1.基于自動視覺掃描的倉儲出入庫復(fù)核管理系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動視覺掃描的倉儲出入庫復(fù)核管理系統(tǒng)，其特征在于：所述位姿獲取單元（1）包括圖像標(biāo)定模塊（101）、圖像校正模塊（102）和配準(zhǔn)對齊模塊（103），所述圖像標(biāo)定模塊（101）使用黑白棋棋盤格作為標(biāo)定板，棋盤格的每個方格尺寸為，在相機(jī)的視場內(nèi)手動改變標(biāo)定板位姿，獲得標(biāo)定板多張不同角度下的標(biāo)定圖像，所述圖像校正模塊（102）將獲得的標(biāo)定圖像進(jìn)行灰度化處理，然后對標(biāo)定板上的棋盤格點(diǎn)進(jìn)行角點(diǎn)檢測，最后在原角點(diǎn)的基礎(chǔ)上尋找亞像素角點(diǎn)，亞像素角點(diǎn)是通過使用最小二乘法迭代計算得到的實數(shù)坐標(biāo)，根據(jù)亞像素角點(diǎn)坐標(biāo)獲得相機(jī)內(nèi)參矩陣和畸變系數(shù)，并將獲得的內(nèi)參矩陣和畸變系數(shù)保存為?txt文件格式以供后期調(diào)用，用于對相機(jī)采集到的圖像進(jìn)行校正，所述配準(zhǔn)對齊模塊（103）使用rgb鏡頭采集彩色圖像以及使用ir鏡頭采集深度圖像，彩色圖像用于目標(biāo)檢測，深度圖像用于測量檢測出的目標(biāo)物體的深度數(shù)據(jù)，并利用配準(zhǔn)算法將彩色圖像與深度圖像進(jìn)行配準(zhǔn)對齊，獲得彩色圖像與深度圖像之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，使彩色圖像與深度圖像重合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動視覺掃描的倉儲出入庫復(fù)核管理系統(tǒng)，其特征在于：所述視覺標(biāo)定單元（2）包括以下執(zhí)行步驟：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動視覺掃描的倉儲出入庫復(fù)核管理系統(tǒng)，其特征在于：所述貨物讀取單元（3）包括信息獲取模塊（301）和貨物定位模塊（302），所述信息獲取模塊（301）根據(jù)貨物的條碼識別種類，并對條碼進(jìn)行圖像濾波處理和圖像閾值化處理，使用高斯濾波濾除圖像的高斯噪聲，濾波之后的圖像進(jìn)行圖像閾值化獲得二值化的圖像，從而將目標(biāo)圖像與背景分離，所述貨物定位模塊（302）通過多角度模板匹配定位的方法來獲得貨物的定位信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動視覺掃描的倉儲出入庫復(fù)核管理系統(tǒng)，其特征在于：所述記錄管理單元（4）包括信息設(shè)置模塊（401），所述信息設(shè)置模塊（401）用于定義信息核驗單和貨物條碼的錄入信息，信息核驗單包括貨物與分配貨位相對應(yīng)的貨位表、待入庫的不同類別的貨物數(shù)量表、用于存儲任務(wù)訂單的任務(wù)訂單表、記錄產(chǎn)品基本參數(shù)的信息表以及貨物出入庫記錄，且每個貨物的條碼信息中記錄了貨物的產(chǎn)品信息以及重量信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于自動視覺掃描的倉儲出入庫復(fù)核管理系統(tǒng)，其特征在于：所述記錄管理單元（4）還包括倉儲管理模塊（402），所述倉儲管理模塊（402）用于對貨架信息、貨位信息、庫存信息和設(shè)備信息進(jìn)行管理，貨架信息管理是為每個貨架配置對應(yīng)的參數(shù)信息，并與所屬區(qū)域進(jìn)行綁定，貨位信息管理是將每個貨位與所屬貨架進(jìn)行綁定，并設(shè)有記錄貨位的編號以及所在空間坐標(biāo)信息的貨位條碼，庫存信息管理是對倉庫中的庫存數(shù)據(jù)記錄顯示，在整個系統(tǒng)中展示各個貨位的存儲貨物的詳細(xì)情況，設(shè)備信息管理是對倉庫內(nèi)的智能倉儲設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)一管理。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動視覺掃描的倉儲出入庫復(fù)核管理系統(tǒng)，其特征在于：所述入庫復(fù)核單元（5）包括入庫執(zhí)行模塊（501）、貨物分配模塊（502）和信息匹配模塊（503），所述入庫執(zhí)行模塊（501）執(zhí)行入庫復(fù)核時，倉庫工作人員首先根據(jù)入庫臺輸送機(jī)上的led屏提示，將貨物放置到入庫臺上，通過貨物條碼識別確認(rèn)是待執(zhí)行入庫作業(yè)后，由rgv運(yùn)送到對應(yīng)巷道口的輸送機(jī)上，當(dāng)貨物被放置在巷道口輸送機(jī)上之后，輸送機(jī)將其運(yùn)送至入庫口，在貨物入庫的過程中通過視覺標(biāo)定單元（2）進(jìn)行復(fù)核檢查，保證貨物正確入庫，所述貨物分配模塊（502）獲取貨物的條碼信息后，將條碼信息與信息核驗單進(jìn)行關(guān)聯(lián)，從而根據(jù)條碼信息中記錄的數(shù)據(jù)分配貨位，并將分配的貨位記錄在信息核驗單中，所述信息匹配模塊（503）將貨物放置在信息核驗單中分配的位置上，與此同時掃描貨位條碼信息，確認(rèn)分配的貨位是否與貨位上標(biāo)定的條碼信息相匹配，如果匹配就將信息核驗單中貨物出入庫記錄設(shè)置為已入庫，否則重新分配貨位，根據(jù)重新分配的貨位進(jìn)行存放，如果始終匹配不上則進(jìn)行告警，整個系統(tǒng)與手機(jī)終端網(wǎng)絡(luò)連接，便于通知管理員進(jìn)行處理。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于自動視覺掃描的倉儲出入庫復(fù)核管理系統(tǒng)，其特征在于：所述入庫復(fù)核單元（5）還包括數(shù)量核對模塊（504）、實時更新模塊（505）和庫存管理模塊（506），所述數(shù)量核對模塊（504）同步記錄貨物入庫的相應(yīng)的數(shù)量信息，用于入庫時核對貨物數(shù)量，所述實時更新模塊（505）分配一個貨位后，在信息核驗單中消除已分配的貨位，以及空出一個貨位后，在信息核驗單中增添已空出的貨位，所述庫存管理模塊（506）用于管理庫存信息，當(dāng)貨物入庫后，信息核驗單上的貨物出入庫記錄為入庫狀態(tài)，當(dāng)貨物出庫后，信息核驗單上的貨物出入庫為出庫狀態(tài)，根據(jù)信息核驗單定期掃描倉儲中的已分配貨位，如果存在已分配貨位出現(xiàn)空缺現(xiàn)象或者未分配貨位出現(xiàn)非空缺現(xiàn)象，則上報系統(tǒng)通知管理員。