1.基于停車位主觀標識的大型半掛車輛倒車定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的基于停車位主觀標識的大型半掛車輛倒車定位方法，其特征在于，步驟1）中，通過多個攝像頭和傳感器實現(xiàn)大型半掛車輛的實時定位與倒車輔助；首先，系統(tǒng)通過ups電源提供穩(wěn)定的dc12v電源，攝像頭采集周圍環(huán)境的圖像，并通過hdmi傳輸給視頻解碼器，轉換為數字視頻信號；數字視頻信號通過usb傳輸到駕駛室中的計算機，結合rs485模塊與激光測距傳感器和角度編碼器的數據，實時計算出車輛與停車位之間的相對位置；通過綜合攝像頭視頻數據與傳感器信息，系統(tǒng)能夠反饋車輛的空間位置，并反饋給駕駛員。
3.根據權利要求1所述的基于停車位主觀標識的大型半掛車輛倒車定位方法，其特征在于，步驟2）中，在裝載攝像頭后，在車輛投入使用前對車身上的相機離線標定，進行參數標定，即：在車輛定位過程中，對攝像頭進行精確的相機標定，以建立圖像坐標系與世界坐標系之間的映射關系。
4.根據權利要求1所述的基于停車位主觀標識的大型半掛車輛倒車定位方法，其特征在于，步驟3）中，在完成相機標定后，進行棋盤格距離匹配，利用棋盤格實現(xiàn)圖像坐標系向空間坐標系的轉換，通過將棋盤格的已知幾何尺寸與圖像中相鄰角點之間的像素數進行匹配，從而獲得單個像素與實際物理距離之間的準確對應關系。
5.根據權利要求1所述的基于停車位主觀標識的大型半掛車輛倒車定位方法，其特征在于，步驟4）中，對鳥瞰圖中的紅色地標線進行識別并提取邊緣點，利用最小二乘法擬合邊緣點進行直線檢測，得到地標線直線，并利用直線端點獲得地標線的中線，計算該中線在鳥瞰圖中與相機光學中心之間的距離；最后，根據中線的偏角和距離信息，推算車輛與停車位之間的幾何位置關系。
6.根據權利要求1所述的基于停車位主觀標識的大型半掛車輛倒車定位方法，其特征在于，步驟5）中，對攝像頭圖像進行預處理，包括圖像糾正、對比度增強、歸一化和顏色分割，確保圖像清晰且像素值規(guī)范；通過將rgb圖像轉換為hsv顏色空間，設定色調和飽和度閾值，提取紅色、綠色、藍色和黃色區(qū)域，并合并為顏色掩膜；應用形態(tài)學開操作擴展邊緣連續(xù)性，閉操作填補斷裂；使用canny算法提取邊緣后，選取最大正方形進行處理；對每個正方形按顏色閾值分割并提取質心坐標，按左上、右上、左下、右下順序排列顏色，構建顏色順序索引庫，并將其與車位底邊距離匹配。
7.根據權利要求1所述的基于停車位主觀標識的大型半掛車輛倒車定位方法，其特征在于，步驟6）中，通過在停車位兩側布置帶有四種顏色順序的田字格標識，輔助檢測車輛與停車位底邊的距離；每隔2米設置一個田字格，共20個，顏色排列對稱且與停車位中軸線一致；通過獲取田字格中心點坐標和相機位置信息，計算相機與停車位底邊的實際距離和角度，實時反饋車輛與停車位的相對位置；結合車輛幾何參數，從側方攝像頭獲取的信息可推算尾部攝像頭與停車位底端的距離。
8.基于停車位主觀標識的大型半掛車輛倒車定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：
9.根據權利要求8所述的基于停車位主觀標識的大型半掛車輛倒車定位系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)設計模塊中，通過多個攝像頭和傳感器實現(xiàn)大型半掛車輛的實時定位與倒車輔助；首先，系統(tǒng)通過ups電源提供穩(wěn)定的dc12v電源，攝像頭采集周圍環(huán)境的圖像，并通過hdmi傳輸給視頻解碼器，轉換為數字視頻信號；數字視頻信號通過usb傳輸到駕駛室中的計算機，結合rs485模塊與激光測距傳感器和角度編碼器的數據，實時計算出車輛與停車位之間的相對位置；通過綜合攝像頭視頻數據與傳感器信息，系統(tǒng)能夠反饋車輛的空間位置，并反饋給駕駛員。
10.根據權利要求8所述的基于停車位主觀標識的大型半掛車輛倒車定位系統(tǒng)，其特征在于，預處理標定模塊中，在裝載攝像頭后，在車輛投入使用前對車身上的相機離線標定，進行參數標定，即：在車輛定位過程中，對攝像頭進行精確的相機標定，以建立圖像坐標系與世界坐標系之間的映射關系。