本發(fā)明涉及智能交通領(lǐng)域，具體地，涉及一種立柱盲區(qū)事故預(yù)警方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、高架道路主要為提升行車速度、或解決道路與鐵路或行人動線交會的安全問題而建筑，通過匝道與地面道路連接，同時以立體交叉的方式避免與地面道路的交匯。在都市地帶，為了滿足快速出入都市中心區(qū)域的需要，也會有長達(dá)數(shù)十公里的道路全部都在高架道路上的設(shè)計。

2、高架道路不僅為城市通勤帶來了巨大方便，但也帶來了一定程度的交通安全隱患。如圖1所示，對于通過路口向主路方向形式的車輛來說，立柱一的正后方以及立柱二右后方屬于視野盲區(qū)，而這一區(qū)域正好是非機動車道、斑馬線所在位置，若在車輛正常綠燈通過路口時，盲區(qū)內(nèi)沖出非機動車輛或者行人，就極易引發(fā)交通事故。

3、經(jīng)過檢索發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)的研究主要針對于車輛本身的右轉(zhuǎn)盲區(qū)的交通事故預(yù)警，例如專利文獻(xiàn)cn117912257a。而針對于高架立柱背后盲區(qū)的交通事故預(yù)警研究，主要為通過運動傳感器檢測盲區(qū)內(nèi)是否有運動物體來判斷是否有行人、非機動車。這種判斷方式雖然可以檢測到行人、非機動車，但僅僅只能提示盲區(qū)有人，無法預(yù)測到行人、非機動車是否會沖出盲區(qū)，因此安全性有限。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警方法及系統(tǒng)。

2、根據(jù)本發(fā)明提供的一種立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警方法，包括：

3、目標(biāo)識別步驟：在立柱盲區(qū)所在第一道路為紅燈的狀態(tài)下，通過攝像頭采集立柱盲區(qū)的視頻，將視頻輸入目標(biāo)檢測模型，檢測立柱盲區(qū)內(nèi)是否有待測目標(biāo)；

4、運動狀態(tài)計算步驟：對視頻中的立柱盲區(qū)構(gòu)建坐標(biāo)系，在檢測到立柱盲區(qū)內(nèi)有待測目標(biāo)的情況下，分別通過視頻以及傳感器對待測目標(biāo)進行定位，計算待測目標(biāo)的速度、加速度；

5、決策步驟：根據(jù)待測目標(biāo)的速度、加速度以及與第二道路的距離，綜合評估得到危險程度，在不同的危險程度下，對第二道路上的車輛進行不同的預(yù)警。

6、進一步地，對待測目標(biāo)進行定位的方式包括：

7、根據(jù)待測目標(biāo)在視頻中的位置，確定待測目標(biāo)的第一位置信息（x1，y1，z1），其位置的標(biāo)準(zhǔn)差為（σx1，σy1，σz1），通過毫米波雷達(dá)確定待測目標(biāo)的第二位置信息（x2，y2，z2），其位置的標(biāo)準(zhǔn)差為（σx2，σy2，σz2），通過激光傳感器確定待測目標(biāo)的第三位置信息（x3，y3，z3），位置的標(biāo)準(zhǔn)差為（σx3，σy3，σz3），通過貝葉斯融合算法，得到融合位置信息（x，y，z）及標(biāo)準(zhǔn)差（σx，σy，σz）。

8、進一步地，對于x坐標(biāo)：

9、，，

10、k=++

11、

12、

13、y坐標(biāo)和z坐標(biāo)同理。

14、進一步地，待測目標(biāo)的速度計算方式包括：

15、獲取待測目標(biāo)在t1時刻的融合位置信息（xt1，yt1，zt1），以及t2時刻的融合位置信息（xt2，yt2，zt2）,δt=?t2-?t1；

16、待測目標(biāo)的速度：

17、。

18、進一步地，待測目標(biāo)的加速度的計算方式包括：

19、獲取待測目標(biāo)在t3時刻的融合位置信息（xt3，yt3，zt3）

20、待測目標(biāo)在x方向的加速度：

21、

22、待測目標(biāo)在y、z方向的加速度、同理。

23、進一步地，綜合評估得到危險程度的方式包括：

24、

25、d為融合位置信息距離立柱盲區(qū)中靠近第二道路一側(cè)邊緣的垂直距離。

26、進一步地，在立柱盲區(qū)內(nèi)沒有待測目標(biāo)時d=0，為第一危險程度，通過綠色信號燈對第二道路上的車輛進行預(yù)警，當(dāng)d屬于（0，d0）時為第二危險程度，通過紅色和黃色信號燈切換的方式對第二道路上的車輛進行預(yù)警，當(dāng)d大于等于d0時為第三危險程度，通過紅色信號燈及投影燈對第二道路上的車輛進行預(yù)警。

27、根據(jù)本發(fā)明提供的一種立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警系統(tǒng)，包括：

28、攝像頭：在立柱盲區(qū)所在第一道路為紅燈的狀態(tài)下，采集立柱盲區(qū)的視頻；

29、目標(biāo)檢測模型：獲取所述攝像頭采集的立柱盲區(qū)的視頻，檢測立柱盲區(qū)內(nèi)是否有待測目標(biāo)；

30、處理模塊：對視頻中的立柱盲區(qū)構(gòu)建坐標(biāo)系，在檢測到立柱盲區(qū)內(nèi)有待測目標(biāo)的情況下，分別通過視頻以及傳感器對待測目標(biāo)進行定位，計算待測目標(biāo)的速度、加速度，根據(jù)待測目標(biāo)的速度、加速度以及與第二道路的距離，綜合評估得到危險程度，在不同的危險程度下，對第二道路上的車輛進行不同的預(yù)警。

31、進一步地，所述傳感器包括：毫米波雷達(dá)和激光傳感器。

32、進一步地，還包括信號燈和投影燈，通過所述信號燈和所述投影燈進行預(yù)警。

33、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

34、本發(fā)明通過對目標(biāo)進行定位以及速度、加速度的計算，從而準(zhǔn)確預(yù)判目標(biāo)的危險程度，有效避免因行人處于盲區(qū)而引發(fā)的交通事故，彌補駕駛員、車輛本身對于盲區(qū)觀察的先天性不足，保障了交通參與者的安全。

35、本發(fā)明通過多傳感器融合，充分發(fā)揮了不同傳感器的優(yōu)勢，提高了對高架立柱后盲區(qū)行人的檢測準(zhǔn)確性和可靠性，無論是在白天、夜晚還是惡劣天氣條件下，都能有效地檢測行人。

技術(shù)特征：

1.一種立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警方法，其特征在于，對待測目標(biāo)進行定位的方式包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警方法，其特征在于，對于x坐標(biāo)：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警方法，其特征在于，待測目標(biāo)的速度計算方式包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警方法，其特征在于，待測目標(biāo)的加速度的計算方式包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警方法，其特征在于，綜合評估得到危險程度的方式包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警方法，其特征在于，在立柱盲區(qū)內(nèi)沒有待測目標(biāo)時d=0，為第一危險程度，通過綠色信號燈對第二道路上的車輛進行預(yù)警，當(dāng)d屬于（0，d0）時為第二危險程度，通過紅色和黃色信號燈切換的方式對第二道路上的車輛進行預(yù)警，當(dāng)d大于等于d0時為第三危險程度，通過紅色信號燈及投影燈對第二道路上的車輛進行預(yù)警。

8.一種立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器包括：毫米波雷達(dá)和激光傳感器。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，還包括信號燈和投影燈，通過所述信號燈和所述投影燈進行預(yù)警。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種立柱盲區(qū)交通事故預(yù)警方法及系統(tǒng)，在立柱盲區(qū)所在第一道路為紅燈的狀態(tài)下，通過攝像頭采集立柱盲區(qū)的視頻，將視頻輸入目標(biāo)檢測模型，檢測立柱盲區(qū)內(nèi)是否有待測目標(biāo)；對視頻中的立柱盲區(qū)構(gòu)建坐標(biāo)系，在檢測到立柱盲區(qū)內(nèi)有待測目標(biāo)的情況下，分別通過視頻以及傳感器對待測目標(biāo)進行定位，計算待測目標(biāo)的速度、加速度；根據(jù)待測目標(biāo)的速度、加速度以及與第二道路的距離，綜合評估得到危險程度，在不同的危險程度下，對第二道路上的車輛進行不同的預(yù)警。本發(fā)明通過對目標(biāo)進行定位以及速度、加速度的計算，從而準(zhǔn)確預(yù)判目標(biāo)的危險程度，有效避免因行人處于盲區(qū)而引發(fā)的交通事故，保障了交通參與者的安全。

技術(shù)研發(fā)人員：沈堅,朱永飛,陸建輝,胡繼軍,肖桂林,余宏林,馬守權(quán),沈家合,沈標(biāo)
受保護的技術(shù)使用者：南通天承光電科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15