本公開(kāi)涉及數(shù)據(jù)處理，特別涉及一種工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法、裝置和系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在工程機(jī)械施工領(lǐng)域，因工作環(huán)境的特殊性，無(wú)人化技術(shù)的快速發(fā)展解決了施工領(lǐng)域招工難的問(wèn)題，但無(wú)人化所需的傳感器數(shù)也隨著作業(yè)場(chǎng)景的復(fù)雜而增加，如何解決多源傳感器的時(shí)間對(duì)齊已成為限制工程機(jī)械無(wú)人化發(fā)展的重大問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明人通過(guò)研究發(fā)現(xiàn)：相關(guān)技術(shù)多源傳感器對(duì)齊方式使用統(tǒng)一時(shí)間源做時(shí)間同步。但這種方式在傳感器數(shù)量多、精度要求高、工業(yè)環(huán)境復(fù)雜等適應(yīng)性差，難以忽略傳感器采集耗時(shí)的問(wèn)題。

2、鑒于以上技術(shù)問(wèn)題中的至少一項(xiàng)，本公開(kāi)提供了一種工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法、裝置和系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)，采用唯一外部時(shí)間源統(tǒng)一各種傳感器初始時(shí)間并按照以脈沖的方式對(duì)齊。

3、根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)方面，提供一種工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，包括：

4、獲取工程機(jī)械的多源傳感器的多源數(shù)據(jù)；

5、控制外部時(shí)間源采用脈沖方式對(duì)所述多源數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步。

6、在本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，所述控制外部時(shí)間源采用脈沖方式對(duì)所述多源數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步包括：

7、控制多源傳感器中的每一個(gè)傳感器，從唯一外部硬件時(shí)間源進(jìn)行時(shí)間同步，獲得當(dāng)前準(zhǔn)確的時(shí)間戳替換每一個(gè)傳感器的本地時(shí)間戳；

8、控制所述外部硬件時(shí)間源以預(yù)定時(shí)間間隔向所述每一個(gè)傳感器發(fā)送定時(shí)信號(hào)，以更新每一個(gè)傳感器的本地時(shí)間戳。

9、在本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，所述工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法還包括：

10、對(duì)多源傳感器的不同頻率數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率對(duì)齊。

11、在本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，所述對(duì)多源傳感器的不同頻率數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率對(duì)齊包括：

12、在多源傳感器中的每一個(gè)傳感器進(jìn)行時(shí)間同步后，采用一個(gè)傳感器作為基準(zhǔn)傳感器；

13、將第一傳感器數(shù)據(jù)映射到所述基準(zhǔn)傳感器的基準(zhǔn)時(shí)間戳，得到第一傳感器在所述基準(zhǔn)時(shí)間戳上的第一傳感器校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，其中，所述第一傳感器為多源傳感器中除所述基準(zhǔn)傳感器外的其它傳感器。

14、在本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，所述將第一傳感器的數(shù)據(jù)映射到所述基準(zhǔn)傳感器的基準(zhǔn)時(shí)間戳，得到第一傳感器在所述基準(zhǔn)時(shí)間戳上的第一傳感器校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括：

15、根據(jù)基準(zhǔn)傳感器數(shù)據(jù)和第一傳感器數(shù)據(jù)，基于人工智能算法采用預(yù)定模型，確定第一傳感器在所述基準(zhǔn)時(shí)間戳上的第一傳感器校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。

16、在本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，所述將第一傳感器的數(shù)據(jù)映射到所述基準(zhǔn)傳感器的基準(zhǔn)時(shí)間戳，得到第一傳感器在所述基準(zhǔn)時(shí)間戳上的第一傳感器校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括：

17、根據(jù)基準(zhǔn)傳感器數(shù)據(jù)和第一傳感器數(shù)據(jù)，采用插值、外推和去冗余中的至少一種方式，確定第一傳感器在所述基準(zhǔn)時(shí)間戳上的第一傳感器校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。

18、本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，所述工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法還包括：在多源傳感器的一個(gè)傳感器的采集數(shù)據(jù)缺幀的情況下，對(duì)所述傳感器的采集數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)補(bǔ)幀。

19、在本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，所述在多源傳感器的一個(gè)傳感器的采集數(shù)據(jù)缺幀的情況下，對(duì)所述傳感器的采集數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)補(bǔ)幀包括：

20、對(duì)比所述傳感器的采集數(shù)據(jù)、以及所述傳感器的基準(zhǔn)頻率，確定所述傳感器的缺幀時(shí)間戳；

21、根據(jù)所述傳感器兩個(gè)時(shí)間周期內(nèi)的所有數(shù)據(jù)，確定所述缺幀時(shí)間戳所對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。

22、本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，所述工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法還包括：對(duì)所述多源數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗，得到清潔數(shù)據(jù)，其中，所述數(shù)據(jù)清洗包括數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)過(guò)濾和數(shù)據(jù)糾正中的至少一項(xiàng)。

23、在本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，所述對(duì)所述多源數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗，得到清潔數(shù)據(jù)包括以下步驟中的至少一個(gè)步驟：

24、設(shè)置不同傳感器的可接受數(shù)據(jù)的閾值范圍，在采集數(shù)據(jù)大于可接受的閾值上限，將超過(guò)閾值上限的數(shù)據(jù)按照所述閾值上限糾正；

25、將一個(gè)設(shè)備坐標(biāo)系設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系，將處于不同機(jī)器人坐標(biāo)系中的數(shù)據(jù)統(tǒng)一轉(zhuǎn)換到所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系；

26、按照傳感器預(yù)設(shè)的范圍，對(duì)所述多源數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾。

27、本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，所述工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法還包括：

28、將數(shù)據(jù)處理后的數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸至數(shù)據(jù)總線中；

29、控制數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)器從特定的通道中獲得所述數(shù)據(jù)處理后的數(shù)據(jù)。

30、根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供一種工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

31、多源數(shù)據(jù)獲取模塊，被配置為獲取工程機(jī)械的多源傳感器的多源數(shù)據(jù)；

32、時(shí)間同步模塊，被配置為控制外部時(shí)間源采用脈沖方式對(duì)所述多源數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步。

33、根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供一種工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

34、存儲(chǔ)器，被配置為存儲(chǔ)指令；和

35、處理器，被配置為執(zhí)行所述指令，使得所述工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理裝置實(shí)現(xiàn)如上述任一實(shí)施例所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法。

36、根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供一種工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括多源傳感器、外部時(shí)間源和如上述任一實(shí)施例所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理裝置。

37、根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一實(shí)施例所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法。

38、根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一實(shí)施例所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法。

39、本公開(kāi)可以采用唯一外部時(shí)間源統(tǒng)一各種傳感器初始時(shí)間并按照以脈沖的方式對(duì)齊，從而解決了傳感器時(shí)間漂移問(wèn)題，使得傳感器時(shí)間戳保持一致。

技術(shù)特征：

1.一種工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，其中，所述控制外部時(shí)間源采用脈沖方式對(duì)所述多源數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，其中，所述對(duì)多源傳感器的不同頻率數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率對(duì)齊包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，其中，所述將第一傳感器的數(shù)據(jù)映射到所述基準(zhǔn)傳感器的基準(zhǔn)時(shí)間戳，得到第一傳感器在所述基準(zhǔn)時(shí)間戳上的第一傳感器校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，其中，所述將第一傳感器的數(shù)據(jù)映射到所述基準(zhǔn)傳感器的基準(zhǔn)時(shí)間戳，得到第一傳感器在所述基準(zhǔn)時(shí)間戳上的第一傳感器校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，其中，所述在多源傳感器的一個(gè)傳感器的采集數(shù)據(jù)缺幀的情況下，對(duì)所述傳感器的采集數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)補(bǔ)幀包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，其中，所述對(duì)所述多源數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗，得到清潔數(shù)據(jù)包括以下步驟中的至少一個(gè)步驟：

11.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法，還包括：

12.一種工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

13.一種工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

14.一種工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括多源傳感器、外部時(shí)間源和如權(quán)利要求12或13所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理裝置。

15.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-11中任一項(xiàng)所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法。

16.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-11中任一項(xiàng)所述的工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)涉及一種工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法、裝置和系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)。該工程機(jī)械多源數(shù)據(jù)處理方法包括：獲取目標(biāo)工程機(jī)械的整機(jī)和各級(jí)部件的目標(biāo)參數(shù)；獲取目標(biāo)工程機(jī)械的整機(jī)和各級(jí)部件的參數(shù)設(shè)計(jì)值；向外展示當(dāng)前部件信息，其中，所述信息包括目標(biāo)參數(shù)和參數(shù)設(shè)計(jì)值中的至少一項(xiàng)；響應(yīng)于目標(biāo)穿透指令，獲取并顯示當(dāng)前部件的相關(guān)部件信息，其中，所述相關(guān)部件包括上游部件和下游部件中的至少一種。本公開(kāi)可以采用唯一外部時(shí)間源統(tǒng)一各種傳感器初始時(shí)間并按照以脈沖的方式對(duì)齊，從而解決了傳感器時(shí)間漂移問(wèn)題，使得傳感器時(shí)間戳保持一致。

技術(shù)研發(fā)人員：趙唯為,高明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇徐工國(guó)重實(shí)驗(yàn)室科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15