技術(shù)特征：

1.一種基于行為樹的自動泊車決策模型構(gòu)建方法，其特征在于，具體包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于行為樹的自動泊車決策模型構(gòu)建方法，其特征在于，步驟s2中，所述感知信息包括車輛當(dāng)前狀態(tài)、車輛軌跡跟蹤情況、車位場景信息、定位場景信息、靜態(tài)障礙物場景信息和動態(tài)障礙物場景信息；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于行為樹的自動泊車決策模型構(gòu)建方法，其特征在于，步驟s3中，所述泊車決策信息包括規(guī)劃器組合信息、每個規(guī)劃器的起點和終點、靜態(tài)障礙物信息和動態(tài)障礙物信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于行為樹的自動泊車決策模型構(gòu)建方法，其特征在于，步驟s3中，將所述感知信息輸入所述apa決策行為樹模型，形成泊車決策信息，具體包括如下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于行為樹的自動泊車決策模型構(gòu)建方法，其特征在于，步驟s302中，將所述tick信號通過root節(jié)點進(jìn)行傳輸，直到傳輸至leaf?node，具體包括如下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于行為樹的自動泊車決策模型構(gòu)建方法，其特征在于，對于一個節(jié)點c，將tick信號傳輸至所述節(jié)點c的下一個子節(jié)點d，所述子節(jié)點d的選擇的規(guī)則為從左到右依次執(zhí)行所述節(jié)點c的子節(jié)點；

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于行為樹的自動泊車決策模型構(gòu)建方法，其特征在于，步驟s3中，將所述感知信息輸入所述apa決策行為樹模型，形成泊車決策信息的過程中，還包括運行狀態(tài)的可視化處理，將返回running狀態(tài)的節(jié)點顯示為橘黃色，將返回success狀態(tài)的節(jié)點顯示為綠色，將返回faliure狀態(tài)的節(jié)點顯示為紅色，未觸發(fā)的節(jié)點顯示為灰色。

8.一種基于行為樹的自動泊車決策模型構(gòu)建裝置，其特征在于，具體包括如下模塊：

9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的一種基于行為樹的自動泊車決策模型構(gòu)建方法。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的一種基于行為樹的自動泊車決策模型構(gòu)建方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于行為樹的自動泊車決策模型構(gòu)建方法及裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的開發(fā)難度大、維護(hù)困難、代碼可讀性差以及缺少決策過程無法可視化的問題。通過行為樹作為泊車決策的主體，高效地實現(xiàn)了復(fù)雜泊車環(huán)境下的決策系統(tǒng)的構(gòu)建，同時，基于行為樹的自動泊車決策系統(tǒng)的可讀性強、維護(hù)方便且代碼的復(fù)用率高。

技術(shù)研發(fā)人員：胡源,蘭濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：紐勱科技（上海）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15