的預(yù)測(cè)，可以共享全局編碼器，消除了同一信息重復(fù)建模的問(wèn)題，解決了空間存儲(chǔ)占用大的問(wèn)題，提升了訓(xùn)練速度，且改善了多個(gè)目標(biāo)障礙物預(yù)測(cè)軌跡的聯(lián)合建模能力。

25、通過(guò)以下參照附圖對(duì)本說(shuō)明書(shū)的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本說(shuō)明書(shū)的實(shí)施例的特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景障礙物預(yù)測(cè)方法，其特征在于，通過(guò)訓(xùn)練好的預(yù)測(cè)模型實(shí)現(xiàn)，所述訓(xùn)練好的預(yù)測(cè)模型包括全局編碼器、第一局部編碼器和第一解碼器，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局編碼器用于以所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛為中心，基于所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛視角下的目標(biāo)場(chǎng)景中各障礙物的狀態(tài)信息和環(huán)境信息構(gòu)建特征信息，所述第一局部編碼器用于基于在所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛視角下獲得的目標(biāo)障礙物的提示信息構(gòu)建特征信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述各障礙物的狀態(tài)信息包括各障礙物的位置信息和運(yùn)動(dòng)信息，所述環(huán)境信息包括車(chē)道信息和紅綠燈信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)障礙物的提示信息包括目標(biāo)障礙物的預(yù)測(cè)任務(wù)類(lèi)型信息、目標(biāo)障礙物的類(lèi)別信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述目標(biāo)場(chǎng)景中各障礙物的狀態(tài)信息和環(huán)境信息輸入所述全局編碼器，得到第一特征信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述訓(xùn)練好的預(yù)測(cè)模型還包括第二局部編碼器和第二解碼器；其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)測(cè)任務(wù)和所述第二預(yù)測(cè)任務(wù)分別為軌跡預(yù)測(cè)任務(wù)、意圖理解任務(wù)，智能仿真任務(wù)，路徑規(guī)劃任務(wù)中的任兩種。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令在被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-8中任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景障礙物預(yù)測(cè)方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-8中任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景障礙物預(yù)測(cè)方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)涉及一種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景障礙物預(yù)測(cè)方法、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，通過(guò)訓(xùn)練好的預(yù)測(cè)模型實(shí)現(xiàn)，所述訓(xùn)練好的預(yù)測(cè)模型包括全局編碼器、第一局部編碼器和第一解碼器其中，該方法包括：獲取車(chē)輛視角下的目標(biāo)場(chǎng)景中各障礙物的狀態(tài)信息和環(huán)境信息；將所述目標(biāo)場(chǎng)景中各障礙物的狀態(tài)信息和環(huán)境信息輸入所述全局編碼器，得到第一特征信息；獲取目標(biāo)障礙物的提示信息；將所述目標(biāo)障礙物的提示信息輸入所述第一局部編碼器，得到第二特征信息；將所述第一特征信息作為所述第一解碼器的輸入信息，所述第二特征信息作為所述第一解碼器的提示信息，輸入至所述第一解碼器，得到所述目標(biāo)障礙物的預(yù)測(cè)信息。

技術(shù)研發(fā)人員：黃凱寧,曠銳鋒,夏飛,桂義林,余昌黔,鞏運(yùn)青
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京三快在線科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19