本說明書涉及路面感知，尤其涉及一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在道路管理領(lǐng)域，實(shí)時、精準(zhǔn)的路面狀態(tài)監(jiān)測是提升交通安全與通行效率的核心需求。其中，路面積水作為高風(fēng)險異常場景，易引發(fā)車輛打滑、制動失效等事故，尤其在彎道區(qū)域，一個彎道可能由多個不同曲率半徑的圓弧段組成，因離心力作用導(dǎo)致積水分布不均，進(jìn)一步放大了安全隱患。

2、目前的路面感知方式中，通過圖像識別技術(shù)，依賴積水反光特征，但彎道區(qū)域因曲面反光、光線折射等問題，存在將金屬標(biāo)識或潮濕路面誤判為積水的情況。在彎道區(qū)域和非彎道區(qū)域采用無差別采集的方式，額外增加了數(shù)據(jù)處理負(fù)擔(dān)，導(dǎo)致對目標(biāo)道路的感知效率有待提高。此外，為了解決單一類型傳感器感知產(chǎn)生的感知結(jié)果片面的技術(shù)問題，存在現(xiàn)有技術(shù)融合多種模態(tài)數(shù)據(jù)，但是在目前的多傳感器融合感知的方式中，多個傳感器全時刻同步采集，未考慮不同類型傳感器的感知優(yōu)勢，增加了傳感設(shè)備的功耗。因此，傳統(tǒng)的路面積水感知方式中，未考慮彎道區(qū)域的特殊性以及不同類型感知的感知優(yōu)勢，感知效率有待提高，存在積水風(fēng)險告警滯后的問題，增加了通行安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本說明書一個或多個實(shí)施例提供了一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法、設(shè)備及介質(zhì)，用于解決如下技術(shù)問題：傳統(tǒng)的路面積水感知方式中，未考慮彎道區(qū)域的特殊性以及不同類型感知的感知優(yōu)勢，感知效率有待提高，存在積水風(fēng)險告警滯后的問題，增加了通行安全隱患。

2、本說明書一個或多個實(shí)施例采用下述技術(shù)方案：

3、本說明書一個或多個實(shí)施例提供一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法，所述方法包括：通過目標(biāo)道路中彎道區(qū)域?qū)?yīng)的彎道邊緣節(jié)點(diǎn)，獲取所述彎道區(qū)域的實(shí)時彎道道路參數(shù)，以基于所述實(shí)時彎道道路參數(shù)，進(jìn)行道路彎道特征分析，確定每個所述彎道區(qū)域的彎道部署信息，其中，所述彎道部署信息包括多模態(tài)傳感器對應(yīng)的部署工作模式；通過所述彎道部署信息，對所述彎道區(qū)域進(jìn)行多級觸發(fā)感知，以確定所述彎道區(qū)域?qū)?yīng)的多模態(tài)道路異常數(shù)據(jù)，其中，所述多級觸發(fā)感知包括初級振動感知、二級雷達(dá)聚焦感知和三級光學(xué)驗(yàn)證感知；根據(jù)預(yù)先獲取的實(shí)時氣象數(shù)據(jù)，對所述多模態(tài)道路異常數(shù)據(jù)進(jìn)行多模態(tài)協(xié)同驗(yàn)證，確定所述彎道區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域異常置信度；基于所述彎道區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域異常置信度，對所述多模態(tài)道路異常數(shù)據(jù)進(jìn)行多模態(tài)特征融合，以確定所述彎道區(qū)域?qū)?yīng)的異常風(fēng)險信息。

4、本說明書一個或多個實(shí)施例提供一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知設(shè)備，包括：

5、至少一個處理器；以及，

6、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

7、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行上述方法。

8、本說明書一個或多個實(shí)施例提供的一種非易失性計算機(jī)存儲介質(zhì)，存儲有計算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計算機(jī)可執(zhí)行指令設(shè)置為：執(zhí)行上述方法。

9、本說明書實(shí)施例采用的上述至少一個技術(shù)方案能夠達(dá)到以下有益效果：通過彎道邊緣節(jié)點(diǎn)獲取實(shí)時彎道道路參數(shù)，并進(jìn)行道路彎道特征分析，確定彎道部署信息，針對彎道區(qū)域的特殊性，如不同曲率半徑的圓弧段組成、離心力導(dǎo)致積水分布不均等情況，采取相應(yīng)的配置參數(shù)設(shè)置，避免了傳統(tǒng)方法中因彎道曲面反光、光線折射等問題導(dǎo)致的誤判，提高了對彎道區(qū)域路面狀態(tài)感知數(shù)據(jù)的來源準(zhǔn)確性；改變了在彎道區(qū)域和非彎道區(qū)域無差別采集的方式，根據(jù)彎道部署信息對彎道區(qū)域進(jìn)行有針對性的多級觸發(fā)感知，避免了不必要的數(shù)據(jù)采集，減少了數(shù)據(jù)處理負(fù)擔(dān)，從而提升了對目標(biāo)道路的感知效率，能夠更快地發(fā)現(xiàn)彎道區(qū)域的路面異常情況，克服了傳統(tǒng)方法中感知效率低的問題；考慮了不同類型傳感器的感知優(yōu)勢，如采用初級振動感知、二級雷達(dá)聚焦感知和三級光學(xué)驗(yàn)證感知的多級觸發(fā)感知方式，避免了多個傳感器全時刻同步采集，減少了傳感設(shè)備的功耗，在保證感知效果的同時，提高了能源利用效率；根據(jù)實(shí)時氣象數(shù)據(jù)對多模態(tài)道路異常數(shù)據(jù)進(jìn)行多模態(tài)協(xié)同驗(yàn)證，確定區(qū)域異常置信度，再進(jìn)行多模態(tài)特征融合確定異常風(fēng)險信息，多模態(tài)數(shù)據(jù)融合和協(xié)同驗(yàn)證的方式，充分利用了多種傳感器的數(shù)據(jù)，能夠更全面、準(zhǔn)確地判斷彎道區(qū)域的異常風(fēng)險，提高了風(fēng)險判斷的可靠性，減少了積水風(fēng)險告警滯后的問題，降低了通行安全隱患。

技術(shù)特征：

1.一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法，其特征在于，基于所述實(shí)時彎道道路參數(shù)，進(jìn)行道路彎道特征分析，確定每個所述彎道區(qū)域的彎道部署信息，具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法，其特征在于，通過所述彎道區(qū)域?qū)?yīng)的彎道曲率參數(shù)和所述實(shí)時道路數(shù)據(jù)，對預(yù)先設(shè)置的地面振動傳感器進(jìn)行采集參數(shù)設(shè)置，以確定實(shí)時彎道部署信息，具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法，其特征在于，通過所述彎道部署信息，對所述彎道區(qū)域進(jìn)行多級觸發(fā)感知，以確定所述彎道區(qū)域?qū)?yīng)的多模態(tài)道路異常數(shù)據(jù)，具體包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)先獲取的實(shí)時氣象數(shù)據(jù)，對所述多模態(tài)道路異常數(shù)據(jù)進(jìn)行多模態(tài)協(xié)同驗(yàn)證，確定所述彎道區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域異常置信度，具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法，其特征在于，根據(jù)所述實(shí)時氣象數(shù)據(jù)，對每個異常特征點(diǎn)對應(yīng)的多模態(tài)異常特征進(jìn)行時空維度驗(yàn)證，生成所述彎道區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域異常置信度，具體包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法，其特征在于，基于所述彎道區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域異常置信度，對所述多模態(tài)道路異常數(shù)據(jù)進(jìn)行多模態(tài)特征融合，以確定所述彎道區(qū)域?qū)?yīng)的異常風(fēng)險信息，具體包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法，其特征在于，基于所述實(shí)時道路數(shù)據(jù)和所述道路積水異常信息，對所述彎道區(qū)域進(jìn)行動態(tài)風(fēng)險量化，確定動態(tài)風(fēng)險指數(shù)，具體包括：

9.一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：

10.一種非易失性計算機(jī)存儲介質(zhì)，存儲有計算機(jī)可執(zhí)行指令，其特征在于，所述計算機(jī)可執(zhí)行指令設(shè)置為：執(zhí)行如權(quán)利要求1-8任一所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本說明書實(shí)施例公開了一種基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的路面感知方法、設(shè)備及介質(zhì)，涉及路面感知技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：通過目標(biāo)道路中彎道區(qū)域?qū)?yīng)的彎道邊緣節(jié)點(diǎn)，獲取彎道區(qū)域的實(shí)時彎道道路參數(shù)，基于實(shí)時彎道道路參數(shù)，進(jìn)行道路彎道特征分析，確定每個彎道區(qū)域的彎道部署信息；通過彎道部署信息，對彎道區(qū)域進(jìn)行多級觸發(fā)感知，確定彎道區(qū)域?qū)?yīng)的多模態(tài)道路異常數(shù)據(jù)，包括初級振動感知、二級雷達(dá)聚焦感知和三級光學(xué)驗(yàn)證感知；根據(jù)預(yù)先獲取的實(shí)時氣象數(shù)據(jù)，對多模態(tài)道路異常數(shù)據(jù)進(jìn)行多模態(tài)協(xié)同驗(yàn)證，確定彎道區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域異常置信度；基于彎道區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域異常置信度，對多模態(tài)道路異常數(shù)據(jù)進(jìn)行多模態(tài)特征融合，以確定彎道區(qū)域?qū)?yīng)的異常風(fēng)險信息。

技術(shù)研發(fā)人員：馮衛(wèi)欣,王配華,趙銘,金衍廣
受保護(hù)的技術(shù)使用者：濟(jì)南瑞源智能城市開發(fā)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15