專(zhuān)利名稱(chēng)：一種車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)的方法及系統(tǒng)的制作方法
一種車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)的方法及系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于智能交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)的方法及系統(tǒng)。
技術(shù)背景
車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)是智能車(chē)輛輔助駕駛系統(tǒng)中一個(gè)基本且必須的功能，它是進(jìn)行當(dāng)前車(chē)道的車(chē)輛分離、自動(dòng)駕駛、車(chē)道偏離預(yù)警等的前提。
現(xiàn)有的車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)技術(shù)一般采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)芯片對(duì)獲取的圖像進(jìn)行運(yùn)算，通過(guò)灰度分割或者霍夫變換直接得到車(chē)道線(xiàn)。用車(chē)載攝像頭拍攝的圖片中，受光照和物體影子的影響，道路部分自身的灰度通常波動(dòng)幅度寬，灰度分割的效果誤差很大。霍夫變換直接得到車(chē)道線(xiàn)也存在以下缺點(diǎn)1)道路周邊環(huán)境復(fù)雜并且經(jīng)常會(huì)存在電線(xiàn)桿和路燈桿等類(lèi)直線(xiàn)的物體，這些容易導(dǎo)致誤檢；2)道路中的雙黃線(xiàn)、虛實(shí)雙白線(xiàn)、道路標(biāo)志線(xiàn)等， 經(jīng)常會(huì)被誤認(rèn)為是當(dāng)前車(chē)道的分界線(xiàn)；3)實(shí)際的道路分界線(xiàn)經(jīng)常并不是理想的直線(xiàn)，直接將直線(xiàn)當(dāng)成最終的車(chē)道線(xiàn)精度不高；由此可見(jiàn)，該方法實(shí)際應(yīng)用中效果并不好。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供一種車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)的方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題。
本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)的方法，所述方法包括
A、采集車(chē)輛前方路況的原始圖像，確定所述原始圖像的寬為W，高為H，并將原始圖像采集設(shè)備視野中地平線(xiàn)之下，兩側(cè)邊界之內(nèi)的區(qū)域劃分為感興趣區(qū)域，其他區(qū)域劃分為非感興趣區(qū)域；
B、將所述劃分后的圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像并二值化；
C、通過(guò)canny算法獲取所述灰度二值化后圖像的邊緣圖像；
D、將所述邊緣圖像中的非感興趣區(qū)域清除；
E、掃描經(jīng)過(guò)步驟D處理后的圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)，若該點(diǎn)為邊緣點(diǎn)，則存儲(chǔ)該點(diǎn)的坐標(biāo)；
F、按
權(quán)利要求
1. 一種車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟A、采集車(chē)輛前方路況的原始圖像，確定所述原始圖像的寬為W，高為H，并將原始圖像采集設(shè)備視野中地平線(xiàn)之下，兩側(cè)邊界之內(nèi)的區(qū)域劃分為感興趣區(qū)域，其他區(qū)域劃分為非感興趣區(qū)域；B、將所述劃分后的圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像并二值化；C、通過(guò)canny算法獲取所述灰度二值化后圖像的邊緣圖像；D、將所述邊緣圖像中的非感興趣區(qū)域清除；E、掃描經(jīng)過(guò)步驟D處理后的圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)，若該點(diǎn)為邊緣點(diǎn)，則存儲(chǔ)該點(diǎn)的坐標(biāo)；F、按W。，89° ] [-90° ,-1° ]的順序，針對(duì)每一度，根據(jù)R = X cos (Θ)+Ysin (Θ)， 計(jì)算得到初始的車(chē)道線(xiàn)直線(xiàn)，其中，(X，γ)為存儲(chǔ)的邊緣點(diǎn)坐標(biāo)，角度在區(qū)間
的直線(xiàn)為潛在的左車(chē)道線(xiàn)，角度在區(qū)間[-90°，-1° ]的直線(xiàn)為潛在的右車(chē)道線(xiàn)；G、針對(duì)步驟F中得到的所有初始車(chē)道線(xiàn)直線(xiàn)，在每一個(gè)長(zhǎng)度在[_7，7]、角度在「-3°， 3° ]的區(qū)間內(nèi)，只保留邊緣點(diǎn)最多的直線(xiàn)，將其他直線(xiàn)清零；H、對(duì)步驟G所得的每一條直線(xiàn)，遍歷步驟E的邊緣點(diǎn)，順序獲取在該直線(xiàn)上的點(diǎn)，截取線(xiàn)段，剔除線(xiàn)段不滿(mǎn)足預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的直線(xiàn)；I、根據(jù)Y坐標(biāo)等于H-I時(shí)的X坐標(biāo)line_X升序?qū)?jīng)步驟H處理后的直線(xiàn)進(jìn)行排序， 將排序后的左車(chē)道線(xiàn)記為Ieft_l, left_2, left_3,……，left_n，右車(chē)道線(xiàn)記為right_l, right_2, right_3, ......right_n ；J、根據(jù)左右車(chē)道線(xiàn)line_X的差值從步驟I所得結(jié)果中篩選出最終準(zhǔn)確的左右車(chē)道線(xiàn).一入 ，K、對(duì)步驟B中的灰度圖像求水平sobel邊緣，并判斷步驟J中篩選得到的左右車(chē)道線(xiàn)的鄰域內(nèi)是否存在所述sobel邊緣點(diǎn)，在存在時(shí)，則該點(diǎn)為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟F具體包括 F1、將長(zhǎng)度為2L的雙端口 RAM做為距離計(jì)數(shù)器的臨時(shí)存儲(chǔ)空間，其中Z = ·>2 + (/丑)2 , IH為所述感興趣區(qū)域的高度；F2、將所述距離計(jì)數(shù)器全部清零；F3、根據(jù)步驟E中存儲(chǔ)的邊緣點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算R = XC0S(θ)+γsin(θ)，θ為極點(diǎn)到直線(xiàn)的垂直線(xiàn)與水平線(xiàn)的夾角；F4、將所述R與所述L的和做為距離計(jì)數(shù)器的地址，取出該地址的值加上1后存回原地址；F5、返回步驟F3，直到所有邊緣點(diǎn)坐標(biāo)處理完后跳轉(zhuǎn)到步驟F6 ； F6、對(duì)距離計(jì)數(shù)器內(nèi)的每個(gè)地址，令其為addr，取出地址分別為addr-1、addr、addr+1 三個(gè)地址空間內(nèi)的數(shù)值，將所述數(shù)值相加后存入地址為addr的空間；F7、對(duì)距離計(jì)數(shù)器內(nèi)的每個(gè)地址，令其為addr，取出地址分別為addr-2、addr-1、addr、 addr+1、addr+2五個(gè)地址空間內(nèi)的數(shù)值，令所述數(shù)值分別為rl、r2、r3、r4、r5，gr3不是5 個(gè)數(shù)值中最大的那個(gè)，則將地址為addr的空間內(nèi)的數(shù)值清零；F8、對(duì)距離計(jì)數(shù)器內(nèi)的每個(gè)地址，取出該地址空間內(nèi)的數(shù)值，令其為r3，若r3大于120，則跳轉(zhuǎn)到步驟F9，否則讀取下一個(gè)地址間內(nèi)的數(shù)值，直到全部讀取完；F9、計(jì)算Y坐標(biāo)等于H-I時(shí)的X坐標(biāo)line_X，判斷左車(chē)道線(xiàn)line_X的范圍是否處于區(qū)W ww 3w間n內(nèi)，右車(chē)道線(xiàn)line_x的范圍是否處于區(qū)間j內(nèi)，若在所述區(qū)間，則跳轉(zhuǎn)到步驟FlO，否則跳到步驟F8 ；F10、存儲(chǔ)直線(xiàn)的參數(shù)，所述參數(shù)包括極點(diǎn)到直線(xiàn)的距離R、極點(diǎn)到直線(xiàn)的垂直線(xiàn)與水平線(xiàn)的夾角θ、邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)S和當(dāng)Y坐標(biāo)等于H-I時(shí)的X坐標(biāo)line_X，同時(shí)直線(xiàn)的個(gè)數(shù)相應(yīng)加1。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟H具體包括HI、按「0°，89° ]「-90° , -1° ]的順序處理步驟G中提取的每條直線(xiàn)，并獲取當(dāng)前處理直線(xiàn)的參數(shù)R1、θ 1、Si、line_Xl，若所述參數(shù)都為零，則取下一條直線(xiàn)處理，否則跳到步驟H2 ；H2、按存儲(chǔ)順序依次掃描每個(gè)邊緣點(diǎn)坐標(biāo)(X，Y)，根據(jù)R = X cos(0)+Ysin(0 )計(jì)算 R，其中θ = θ 1，若R-Rl的絕對(duì)值小于3，則認(rèn)為該點(diǎn)在直線(xiàn)上，將該點(diǎn)坐標(biāo)存儲(chǔ)到到臨時(shí)存儲(chǔ)器內(nèi)，否則不存儲(chǔ)；Η3、按存儲(chǔ)順序掃描所述臨時(shí)存儲(chǔ)器，若相鄰兩點(diǎn)的距離小于6則認(rèn)為兩點(diǎn)處于同一線(xiàn)段內(nèi)，否則上一條線(xiàn)段到此結(jié)束，下一條線(xiàn)段開(kāi)始，對(duì)每條線(xiàn)段，若該線(xiàn)段包含的點(diǎn)數(shù)小于40，則認(rèn)為是無(wú)效線(xiàn)段，將其刪去；Η4、提取步驟Η3中所有的有效線(xiàn)段，計(jì)算所有有效線(xiàn)段兩個(gè)端點(diǎn)間X坐標(biāo)的最小值WminX、X坐標(biāo)的最大值maxX、Y坐標(biāo)的最大值maxY，判斷左車(chē)道線(xiàn)是否滿(mǎn)足min工< y且maxY>y ,右車(chē)道線(xiàn)是否滿(mǎn)足maxZ 且maxY>| ,若不滿(mǎn)足，則將該直線(xiàn)參數(shù)清零；返回Hl處理下一條直線(xiàn)。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟J具體包括 Jl、令左車(chē)道線(xiàn)left為left_n，右車(chē)道線(xiàn)right為right_l ；J2、判斷兩者line_X的差值，若該差值大于0. 3H，則將這兩條直線(xiàn)作為最終的左右車(chē)道線(xiàn)提取出來(lái)，否則跳轉(zhuǎn)到步驟J3 ；J3、若兩者差值小于0. 1H，繼續(xù)判斷左右車(chē)道線(xiàn)誰(shuí)更靠近0. 5W處，若左車(chē)道線(xiàn)更靠近， 則左車(chē)道取Ieft-I，右車(chē)道不變，若右車(chē)道線(xiàn)更靠近，則左車(chē)道不變，右車(chē)道取right+Ι，并跳轉(zhuǎn)到步驟J2 ；若兩者差值大于等于0. 1H，則跳轉(zhuǎn)到步驟J4 ；J4、比較左右車(chē)道線(xiàn)的邊緣點(diǎn)數(shù)，若左車(chē)道線(xiàn)更少，則左車(chē)道取left-Ι，右車(chē)道不變，若右車(chē)道線(xiàn)更少，則左車(chē)道不變，右車(chē)道取right+Ι，并跳到步驟J2 ；J5、若所有左右車(chē)道線(xiàn)都遍歷完仍不滿(mǎn)足步驟J2的條件，則取默認(rèn)值 right_l做為最終的左右車(chē)道線(xiàn)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟K具體包括 K1、對(duì)步驟B中的灰度圖像求水平sobel邊緣；K2、對(duì)左右車(chē)道線(xiàn)，令坐標(biāo)Y = Η-1、Η-2、……、H-IH，分別計(jì)算對(duì)應(yīng)的X坐標(biāo)值X_H_1、 X_H_2、……、X_H_IH，若X坐標(biāo)值不在區(qū)間
內(nèi)，令X坐標(biāo)值等于所述區(qū)間邊界值； K3、按Y = Η-1、Η-2、……、H-IH的順序掃描，初始時(shí)令y0 = H-1，掃描y0行中列坐標(biāo)為X H 1的三個(gè)鄰域內(nèi)是否存在SOBEL邊緣點(diǎn)，若存在，則為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)，記為)Ca，假設(shè)SOBEL邊緣點(diǎn)的列坐標(biāo)為Χ_Η_1+2，則fci = Χ_Η_1+2，若不存在，則默認(rèn)X_H_1為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)，此時(shí))(a = X_H_1 ；K4、取y0 = yOl，根據(jù)步驟K2計(jì)算得到的對(duì)應(yīng)的X坐標(biāo)值，設(shè)其值為xO，令左車(chē)道線(xiàn)xl = Xa+l、右車(chē)道線(xiàn)xl = Xa-I,掃描y0行中列坐標(biāo)為xl的三個(gè)鄰域內(nèi)是否存在SOBEL邊緣點(diǎn)，若存在，則為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn), 更新為SOBEL邊緣點(diǎn)的列坐標(biāo)，跳轉(zhuǎn)到步驟K8;若不存在，跳轉(zhuǎn)到步驟K5;K5、依次掃描y0行中列坐標(biāo)為xl到x0的每個(gè)點(diǎn)，若存在SOBEL邊緣點(diǎn)，則為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)， 更新為SOBEL邊緣點(diǎn)的列坐標(biāo)，跳轉(zhuǎn)到步驟K8 ；若不存在，跳轉(zhuǎn)到步驟K6 ；K6、掃描y0行中列坐標(biāo)為x0的三個(gè)鄰域內(nèi)是否存在SOBEL邊緣點(diǎn)，若存在，則為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)，fe更新為SOBEL邊緣點(diǎn)的列坐標(biāo)，跳轉(zhuǎn)到步驟K8 ；若不存在，跳轉(zhuǎn)到步驟K7 ； K7、令敘=(x0+xl)/2，即為默認(rèn)的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)，跳轉(zhuǎn)到步驟K8 ； Κ8、若右車(chē)道線(xiàn)求得的減去左車(chē)道線(xiàn)求得的fe小于5或者y0 = H-IH，則循環(huán)結(jié)束， 否則跳轉(zhuǎn)到步驟K4。
6. 一種車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括圖像采集單元，用于采集車(chē)輛前方路況的原始圖像，確定所述原始圖像的寬為W，高為 H，并將原始圖像采集設(shè)備視野中地平線(xiàn)之下，兩側(cè)邊界之內(nèi)的區(qū)域劃分為感興趣區(qū)域，其他區(qū)域劃分為非感興趣區(qū)域；圖像二值化單元，用于將所述劃分后的圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像并二值化； 邊緣圖像獲取單元，用于通過(guò)canny算法獲取所述灰度二值化后圖像的邊緣圖像； 區(qū)域處理單元，用于將所述邊緣圖像中的非感興趣區(qū)域清除； 存儲(chǔ)單元，用于掃描經(jīng)過(guò)區(qū)域處理單元處理后的圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)，若該點(diǎn)為邊緣點(diǎn)，則存儲(chǔ)該點(diǎn)的坐標(biāo)；計(jì)算單元，用于按W。，89° ][-90°，-1° ]的順序，針對(duì)每一度，根據(jù)R = xC0S(e)+YSin(e)，計(jì)算得到初始的車(chē)道線(xiàn)直線(xiàn)，其中，(X，Y)為存儲(chǔ)的邊緣點(diǎn)坐標(biāo)，角度在區(qū)間「0°，89° ]的直線(xiàn)為潛在的左車(chē)道線(xiàn)，角度在區(qū)間「_90°，-1° ]的直線(xiàn)為潛在的右車(chē)道線(xiàn)；第一提取單元，用于根據(jù)計(jì)算單元得到的初始的車(chē)道線(xiàn)直線(xiàn)，在每一個(gè)長(zhǎng)度在[_7，7]、 角度在「_3°，3° ]的區(qū)間內(nèi)，只保留邊緣點(diǎn)最多的直線(xiàn)，將其他直線(xiàn)清零；第二提取單元，用于計(jì)算經(jīng)第一提取單元處理后的直線(xiàn)，遍歷存儲(chǔ)單元的邊緣點(diǎn)，順序獲取在該直線(xiàn)上的點(diǎn)，截取線(xiàn)段，剔除線(xiàn)段不滿(mǎn)足預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的直線(xiàn)；排序單元，用于根據(jù)Y坐標(biāo)等于H-I時(shí)的X坐標(biāo)line_X升序?qū)?jīng)第二提取單元處理后的直線(xiàn)進(jìn)行排序，將排序后的左車(chē)道線(xiàn)記為left_l，left_2，left_3，……，left_n，右車(chē)道線(xiàn)記為 right_l, right_2, right_3, ......right_n ；篩選單元，用于根據(jù)左右車(chē)道線(xiàn)line_X的差值從步驟I所得結(jié)果中篩選出最終準(zhǔn)確的左右車(chē)道線(xiàn)；車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)確定單元，用于對(duì)圖像二值化單元的灰度圖像求水平sobel邊緣，并判斷篩選單元篩選得到的左右車(chē)道線(xiàn)的鄰域內(nèi)是否存在所述sobel邊緣點(diǎn)，在存在時(shí)，則該點(diǎn)為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算單元包括預(yù)處理模塊，用于將長(zhǎng)度為2L的雙端口 RAM做為距離計(jì)數(shù)器的臨時(shí)存儲(chǔ)空間，其中
8.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二提取單元包括第一處理模塊，用于按「0°，89° ]「-90° ,-1° ]的順序處理第一提取單元中提取的每條直線(xiàn)，并獲取當(dāng)前處理直線(xiàn)的參數(shù)R1、θ l、Sl、line_Xl，若所述參數(shù)都為零，則取下一條直線(xiàn)處理，否則跳轉(zhuǎn)到第二處理模塊；第二處理模塊，用于按存儲(chǔ)順序依次掃描每個(gè)邊緣點(diǎn)坐標(biāo)(X，Y)，根據(jù)R = )(C0S(e)+YSin(e)計(jì)算R，其中θ = Θ1，若R-Ri的絕對(duì)值小于3，則認(rèn)為該點(diǎn)在直線(xiàn)上， 將該點(diǎn)坐標(biāo)存儲(chǔ)到到臨時(shí)存儲(chǔ)器內(nèi)，否則不存儲(chǔ)；第三處理模塊，用于按存儲(chǔ)順序掃描所述臨時(shí)存儲(chǔ)器，若相鄰兩點(diǎn)的距離小于6則認(rèn)為兩點(diǎn)處于同一線(xiàn)段內(nèi)，否則上一條線(xiàn)段到此結(jié)束，下一條線(xiàn)段開(kāi)始，對(duì)每條線(xiàn)段，若該線(xiàn)段包含的點(diǎn)數(shù)小于40，則認(rèn)為是無(wú)效線(xiàn)段，將其刪去；第四處理模塊，用于提取第三處理模塊中所有的有效線(xiàn)段，計(jì)算所有有效線(xiàn)段兩個(gè)端點(diǎn)間X坐標(biāo)的最小值minX、X坐標(biāo)的最大值maxX、Y坐標(biāo)的最大值maxY，判斷左車(chē)道線(xiàn)是否滿(mǎn)足
9.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述篩選單元包括預(yù)處理模塊，用于令左車(chē)道線(xiàn)left為left_n，右車(chē)道線(xiàn)right為right_l ； 第一判斷模塊，用于判斷兩者line_x的差值，若該差值大于0. 3H，則將這兩條直線(xiàn)作為最有可能的左右車(chē)道線(xiàn)提取出來(lái)，否則跳轉(zhuǎn)到第二判斷模塊；第二判斷模塊，用于在兩者差值小于0. 1H，繼續(xù)判斷左右車(chē)道線(xiàn)誰(shuí)更靠近0. 5W處，若左車(chē)道線(xiàn)更靠近，則左車(chē)道取left-Ι，右車(chē)道不變，若右車(chē)道線(xiàn)更靠近，則左車(chē)道不變，右車(chē)道取right+Ι，并跳轉(zhuǎn)到第一判斷模塊；若兩者差值大于等于0. 1H，則跳轉(zhuǎn)到第一處理模塊；第一處理模塊，用于比較左右車(chē)道線(xiàn)的邊緣點(diǎn)數(shù)，若左車(chē)道線(xiàn)更少，則左車(chē)道取 left-Ι，右車(chē)道不變，若右車(chē)道線(xiàn)更少，則左車(chē)道不變，右車(chē)道取right+Ι，并跳轉(zhuǎn)到第一判斷模塊；第二處理模塊，用于在所有左右車(chē)道線(xiàn)都遍歷完仍不滿(mǎn)足第一判斷模塊的判斷條件時(shí)，取默認(rèn)值left_n和right_l做為最終的左右車(chē)道線(xiàn)。
10.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)確定單元包括 計(jì)算模塊，用于對(duì)圖像二值化單元中的灰度圖像求水平sobel邊緣點(diǎn)；預(yù)處理模塊，用于對(duì)左右車(chē)道線(xiàn)，令坐標(biāo)Y = H-l、H-2、……、H-IH，分別計(jì)算對(duì)應(yīng)的X 坐標(biāo)值X_H_1、X_H_2、……、X_H_IH，若X坐標(biāo)值不在區(qū)間
內(nèi)，令X坐標(biāo)值等于所述區(qū)間邊界值；第一處理模塊，用于按Y = H-U H-2、……、H-IH的順序掃描，初始時(shí)令y0 = H-1，掃描y0行中列坐標(biāo)為X_H_1的三個(gè)鄰域內(nèi)是否存在SOBEL邊緣點(diǎn)，若存在，則為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)，記為Xa，假設(shè)SOBEL邊緣點(diǎn)的列坐標(biāo)為Χ_Η_1+2，則)(a = Χ_Η_1+2，若不存在，則默認(rèn) X_H_1為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)，此時(shí)fe = X_H_1 ；第二處理模塊，用于取y0 = yO-Ι，根據(jù)預(yù)處理模塊中計(jì)算得到的對(duì)應(yīng)的X坐標(biāo)值，設(shè)其值為x0，令左車(chē)道線(xiàn)xl = Xa+l、右車(chē)道線(xiàn)xl =fe-l，掃描y0行中列坐標(biāo)為xl的三個(gè)鄰域內(nèi)是否存在SOBEL邊緣點(diǎn)，若存在，則為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)，fe更新為SOBEL邊緣點(diǎn)的列坐標(biāo)，跳轉(zhuǎn)到第五處理模塊；若不存在，跳轉(zhuǎn)到第三處理模塊；第三處理模塊，用于依次掃描y0行中列坐標(biāo)為xl到x0的每個(gè)點(diǎn)，若存在SOBEL邊緣點(diǎn)，則為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)，fe更新為SOBEL邊緣點(diǎn)的列坐標(biāo)，跳轉(zhuǎn)到第五處理模塊；若不存在，跳轉(zhuǎn)到第四處理模塊；第四處理模塊，用于掃描y0行中列坐標(biāo)為x0的三個(gè)鄰域內(nèi)是否存在SOBEL邊緣點(diǎn)，若存在，則為最終的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)，Xa更新為SOBEL邊緣點(diǎn)的列坐標(biāo)，跳轉(zhuǎn)到第五處理模塊；若不存在，跳轉(zhuǎn)到第二預(yù)處理模塊；第二預(yù)處理模塊，用于令fe= (x0+xl)/2，即為默認(rèn)的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)，跳轉(zhuǎn)到第五處理模塊；第五處理模塊，用于在右車(chē)道線(xiàn)求得的fe減去左車(chē)道線(xiàn)求得的fe小于5或者y0 = H-IH，則循環(huán)結(jié)束，否則跳轉(zhuǎn)到第二處理模塊。
全文摘要
本發(fā)明適用于智能交通技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)的方法及系統(tǒng)，所述方法包括獲取輸入的原始圖像，對(duì)其灰度二值化；通過(guò)canny算法獲取灰度二值化后圖像的邊緣圖像；清除邊緣圖像中的非感興趣區(qū)域；掃描經(jīng)過(guò)處理后的圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)，若該點(diǎn)為邊緣點(diǎn)，則存儲(chǔ)該點(diǎn)的坐標(biāo)；對(duì)每一度取直線(xiàn)，得到初始的左右車(chē)道線(xiàn)；根據(jù)初始的左右車(chē)道線(xiàn)，提取符合第一預(yù)設(shè)條件且邊緣點(diǎn)最多的直線(xiàn)；提取符合第二預(yù)設(shè)條件的左右車(chē)道線(xiàn)；對(duì)提取的左右車(chē)道線(xiàn)進(jìn)行排序；根據(jù)左右車(chē)道線(xiàn)line_X的差值篩選出最終的左右車(chē)道線(xiàn)；將篩選的左右車(chē)道線(xiàn)鄰域內(nèi)存在的sobel邊緣點(diǎn)作為最終準(zhǔn)確的車(chē)道線(xiàn)點(diǎn)。通過(guò)本發(fā)明，可有效提高車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)的速度和精度。
文檔編號(hào)G08G1/00GK102521589SQ20111036761
公開(kāi)日2012年6月27日 申請(qǐng)日期2011年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月18日
發(fā)明者余加波, 彭青峰, 李佐廣, 李耀華, 李運(yùn)秀, 梁日雄, 梁火炎 申請(qǐng)人:深圳市寶捷信科技有限公司